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Centros de

Rotacin
Instantneos

Centro de Rotacin Instantneo


Cuando se calcula la velocidad de los puntos en un mecanismo, se
usa el concepto de centros instantneos como mtodo alternativo
al de velocidad relativa. Este enfoque se basa en el hecho de que
cualquier eslabn, sin importar su complejidad de movimiento,
parece estar instantneamente en rotacin pura con respecto a un
punto determinado. Este punto pivote instantneo se conoce como
centro instantneo de rotacin de un eslabn en particular.

Mediante este concepto se


analiza cada eslabn como si
estuviera experimentando
rotacin pura. El centro
instantneo puede encontrarse
dentro o fuera del cuerpo, y su
posicin no se fija en el tiempo.
Conforme el eslabn se mueve,
su centro instantneo tambin lo
hace.
Otra forma de visualizar el centro
instantneo es que el movimiento
de cualquier eslabn, en relacin
con cualquier otro eslabn,
instantneamente, parece estar
girando respecto a un punto
determinado.

Nmero de Centros
Instantneos

nmero total de centros instantneos de un mecanismo de n


El
eslabones es:

Localizacin de los Centros


Instantneos
Centros Principales

1.- Cuando dos eslabones estn conectados por la unin de perno, el centro
instantneo que une los dos eslabones es este punto pivote.
2.- El centro instantneo de dos eslabones en contacto de rodamiento sin
deslizamiento se ubica en el punto de contacto.
3.- El centro instantneo de dos eslabones en contacto de deslizamiento en
lnea recta est en el infinito, en direccin perpendicular a la direccin de
deslizamiento.
4.- El centro instantneo de dos eslabones con un contacto de deslizamiento
completo se encuentra en algn lado de la lnea normal a la direccin de
deslizamiento.

Teorema de Kennedy
Los centros instantneos que no se pueden ubicar a partir de las 4
reglas principales, se localizan aplicando el teorema de Kennedy,
que establece:
Los tres centros instantneos correspondientes a tres cuerpos
cualesquiera permanecen sobre la misma recta.

Diagrama de Centros
Instantneos

El diagrama de centros instantneos es una tcnica grfica que se


utiliza para ubicar los centros instantneos ya localizados como
aquellos que falten por definir, seala tambin las combinaciones
de centros instantneos que es posible utilizar en la aplicacin del
teorema de Kennedy.
El diagrama de centros instantneos es un crculo dividido en
segmentos: uno por cada eslabn del mecanismo que se analiza.
Los separadores de segmentos se identifican con los nmeros
correspondientes a los eslabones.

Los tringulos formados por las lneas, representan 3 centros


instantneos, que relacionan los tres eslabones en los vrtices. De
acuerdo con el teorema de Kennedy, los tres centros instantneos
representados por los lados de un tringulo deben permanecer en
una lnea recta.
Las lneas para unir sern lneas continuas en el caso de los centros
instantneos principales, los centros que an falten por identificar
sern marcados por lneas punteadas. Si dos lados del tringulo
estn dibujados con una lnea continua, se traza una lnea sobre el
diagrama del mecanismo para unir los dos centros instantneos
conocidos, esa lnea contiene el tercer centro instantneo. Si se
puede dibujar una segunda lnea, la interseccin de las dos lneas
ubicar el tercer centro.