UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

CURSO:MECANICA DE MAQUINAS
TEMA : METODO DE LOS POLOS DE VELOCIDADES
O CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION (CIR) (SEGUNDA
SEMANA)

PROFESOR:ING.EDWIN ABREGU
El centro instantáneo de rotación en el
movimiento plano de un cuerpo, se define como
el punto del cuerpo o de su prolongación en el
que la velocidad instantánea del cuerpo es nula.
Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor
de un punto, dicho punto es el centro
instantáneo de rotación.
 
Expresión para calcular el número de polos (p) de un
mecanismo plano.
Se aplica el mismo concepto para encontrar el
número de puntos intersección de n rectas, tomadas
de 2 en 2.
 
= =
Tal que :
Donde:
P: número de polos o centros instantáneos de
rotación (CIR).
n: número de eslabones del mecanismo.
El punto P, es el centro instantáneo de rotación
del sistema de forma "L" ligada por las dos
barras articuladas
Enlace: http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-de-maquinas/material-de-clase-1/tema3-Cinematica.ppt
Como en cada eslabón hay un centro instantáneo con cada uno de los otros
eslabones, todos lo mecanismos tienen varios centros instantáneos .El
numero total de centros instantáneos de un mecanismo de n eslabones es

DIAGARMA DE ESCALERA
P12 P13 P14 ….. P1n
P23 P24 …. P2n
P34 … P3n
……..
P(n-1)n

LOCALIZACION DE CENTROS INSTANTANEOS

CENTROS PRINCIPALES
Algunos centros instantáneos se localizan simplemente examinando el mecanismo
Dichos centros se conocen como centros principales .Para ubicarlos debe seguir
las reglas siguientes
1.-Cuando los eslabones están
conectados por una unión de perno el
centro instantáneo que une los dos
eslabones es punto pivote .Fig. 2
Fig. 2

2.-El centro instantáneo de dos

eslabones en contacto sin
deslizamiento se ubica en punto de
contacto .Fig. 3

Fig. 3
 3.-El centro instantáneo de dos
eslabones en contacto de
deslizamiento en línea recta esta en
el infinito ,en dirección perpendicular
a la dirección de deslizamiento .Hay
que considerar que este centro se
encuentra en cualquier línea
perpendicular a la dirección e
desplazamiento ,porque las líneas se
juntan en el infinito. Fig. 4 Fig. 4

4.-El centro instantáneo de dos eslabones

con un contacto de deslizamiento
completo se encuentra en algún lado de la
línea normal a la dirección del
deslizamiento . Fig. 5

Fig. 5
 TEOREMA DE LOS TRES CENTROS
O TEOREMA DE ARONHOLD KENNEDY

Sean tres elementos a, b, c de un mecanismo, estos elementos

formaran los siguientes tres polos o centros: Pab, Pac y Pbc, los
mismos que se encuentran sobre una recta o que estan alineados.
el subindice de un polo se formara a partir de los subindices de los
otros dos polos, cancelando el que corresponde al elemento
comun.
Asi, el tercer polo se puede encontrar a partir de cada dos polos
conocidos, y continuar hasta completar el numero total de estos.
el metodo anterior puede reemplazarse por el metodo del grafo de
control para encontrar todos los polos de una manera practica y
sencilla.
a)Hacer una lista de todos los centros en orden
numérico tal como se muestra a continuación.

b)Dibujar el polígono correlativo ,en este caso es

un cuadrado( numero de lados =numero de
eslabones en el mecanismo ). Figura 8.

c)Localizar por inspección y marcar sobre el

diagrama de configuración todos lo polos de
velocidades asociados con los pares
cinemáticos ,estos son P12,P23 , P14, P34 . Figura 7
Figura 9

DIAGARMA DE CENTROS INSTANTANEOS DIAGARMA DE ESCALERA

Figura 8 Figura 9
d)Dibujar mediante una línea continua que represente al polo de
polígono auxiliar . Figura 10.

Figura 10
e)Localizar P13 primero marcar la línea correlativa 1-3 .Esta línea
encierra los triángulos 1-2-3 y 1-4-3 indicando que P13 es el lado
común . Figura 11.

Figura 11
f)Entonces se encontrara en la intersección de la línea de los tres
centros que pasa que pasan respectivamente a través de P12
,P23 Y P14,P34 . Figura 12.

Figura 8

Figura 12
g)De manera similar se localiza P24 (el polígono auxiliar
muestra que P24 esta situado en la intersección de las
líneas P12P14 y P23P34.Figura 13 y 14.

Figura 13

Figura 14
CIR relativo
Es el punto en el que la velocidad relativa entre
dos eslabones dados se anula
EJEMPLO ILUSTRATIVO

Figura6.
Utilizando AutoCAD 2D. Para el mecanismo mostrado, trazar el diagrama polar (ubicar
todos los polos de velocidad o centros instantáneos de rotación .
Referencia: https://www.youtube.com/watch?v=DsULBeOihwk

  = 15 polos
Polos de velocidad o centros (PDV) instantáneo de rotación
(CIR) :  número de polos de velocidad
n: número de eslabones del mecanismo
=
 
𝑛
𝐶
  2
 =   =6