Centros instantáneos

Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los centros instantáneos, algunas veces se denominan “centros o polos”.

Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantáneo (CI), se puede predecir fácilmente la cantidad de centros instantáneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La fórmula de la combinación para “n” objetos tomados “r” en cada vez

De la ecuación anterior se puede concluir que un eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros instantáneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8 barras (n = 8) tiene 28.

.Localización de centros instantáneos. así como también un centro instantáneo.1. ya que el orden de los números carece de importancia. b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilíneo con respecto a otro cuerpo. el centro instantáneo se encuentra en el infinito este es el caso. Así pues. por esta razón un centro permanente. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable. 4. Casos especiales: a) Cuando dos eslabones en un mecanismo están conectados por un perno.2 donde el bloque 2 resbala entre las guías planas 1. Los métodos para localizar los centros instantáneos son. O12 identifica el centro instantáneo entre los eslabones 1 y 2. Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. por lo tanto. si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B. como la fig. es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantáneo para todos las posibles posiciones de los dos cuerpos y es. es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números de los dos eslabones asociados a él. Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un mecanismo. de gran importancia. Este mismo centro se puede identificar como O21. puesto que. sobre 2 y trazamos KL y MN perpendiculares a las direcciones del movimiento. 4. como los eslabones 1y 2 en la figura.

El movimiento relativo a lo largo de la tangente común. el centro instantáneo deberá de coincidir sobre la perpendicular de la tangente común. c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro. las dos superficies se separarían o se encajarían una dentro de otra. puede producirse solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo largo de la perpendicular KL.3. de otra forma. 4.estas líneas son paralelas y se encuentran en el infinito. de aquí el centro instantáneo este en esa línea. Teorema de Kennedy El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 . conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. en 3. que no sean de obtención directa (obvios). se encuentra a lo largo de la tangente común x y. Su enunciado es el siguiente: "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones han de estar alineados" .

Ejemplo de Teorema de Kennedy Se puede demostrar este teorema por contradicción. En ese caso. el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones. como se muestra en la siguiente figura. pues dicho punto no tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2). que la que tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). . Ya que esta es la única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.Método circular para localización centros instantáneos Diagrama circular. En un estado del . representando los seis eslabones del mecanismo. 4. muestra que centros faltan por encontrarse.5 y 6 alrededor de la circunferencia.3b. 3. en cualquier estado del procedimiento.3a. cuando todos los centros instantáneos hayan sido determinados. De este modo. puesto que nos da una visualización del orden en que los centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b y marcamos los puntos 1. El diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4. trazamos líneas uniendo los puntos de los números correspondientes en este diagrama. Trazamos un círculo como el de la Fig. Los números en las líneas. indican la secuencia en que fueron trazados. nos es útil para encontrar centros instantáneos. para facilitar su cotejo. la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos. Conforme se van localizando lo centros. 2. 4.

no obstante. por esto. la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes.3c el diagrama circular terminado. . localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56. La Fig. el 6-2-1. se evitan lo errores.3b. solamente un triangulo es decir. Si en lugar hubiéramos trazado 6-2. Si cada línea se puntea primero. el centro O62 no se podría encontrar en este estado.procedimiento (después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la Fig. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso. se habría formado. su puede encontrar después de que se ha tazado O25 (línea 1-4). Por lo consiguiente. mientras se está localizando el centro y después.3a muestra la localización de todos los centros instantáneos y la Fig. cuando se ha encontrado. 4. 4. se repasa haciéndola una línea sólida. 4.

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