APUNTES DE MECANISMOS.

Contenido
UNIDAD 1: Determinación de un mecanismo de N eslabones...........................................................3
Centros instantáneos.....................................................................................................................3
Consideraciones generales:........................................................................................................3
Casos especiales de C.I...............................................................................................................4
Teorema de Kennedy.................................................................................................................6
Líneas para centros instantáneos al infinito:..............................................................................6
Rotación.........................................................................................................................................6
Traslación.......................................................................................................................................7
UNIDAD 2: DETERMINACIÓN DE VELOCIDADES APLICANDO MÉTODOS GRÁFICOS...........................8
Métodos Gráficos...........................................................................................................................8
Método de eslabón por eslabón....................................................................................................8
Método directo............................................................................................................................10
Método por resolución.................................................................................................................13
Método de imagen.......................................................................................................................16
UNIDAD 3: Velocidad absoluta y relativa........................................................................................19
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION EN EL MOVIMIENTO PLANO...........................................21
Maneras de obtener C.I............................................................................................................21
Consideraciones importantes...................................................................................................22
Ejemplos Ejemplos.......................................................................................................................23
UNIDAD 4: Método de aceleraciones absolutas y relativas..............................................................45
Aceleración de Coriolis.................................................................................................................47
Ejemplo........................................................................................................................................48
UNIDAD 1: Determinació n de un mecanismo de N eslabones
Un mecanismo es una combinación de materiales resistentes cuyas partes tienen
movimiento relativo rígido. Una máquina está compuesta de uno o más
mecanismos. Cuando se habla de un mecanismo, se piensa en un dispositivo que
producirá ciertos movimientos mecánicos, haciendo a un lado el problema de si
está capacitado para hacer un trabajo útil.

Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta otros

elementos y que tiene movimiento relativo a ellos. Un eslabón puede servir de
soporte, como guía de otros eslabones, para transmitir movimiento, o bien
funcionar de las tres formas.

Centros instantá neos

Los centros instantáneos (C.I) son puntos considerados como puntos de rotación.
Como podría observarse, los C.I pueden ser finitos o infinitos, fijos o móviles, con
movimiento absoluto o con movimiento relativo.

Por definición, toda articulación es un C.I aunque no todo C.I es una

articulación.

Consideraciones generales:

 Un centro instantáneo no tiene que ser necesariamente un punto localizado

sobre el sólido rígido.
 En un movimiento coplanario, todos los C.I. de un mecanismo se localizan
sobre éste.
  El análisis cinemático de los mecanismos puede visualizarse como el
análisis de una fotografía de un cuerpo en movimiento. En estas
condiciones, las características de desplazamiento, velocidad, aceleración y
los mismos C.I. Pueden ser completamente distintos de un instante a otro.

Normalmente se acostumbra a numerar los eslabones de un mecanismo para

identificarlos; asignando el
número 1 para el eslabón
fijo.

De esta manera, el C.I

relaciona el movimiento
relativo de un eslabón contra
cada uno de los restantes.

Su numeración será: Omn.

m=Número de eslabón
menor.

n=Número de eslabón
mayor.

Ecuación para determinar el número de centros instantáneos del mecanismo.

N=Número de eslabones del mecanismo:

N ( N −1 )
C . I=
2

Casos especiales de C.I

a) Centro instantáneo fijo:

Cuando dos eslabones en un mecanismo están

conectados por un perno, es evidente que el punto de
pivoteo es el centro instantáneo para todas las posibles
posiciones de los cuerpos y es, por esta razón, un centro instantáneo fijo o
permanente.

b) Centro instantáneo en una traslación:

* Para una traslación, su C.I se puede

conceptuar como una rotación con respecto a
un punto infinitamente distante.

*La línea con la que se representa siempre es

perpendicular a la del movimiento.

* No es un punto, es una línea.

c) Centro instantáneo en deslizamiento:

*Cuando un elemento desliza

sobre otro, el C.I está
localizado sobre algún punto de
la línea perpendicular (K-L) a la
tangente del punto de contacto
(X-Y).

d) Centro instantáneo en un elemento que rueda:

*Cuando un elemento rueda sobre una

superficie sin deslizamiento, el C.I está en el
punto de contacto.

*Si desliza, el C.I está en el centro de la

rueda.
Teorema de Kennedy
Establece que, para tres cuerpos independientes en movimiento plano general, los
tres centros instantáneos se encuentran en una misma línea recta.

Líneas para centros instantá neos al infinito:

Una línea puede ser trazada de dos maneras distintas:

1. Con dos C.I finitos. Uniendo éstos 2 puntos se obtiene la línea recta.
2. Con un C.I finito y otro al infinito. En este caso, el C.I al infinito se mueve en
forma paralela hasta interceptar al finito.

Una línea recta jamás podrá ser trazada con dos C.I al infinito.

Rotació n

Triangulo de velocidades:

Características de la velocidad en rotación:

1. La velocidad se genera a través de un

triángulo de velocidades, partiendo de θ y
aumentando linealmente hasta el extremo
(velocidad máxima).
 2. Todas sus velocidades son perpendiculares a la línea que une el punto
de rotación con el punto de análisis. A ésta línea se le denomina: Radio
Generativo.
3. La dirección de las velocidades es coherente con el sentido de rotación
de la velocidad angular.

Traslació n

Características de la traslación:

1. Las partículas mantienen la misma orientación.

2. La trayectoria está trazada por líneas paralelas.
 UNIDAD 2: DETERMINACIÓ N DE VELOCIDADES APLICANDO
MÉ TODOS GRÁ FICOS.
Métodos Grá ficos.
Los métodos gráficos se basan en la medición directa de las longitudes y de los
ángulos de los eslabones del mecanismo dado la posición en el instante, con
ayuda de herramientas geométricas. Se pueden determinar algunas incógnitas
basándonos en la configuración geométrica del mecanismo en el instante
presentado. Este método tiene un cierto margen de error, debido a sus
argumentos geométricos.

A continuación se estudiarán 4 métodos gráficos que servirán para obtener las

velocidades en algún punto en particular de un mecanismo.

Método de eslabó n por eslabó n.

Este método consiste en determinar la velocidad de un punto determinado de un

mecanismo a partir de la velocidad conocida de algún otro punto con base en el
principio de Kennedy y en los centros de pivoteo ( son todos aquellos que
contienen al eslabón 1, es decir al eslabón fijo).

Como el nombre lo sugiere, la velocidad conocida es utilizada para determinar la

velocidad de las articulaciones (puntos de contacto en común entre eslabones
conectados) y derivando dicha velocidad a través de los eslabones continuos
utilizando su centro de pivoteo.

Para la aplicación de este método se puede utilizar el siguiente protocolo:

 Se localizan los centros instantáneos de los eslabones respecto al eslabón

fijo (O12, O13, O14, ….., O1N).
 Se traza el vector velocidad perpendicular al eslabón, coherente con la
dirección del movimiento y se escala.
 Se localiza el eslabón de enlace entre el eslabón con la velocidad conocida
y el eslabón del cual se quiere obtener su velocidad en algún punto.
  Se pivotea desde el CI del eslabón de enlace con respecto al eslabón fijo
con el punto de inicio del vector velocidad y en el punto de intercepción con
el eslabón que gobierne el movimiento de la articulación o una line recta
que pase sobre él y se dibuja el nuevo vector de velocidad, que tendrá la
misma magnitud.
 Por último, se genera un triángulo de velocidades que nace desde el CI de
pivoteo hasta interceptar la punta del vector generado en el paso anterior y
se escala la velocidad en la articulación.

Nota: El método de eslabón por eslabón solo permite encontrar directamente las
velocidades de las articulaciones de un mecanismo.

Para una mejor comprensión de este método considere el siguiente problema:

Un mecanismo de 6 eslabones con una velocidad de 27 pulgadas sobre segundo

en el punto R en SR. Determine la velocidad del punto S y T.

Centro de pivoteo
1 2
VR= 27 in/s VR’ 013
012 y 023
R 6 3 014 y 034
T 015
3 5 014 y 045
S
VT 5 4 016 y 056
2 VS 6
4
VS’
1
015
Escala 2 cm= 27 in/s

vs=1.4 ( 272 )=18.9 ¿s vt= 2.72 (27013)=36.45 ¿s

Método directo.
El método directo es un procedimiento para poder calcular la velocidad en un
punto en específico de un mecanismo; En este método es necesario conocer la
velocidad en otro punto del mecanismo, el cual se encuentre (comúnmente) dentro
del eslabón 1 (El eslabón fijo). Como su nombre lo indica, es posible encontrar la
velocidad de una manera directa y rápida sin necesidad de ir obteniendo cada
velocidad de articulación hasta llegar al punto deseado.

Es necesario el establecimiento de 3 centros instantáneos: O 1M, O1N y OMN.

Como es de observarse, el centro instantáneo “O 1M “será la unión del punto con
velocidad conocida (M) en relación con el punto fijo 1.
El centro instantáneo “O1N” será la unión del punto con velocidad desconocida (N)
en relación con el punto fijo 1.
El centro instantáneo “OMN” será la unión del punto de velocidad conocida (M) con
la velocidad desconocida (N)

Para la aplicación de este método se puede utilizar el siguiente protocolo:

 Es necesario elegir una escala adecuada (recomendablemente grande)

para evitar variaciones en las velocidades.
 Se debe trazar una línea de referencia en la cual debe contener los 3
centros instantáneos mencionados anteriormente. (En caso de existir un
centro instantáneo infinito, debe de recorrerse hasta que intersecte con la
línea de referencia).
 Con la ayuda de un compás, se pivotea el punto donde se encuentra la
velocidad conocida con respecto a su centro instantáneo (O 1M), a esta línea
se le llamará “V‘” y tendrá la misma magnitud que la velocidad en el punto
conocido M.
 Es necesario conocer la velocidad en el centro instantáneo O MN el cual se
encuentra en la línea de referencia y para ello se trazará un triángulo
partiendo desde O1M hasta que intersecte con la punta de la línea “V ‘”
generando así un triángulo de velocidades con el cual es posible conocer la
velocidad en OMN; Para ello se traza su línea de velocidad partiendo de su
 centro instantáneo OMN hasta que intersecte con el triángulo de velocidades
generado anteriormente. La medida de dicha línea con su respectiva escala
será la velocidad en OMN, es decir, VMN.
 Se trazará un nuevo triángulo de velocidades, ésta vez comenzará desde el
centro instantáneo O1N y concluirá en la punta de VMN.
 Ahora se pivoteará el punto donde se desea conocer su velocidad con
respecto a su centro instantáneo (O 1N) hasta que intersecte con la línea de
referencia; Con el apoyo del triángulo de velocidades generado
anteriormente y con la escala adecuada, es posible encontrar la velocidad
del punto deseado (N).

Para una mejor comprensión de este método considere el siguiente problema:

Un mecanismo de 6 eslabones con una velocidad de 27 pulgadas sobre segundo

en el punto R en SR. Determine la velocidad del punto S y T.

Se analizará en primer lugar el punto S:

Escala 2 cm= 27 in/s

vs=1.4 ( 272 )=18.9 ¿s

Se analizará finalmente el punto T:

Escala 2 cm= 27 in/s

2.7
vt=(27) =36.45 ¿
2 s
Método por resolució n.

El método por resolución es una forma de calcular la velocidad en las

articulaciones de un mecanismo, para ello, será necesario conocer la velocidad en
alguna otra articulación; En este procedimiento se utiliza debido a que la
componente vertical en el punto de la unión entre dos o más eslabones será la
misma, a partir de ello se puede descomponer la velocidad en el punto conocido a
sus componentes rectangulares, es decir, una componente perpendicular al
eslabón de enlace y otra paralela al mismo.

La componente paralela se encontrará en todos los nodos continuos por lo tanto

es posible trasladarla de un extremo a otro; Una vez situada ahí, la velocidad en el
otro extremo se complementa con la velocidad trasladada a dicho punto y la
velocidad del segundo punto.

Este método es utilizado comúnmente para escalas más pequeñas debido a que
no es necesario el establecer distintos procedimientos sino que es de una manera
más limpia y rápida.

La velocidad que se desea conocer se encontrará por lo general separado por un

eslabón respecto a la velocidad conocida, pues dicha velocidad se buscará
trasladar a lo largo del eslabón que los separa hasta llegar al punto donde se
desea conocer la velocidad.

Para la aplicación de este método se puede utilizar el siguiente protocolo:

 Se debe establecer una escala adecuada (recomendablemente grande)

debido a las magnitudes pequeñas que serán manejadas.
 La velocidad establecida debe encontrarse a 90º con respecto al eslabón
que la contiene (En caso de encontrarse a un diferente Angulo, se debe de
trazar una línea perpendicular al eslabón en su extremo (donde se
encuentra el inicio de la velocidad conocida) y en el final de la línea de la
velocidad conocida se debe de trazar su componente paralelo respecto a la
línea perpendicular al eslabón).
 Al encontrarse la velocidad conocida a 90º respecto al eslabón que la
contiene (el primer eslabón), se descompone dicha velocidad en su
componente paralelo al eslabón siguiente formando así “V ‘” (Se
descompone la velocidad en su componente en X siendo el eje X el
siguiente o segundo eslabón).
 La velocidad V‘(la velocidad paralela al segundo eslabón) se traslada a lo
largo del segundo eslabón hasta llegar a su otro extremo, en dicho punto
será el inicio de V’ la cual se encontrará en la misma dirección que el
segundo eslabón.
 El extremo del segundo eslabón será también el punto de articulación del
segundo eslabón (a lo largo del cual se trasladó V’) con el que se desea
conocer su velocidad (tercer eslabón); Por lo que se comienza por trazar
una línea perpendicular a 90º del tercer eslabón en su extremo.
 Finalmente se trazará una línea a 90º en el extremo de V’, dicha línea
intersectará con la línea a 90º respecto al tercer eslabón formando así el
punto “O”; En este punto ya es posible crear la línea de velocidad en el
punto desconocido pues se une el punto de intersección de los eslabones
(eslabones 2 y 3) con el punto “O”, dando así la línea de velocidad en el
punto desconocido.
Para una mejor comprensión de este método considere el siguiente problema:

Un mecanismo de 6 eslabones con una velocidad de 27 pulgadas sobre segundo

en el punto R en SR. Determine la velocidad del punto S y T.

Se analizará en primer lugar el punto S:

Escala 2 cm= 27 in/s

vs=1.4 ( 272 )=18.9 ¿s

Se analizará finalmente el punto T:
Escala 2 cm= 27 in/s

2.7
vt=(27) =36.45 ¿
2 s

Método de imagen.

Este método nos permite calcular la velocidad en una articulación del mecanismo
partiendo de una velocidad conocida.

De manera general, este método funciona por medio de proyección de líneas

perpendiculares a los eslabones, partiendo del cual se conoce la velocidad hasta
llegar al eslabón donde se encuentra la articulación a la que se desea conocer su
velocidad. Dichas líneas deben colocarse a un costado del mecanismo a analizar
para poder realizar los cálculos necesarios.

Para la aplicación de este método se puede utilizar el siguiente protocolo:

 Se ubica el primer eslabón, el cual está unido a la articulación con la

velocidad conocida y del cual se proyectará la primera línea a.
 Una vez trazada la línea a se toma un punto o y se traslada el inicio del
vector velocidad a dicho punto.
  Se proyecta la línea perpendicular del siguiente eslabón, que se encuentra
entre las 2 articulaciones (el de la velocidad conocida y la que se desea
saber), colocándola de manera que toque el final del vector velocidad y
formando así una línea b.
 Se traza la línea perpendicular del siguiente eslabón, esta vez debe ser
aquel que rija el movimiento del punto que se quiera calcular la velocidad.
Esta línea debe pasar por el punto o, en el cual se encuentra el inicio del
vector velocidad, de esta manera se forma la línea c.
 Por último, para el cálculo de la velocidad, se traza un nuevo vector
velocidad partiendo del punto o siguiendo la línea c hasta interceptar la
línea b, siendo así la longitud resultante del vector, la magnitud de la
velocidad en ese punto.
 En caso de que se necesite calcular velocidades en otros puntos del
mecanismo, se debe iniciar de nuevo el proceso, formando así líneas d, e,
etc, que nos permitirán calcular dicha velocidad en la articulación.

Nota: Previo al procedimiento de este método, se debe establecer la escala con la

que se trabajará para realizar los cálculos finales.
Para una mejor comprensión de este método considere el siguiente problema:

Sabiendo que VR=5 m/ s y el eslabón rota en SCR, determine la velocidad de los

puntos S y T.

b c

3 d
4

a e 5
R
T

6
2
VR 1 Para VS
m
VR(5 )
VS s
=
2.6 cm 2 cm

a VS=6.5 m/s
VS
e
o Para VT
VT
c m
VS(6.5 )
VT s
VR =
1.2cm 2.6 cm
VT =3 m/s

d a ⊥ 2→ VR
b
b ⊥ 3 →VS / R
c ⊥5 → VS
d ⊥ 4 → VT / S
 UNIDAD 3: Velocidad absoluta y relativa
Se analiza un movimiento de traslación de un punto y una velocidad
simultáneamente, La velocidad absoluta VB de una partícula B de la cadena, se
obtiene de la fórmula:

V B =Traslación A + RotaciónA / B

V B =V A +V B / A

V B =V A + ω A / B∗r A / B

Movimiento
 Si el punto dijo se considera como Bv entonces tenemos que:
−V A =V B +V A /B
 Notas:
 Mientras se conozca V B/A su magnitud LW es desconocida. Pero como se

VB / A VA
conoce la dirección de VB tenemos que: VB=VA∗tan ∅ W= =
L L cos B
 La velocidad angular W en su rotación alrededor de B es la misma que en
su rotación en torno a A. En ambos casos, se calcula mediante la razón de
cambio de B
 La velocidad angular W es independiente al punto de referencia.
 En un mecanismo, los puntos en donde se unen dos partes deben tener la
misma velocidad absoluta
 Se facilita el procedimiento si se traslada y rota respecto al punto que se
conoce la velocidad
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION EN EL MOVIMIENTO PLANO

 Si VA=0 el punto A es el C.I de rotación

 Si W=0 todas las partículas tienen la misma velocidad V A

Se pueden obtener las velocidades dejando que la placa gire con

velocidad W alrededor del punto C

Punto C: Perpendicular a V A y a una distancia r=V A/w del

punto A

 La placa gira alrededor del centro instantáneo C solo en el

instante conocido.

Maneras de obtener C.I

1. se conocen las direcciones de las velocidades de las partículas A y B y son
diferentes

1. Dibujar la perpendicular a VA a través de A y la perpendicular de VB a través

de B
2. Determinado el punto en el que interceptan dos líneas.

2. Si las velocidades VA y VB de las dos partículas A y B son perpendiculares a la

línea AB y se conocen sus magnitudes

1. Interceptar la línea AB con la línea que une los extremos de V A y VB

  Si VA y VB fueran paralelas en el caso 1 o si V A y VB tuvieran lo mismo de
magnitud en el caso 2, el C.I C estaría en distancia infinita y W=0 y todos
los puntos de la placa tendrían la misma velocidad

 En este instante, las velocidades de todas

las partículas de la vrilla son las mismasm, como
si la varilla girara en torno a C
 Si se conoce la magnitud VA de la
velocidad A, se puede obtener W:

Y la velocidad de VB como: W = VA = VA
AC L cos B

Consideraciones importantes
1. Solo se toman en cuenta velocidades absolutas para los cálculos-

2 .El C.I puede encontrarse tanto fuera como dentro de la placa

3. Los C.I respecto al eje que gira la placa solo es válido para un instante
determinado.

4. No pueden obtener aceleraciones considerando que la placa gira en torno a C

Centro instantáneo describe curva en el espacio  Centroide espacial

Centro instantáneo describe curva en la placa  Centroide Corporal

Ejemplos
Ejemplos
EJERCICIOS DEL MÉTODO DE CENTROS INSTANTÁNEOS
11. La velocidad angular de la barra AB es de 3rad/s SR en la posición mostrada.
Determine la velocidad angular de la barra BC y del collarín C en esta posición.
 UNIDAD 4: Método de aceleraciones absolutas y relativas.
La aceleración es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa de cambio
de la velocidad de un móvil por unidad de tiempo. En otras palabras, cuánta
rapidez adquiere un objeto durante el transcurso de su movimiento, según una
cantidad definida de tiempo.

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos

centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de
obtención directa. "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de
movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los
centros instantáneos de rotación relativos entre los tres eslabones han de estar
alineados".

El método de la Aceleración relativa, nos permiten obtener la aceleración absoluta,

de un punto cualquiera de un mecanismo, mediante operaciones de suma y
diferencia vectorial.

La velocidad absoluta se define siempre respecto al sistema fijo.

Velocidad de traslación del sistema móvil, este término representa la velocidad de

arrastre del punto P.

Obtención de la aceleración absoluta de un punto cualquiera del eslabón a partir

de la aceleración en A:
a B=aB / A +a A donde se obtiene la aceleración a partir de la relativa de B respecto de
A.

Aceleración relativa asociada con la rotación alrededor de A incluyendo las

componentes tangenciales y normal.

El collarín A se desliza, en el instante mostrado en la

figura, hacia abajo con una rapidez de 30 in/s, que
aumenta a razón de 140 in/s^2. Diga cuáles son, en
ese mismo instante, la aceleración angular de la barra
AB y la aceleración lineal del collarín B.

Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como del collarín B,

emplearemos la ecuación de movimiento relativo.

En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que la velocidad angular de la

barra es s rad   2.5

Igualando las componentes verticales:

0=12 α−40

40 rad
α= =3.33
12 seg

Igualando las componentes horizontales

a B=( 16∗3.33 ) −75=−21.7 ¿
seg 2

El signo negativo quiere decir que su sentido es contrario al que se supuso.

Aceleració n de Coriolis
Se definen un sistema de referencia fijo OXYZ, un sistema de referencia móvil O´X
´Y´Z´ que se traslada con V A y a A y gira con ⃗
w y α⃗ por último un punto P se mueve
dentro del sistema móvil.

Se definen los siguientes vectores:

: posición del punto B respecto del sistema fijo.

r ⃗p

: posición del punto A respecto del sistema fijo.

r⃗
A

posición del punto B respecto del sistema móvil.

r⃗
p´

A + r⃗
Se observa que: r ⃗p=r ⃗ p´

Al igual que ocurría en el caso anterior, r ⃗p y r ⃗

A están referidos al sistema fijo y
por lo tanto se derivan directamente, sin embargo r ⃗ p´ está referido al sistema
móvil por lo que habrá que aplicar la ley de Boure para obtener su derivada.

La aceleración absoluta de un punto que se mueve dentro de un sistema de

referencia que además de trasladarse, rota, puede estudiarse como la suma de
tres aceleraciones:

 Una aceleración de arrastre: es la aceleración del punto considerándolo parte de

un sólido soldado al sistema de referencia móvil cuyo movimiento general está
w , α⃗
definido por las magnitudes cinemáticas V A , a A , ⃗

 Una aceleración relativa: es la aceleración que tiene el punto P para un

observador situado en el sistema móvil.  Una aceleración de Coriolis: Es un
término que aparece las magnitudes vectoriales aplicando la ley de Boure.
Ejemplo