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DE CIUDAD JUAREZ
SEP CGUT
Unidad 2
Actividad 3
Análisis gráficos y analíticos de velocidad
Grupo: IMTW22
Nombre:
JESUS ROBERTO ROMO MEZA
VELOCIDAD DE LOS ELEMENTOS DE UN MECANISMO PLANO
CON MOVIMIENTO PLANO
Una gran parte de los mecanismos utilizados en las aplicaciones prácticas poseen movimiento plano.
De ahí el interés por el estudio de este tipo de movimiento. Movimiento plano: Se dice que un
mecanismo tiene movimiento plano cuando las velocidades de todos los puntos son paralelas a un
plano fijo determinado. Esto no implica que el mecanismo deba estar contenido en el plano.
Para estudiar el movimiento de la figura basta con estudiar el movimiento de un segmento AB.
Conocido el movimiento de este segmento se puede determinar el movimiento de cualquier punto
de la figura.
Conocido el CIR y la velocidad de un punto, es posible determinar gráficamente la velocidad de otro
punto cualquiera del plano móvil, mediante 6 opciones
Opción 3: Aplicación del Teorema de Mehmcke: Cuando el polo se encuentra fuera de la hoja del
dibujo, pero se conocen las velocidades de dos puntos (o la velocidad de uno y la dirección de otro)
y se quiere determinar la velocidad de un tercero, se procede de la siguiente manera:
a. Tres puntos alineados tendrán los extremos de sus velocidades alineadas (figura
semejante).
b. En una línea recta cualquiera del plano móvil, todos sus puntos tienen idéntica componente
de velocidad según esa recta.
c. Tomando como base la propiedad anterior, es posible determinar la velocidad de un punto
conocida la de otros dos sin tener que recurrir al polo.
Opción 5: Formulación analítica del campo de velocidades
Ejemplo:
Así que
velocidad
La base asociada a las coordenadas cilíndricas forma un triedro ortonormal y dextrógiro, por lo que
cumple
y queda la velocidad
Vemos que posee una componente acimutal (correspondiente al giro) y una vertical, asociada a la
ascensión.
Permiten unir dos ejes no colineales y cuyo objetivo es el de transmitir el movimiento de rotación de
un eje al otro a pesar de la no colinealidad. Esta es la expresión simplificada que rige la conservación
del momento cinético en un sólido rígido.
Movimiento espacial
Permiten unir dos ejes no colineales y cuyo objetivo es el de transmitir el movimiento de rotación de
un eje al otro a pesar de la no colinealidad. Esta es la expresión simplificada que rige la conservación
del momento cinético en un sólido rígido.
De forma más gráfica se podría decir que es el punto alrededor del cual puede considerarse que uno
de los eslabones gira con respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si el otro
eslabón permanece fijo o no).
Por otra parte, un mecanismo tendrá tantos centros instantáneos de rotación como formas diferentes
existan de parear los números de los eslabones; así para un mecanismo de n eslabones existirán:
Este teorema se utilizará para determinar la posición de los c.i.r. que no hayan sido determinados
por simple inspección, atendiendo a la definición de centro instantáneo de rotación. El enunciado del
teorema es el siguiente: Los tres centros instantáneos compartidos por tres cuerpos rígidos en
movimiento relativo uno con respecto del otro (estén o no conectados), están sobre la misma línea
recta.
Para demostrar este teorema, se supondrá que el eslabón 1 es estacionario y los 2 y 3 pivotan sobre
el eslabón fijo 1. Por simple inspección y atendiendo, como se ha comentado anteriormente, a la
definición de centro instantáneo de rotación, se localizan de forma inmediata los c.i.r. P12 y P13.
Si se supone que el punto P es el c.i.r. P23, entonces, por definición de c.i.r. las velocidades
absolutas de P2 y P3 deberán ser iguales, y esta circunstancia sólo podrá darse cuando el c.i.r. P23
esté sobre la línea que une P12 y P13 (ya que sólo cuando esté localizado sobre dicha recta podrán
las direcciones de r VP2 y r VP3 ser coincidentes) con lo que queda demostrado el teorema.
Para poder localizar los centros instantáneos de rotación de un mecanismo, se procederá como se
indica a continuación:
Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polígono con tantos vértices como eslabones.
Centros Instantáneos
El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
1. Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo es un punto
en un cuerpo sobre el cual otra gira en el instante considerado.
2. Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo es el punto
en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante considerado.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino que su
ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el movimiento, y describe
una trayectoria o lugar geométrico sobre cada uno de ellos.
Esta trayectoria de los centros instantáneos es llamada trayectorias polares o centradas y se analizan
posteriormente.
Es imprescindible el conocimiento de los conceptos cinemáticos que han sido estudiados en el curso
de "Mecánica", sin los cuales la aplicación de métodos gráficos no tendría ningún sentido, ya que los
métodos gráficos de cálculo de velocidades están basados en las relaciones geométricas existentes
entre las magnitudes mecánicas.
BIBLIOGRAFÍA
http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M%C3%
A1quinas.pdf
Shigley, J. E., Uicker, J. J., Pérez, J. H., & de Contín, H. C. (1983). Teoría de máquinas y mecanismos
(No. TJ145. S54 1983.). México;: McGraw-Hill.