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Movimiento Armónico Simple

Un movimiento armónico simple es el que describe una partícula sometida a una fuerza
restauradora proporcional a su desplazamiento. Se genera entonces un movimiento
periódico, es decir que se repite cada cierto intervalo de tiempo. No todos los movimientos
periódicos son armónicos. Para que lo sean, la fuerza restauradora debe ser proporcional al
desplazamiento.

El problema del oscilador armónico simple aparece con mucha frecuencia en Física, ya
que una masa en equilibrio bajo la acción de cualquier fuerza conservativa, en el límite de
movimientos pequeños, se comporta como un oscilador armónico simple.

Cuando las fuerzas restauradoras que actúan sobre la partícula son proporcionales a la
distancia al punto de equilibrio, decimos que se produce un movimiento armónico simple
(m.a.s), también conocido como movimiento vibratorio armónico simple (m.v.a.s.). En
general, dichas fuerzas restauradoras siguen la ley de Hooke:

F=−K*X

F= fuerza restauradoras

K=constante de proporcionalidad específica para cada resorte. Esta constante dependerá no


sólo del tipo de material del que está hecho el resorte (acero, aluminio, hierro, etc.) sino del
diámetro del alambre e incluso de la distancia entre dos vueltas consecutivas de la hélice
que forma el resorte y el diámetro de la misma.

X= distancia que se alarga.

Análisis de los elementos de la Velocidad en el movimiento Coplanario

Un movimiento se dice que es plano o coplanario cuando todos los vectores velocidad
son paralelos en un mismo plano.

Un automóvil que se mueve en línea recta tiene vectores velocidad, no todos en el


mismo plano pero sí en planos paralelos. Lo mismo pasa con el movimiento de un proyectil
o de un planeta.
Método de componentes Ortogonales:

-Composición: la composición de vectores en sus componentes ortogonales o


rectangulares. Por medio de este procedimiento podemos obtener la magnitud y direccion
de un vector a través de la facilitación de los componentes ortogonales (Ax, Ay) este
procedimiento es inverso a la descomposición

-Descomposición: la descomposición de vectores en sus componentes ortogonales o


rectangulares. Un vector se puede descomponer trazando líneas perpendiculares a los ejes,
las línea perpendicular al eje “x” será la componente del vector Ax, y la línea perpendicular
al eje “y” es la componentes horizontal del vector Ay.

Centro Instantáneo: Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos


en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Los
centros instantáneos, algunas veces se denominan “centros o polos”. Debido a que se
requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantáneo (CI), se puede predecir
fácilmente la cantidad de centros instantáneos que se esperan de un conjunto de eslabones.
La fórmula de la combinación para “n” objetos tomados “r” en cada vez ,

C = n (n-1) (n-2)...(n – r + 1)/r!

Para nuestro caso r = 2 y se reduce a: C = n (n-1)/2


De la ecuación anterior se puede concluir que un eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6
centros instantáneos, uno de 6 barras (n= 6) tiene 15, y uno de 8 barras (n = 8) tiene 28
-Número de Centros: En general el centro instantáneo entre dos cuerpos nos es un punto
estacionario, sino que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y se describe una trayectoria geométrica sobre cada uno de ellos.
Estas trayectorias de los centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o centradas
y se analizan o relacionan posteriormente.

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantáneo


para cada par de eslabones. El numero de centros instantáneos es, por lo anterior, igual al
número de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones, el número de centros
instantáneos es igual al número de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a
saber n(n-1)/2

Determinación de centros por teorema de Kennedy: el teorema de los tres centros (o de


Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un
mecanismo, que no sean de obtención directa (obvios). Su enunciado es el siguiente: "Si
tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya
sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre
los tres eslabones han de estar alineados"

Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente


figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro
instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de
contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la misma velocidad como
perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3).
Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los
centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que
esta es la única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.
La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto
de su módulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que w2 ha de ser
mayor que w3

Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del punto
Q (centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente al
sólido 2 y como perteneciente al sólido 3:

Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q
(respecto a los centros de rotación O2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo tanto, los
tres centros instantáneos de rotación relativos (O2 , O3 y Q) han de estar alineados.

Este Teorema se utilizara para determinar la posición de los C.I.R que no hayan sido
determinados por simple inspección, atendiendo a la definición de centro instantáneo de
rotación.

Método de la Velocidad Relativa: este es un método que se utilizara para encontrar la


velocidad absoluta de un punto a partir de su velocidad relativa a otro punto de velocidad
conocida. Es muy común utilizarlo en cursos de ingeniera mecánica para obtener la
velocidad de una barra pistón u otros elementos de un mecanismo.

Tabulación de Centros Instantáneos: Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son


quince el número de centros instantáneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un
método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en la determinación. Esto se
puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los
dos métodos y se ilustran con un ejemplo.
- Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil para
encontrar centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los
centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también, en cualquier
estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular
será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El
siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

Figura 4.3

Trazamos un círculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6


alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme
se van localizando lo centros, trazamos líneas uniendo los puntos de los números
correspondientes en este diagrama.

De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los
centros instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas, indican la
secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento
(después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la
Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos
triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso, localizamos el centro instantáneo O46 en la
intersección de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiéramos trazado 6-2, solamente un
triangulo es decir, el 6-2-1, se habría formado; por esto, el centro O62 no se podría
encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar después de que se ha tazado O25
(línea 1-4). Por lo consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo
para los puntos restantes.
Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después, cuando
se ha encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan lo errores. La Fig. 4.3a
muestra la localización de todos lo centros instantáneos y la Fig. 4.3c el diagrama circular
terminado.

Polígono y Margen de Velocidad: Es un método que permite determinar una velocidad a


partir de los datos de una barra conocida, sin necesidad de ir de eslabón a eslabón.

Determinación analítica de la Velocidad y la Aceleración

Los conceptos de velocidad y aceleración están relacionados, pero muchas veces se hace
una interpretación incorrecta de esta relación. Muchas personas piensan que cuando un
cuerpo se mueve con una gran velocidad, su aceleración también es grande; que si se
mueve con velocidad pequeña es porque su aceleración es pequeña; y su velocidad es cero,
entones su aceleración también es cero. Esto es un error.

La aceleración relaciona los cambios de velocidad con el tiempo en que se producen, es


decir que mide la rapidez de los cambios de la velocidad:

 Una aceleración grande significa que la velocidad cambia rápidamente.

 Una aceleración pequeña significa que la velocidad cambia lentamente.

 Una aceleración cero significa que la velocidad no cambia.

La aceleración nos dice cómo cambia la velocidad, no como es la velocidad. Por lo tanto
un móvil puede tener una gran velocidad y una aceleración pequeña o cero y viceversa.
Como la velocidad es una magnitud que contempla la rapidez y su dirección, los
cambios que se produzcan en la velocidad serán debidos a la variación en la rapidez y/o en
la dirección.

Análisis de velocidades

Centro Instantáneo de Velocidades: un centro instantáneo de velocidad se define como


un punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad
instantánea en cada cuerpo. Los centros instantáneos en ocasiones también se denominan
centros o polos. Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones crear un centro
instantáneo (IC, por sus siglas en ingles), se puede predecir con facilidad la cantidad de
centros instantáneos que se puede esperar en cualquier conjunto eslabones.

Análisis de Velocidades con Centros Instantáneos: una vez que se encuentran los centros
instantáneos, pueden utilizarse para realizar un análisis grafico muy rápido de la velocidad
del mecanismo. Según la posición particular del mecanismo que se va analizar, algunos de
los centros instantáneos pueden estar muy alejados de los eslabones.

Análisis de Velocidades de Deslizamiento: cuando existe una junta deslizante entre dos
eslabones y ninguno es el eslabón de bancada, el análisis de la velocidad es más
complicado. Cuando se trata de analizar velocidades en el caso de que en el mecanismo
aparezcan órganos deslizantes, tales como perfiles de ruedas dentadas, levas y guías
móviles, aparece un caso de movimiento compuesto del punto.

Método de triangulo empleando el concepto de Velocidad Relativas: al igual que en el


análisis de posición, una vez se han dibujado los polígonos correspondientes a los vectores
de las velocidades absolutas y relativas se puede emplear el método del triángulo para dar
solución al problema, siempre y cuando solo se tengan dos incógnitas.

Método de triangulo empleando el concepto del centro instantáneo de rotación: los


centros instantáneos pueden ser determinados a través de la construcción de polígonos
constituidos de triángulos rectos y oblicuos. El análisis de velocidad respectivo también
puede llevarse a cavo empleando el método de triángulos.
Ejercicios:

Velocidad angular

Un tocadiscos gira a 90rpm. Halla su velocidad angular en radianes por segundo y calcula
su periodo y frecuencia angular:

1vuelta → 2π radianes
90 vueltas → x radianes
x = 180 π radianes
180 π radianes → 60 segundos
1 segundo → x segundos
x = 3 π radianes/segundo

Ya tenemos la velocidad angular (ω). El periodo (T) se saca mediante la fórmula:


ω = 2π / T
T = 2π /3π = 2/3 s
La frecuencia (f) es la inversa del periodo:
f = 1/T
f = 3/2 s

Aceleración angular

Determine la aceleración angular instantánea de un cuerpo que se mueve experimentando un


movimiento de rotación, dada expresión de su posición en la rotación Θ (t) = 4 t3 i. (Siendo i el
vector unitario en la dirección del eje x).

Igualmente, determine el valor de la aceleración angular instantánea cuando han transcurrido 10


segundos del inicio del movimiento.

Solución
A partir de la expresión de la posición se puede obtener la expresión de la velocidad
angular:

ω (t) = d Θ / dt = 12 t2i (rad/s)


Una vez calculada la velocidad angular instantánea, se puede calcular la aceleración
angular instantánea en función del tiempo.

α (t) = dω / dt = 24 t i (rad/s2)
Para calcular el valor de la aceleración angular instantánea cuando han transcurrido 10
segundos, únicamente es necesario sustituir el valor del tiempo en el resultado anterior.
α (10) = = 240 i (rad/s2)

Velocidad en centros instantáneos

Dado el siguiente mecanismo, encuentre la velocidad en B y C. Considere ω2 = 1 rad/s en


contra de las manecillas del reloj.

Primero encontramos los centros instantáneos permanentes O1-2, O2-3, O3-4, O1-4

Luego encontramos los centros instantáneos que faltan O1-3 y O2-4

hora obtenemos VA de
acuerdo con:

VA=ω2xr02-A
Luego encontramos de la siguiente manera ω3:

Una vez conocida ω3 se encuentra VB como a continuación se describe:

Y Finalmente podemos determinar o cualquier punto en el acoplador como sigue:


Conclusiones

La cinematica de las maquinas, tambien llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza
ciencias m ́as b ́asicas, como din ́amica, con otras m ́as ingenieriles o de aplicaci ́on, tales
como el dise ̃no de m ́aquinas. Durante el estudio de la din ́amica se aprendi ́o el c ́alculo de
velocidades y aceleraciones de cuerpos r ́ıgidos y agrupaciones de cuerpos r ́ıgidos;
adem ́as, se analizaron las fuerzas necesarias para producir determinadas aceleraciones en
los cuerpos. Mucho de ese material ser ́a nuevamente estudiado en la cineḿatica de las
m ́aquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrar ́a en agrupaciones de cuerpos
conocidos como mecanismos.
Por otro lado, la cinem ́atica de las m ́aquinas concede especial atenci ́on a las distintas
posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el
movimiento del mecanismo. Este an ́alisis de posici ́on es requerido en el dise ̃no de
m ́aquinas. Cronologicamente, la primera consideraci ́on en un dise ̃no, es el movimiento
que es necesario producir a f ́ın de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo
t ́ermino, se encuentran las consideraciones de resistencia y rigid ́ez. En cuanto a
predominancia, en algunos casos, como en el dise ̃no del mecanismo de impresi ́on de una
m ́aquina de escribir manual, el punto de vista m ́as importante es aquel que se relaciona
con el movimiento requerido; mientras que en otros, como el dise ̃no de trascabos y
maquinaria de construccion, los argumentos de resistencia y rigid ́ez predominan sobre los
argumentos puramente cinemáticos. En ́ultimo caso, el diseno final debe obtenerse despu ́es
de un compromiso entre ambas consideraciones. Después de estos comentarios
preliminares, es posible intentar una definición de la cinemática de las maquinas.