CENTROS INSTANTÁNEOS

• LOS ESLABONES CON MOVIMIENTO COPLANARIO SE PUEDEN DIVIDIR EN TRES GRUPOS: (A) AQUELLOS CON MOVIMIENTO ANGULAR
SOBRE UN EJE FIJO; (B) AQUELLOS CON MOVIMIENTO ANGULAR, PERO QUE NO ESTÁN SOBRE UN EJE FIJO; (C) AQUELLOS CON
MOVIMIENTO LINEAL, PERO SIN MOVIMIENTO ANGULAR. TODOS ESTOS MOVIMIENTOS PUEDEN SER ESTUDIADOS MEDIANTE EL USO
DE CENTROS INSTANTÁNEOS.
• ESTE CONCEPTO SE BASA EN EL HECHO DE QUE UN PAR DE PUNTOS COINCIDENTES EN DOS ESLABONES EN MOVIMIENTO EN UN
INSTANTE DADO TENDRÁN VELOCIDADES IDÉNTICAS EN RELACIÓN A UN ESLABÓN FIJO Y, EN CONSECUENCIA, TENDRÁN UNA
VELOCIDAD IGUAL A CERO ENTRE SÍ. POR RAZONES CINEMÁTICAS NO TOMAREMOS EN CUENTA EL ESPESOR DE LOS CUERPOS
PERPENDICULARES AL PLANO DE MOVIMIENTO Y TRATAREMOS CON LAS PROYECCIONES DE LOS CUERPOS EN ESTE PLANO.
• EL CENTRO INSTANTÁNEO SE PUEDE DEFINIR DE CUALQUIERA DE LAS SIGUIENTES MANERAS:
a) CUANDO DOS CUERPOS TIENEN MOVIMIENTO RELATIVO COPLANARIO, EL CENTRO INSTANTÁNEO ES UN PUNTO EN UN CUERPO
SOBRE EL CUAL OTRO GIRA EN EL INSTANTE CONSIDERADO.
b) CUANDO DOS CUERPOS TIENEN MOVIMIENTO RELATIVO COPLANARIO, EL CETRO INSTANTÁNEO ES EL PUNTO EN EL QUE LOS
CUERPOS ESTÁN RELATIVAMENTE INMÓVILES EN EL INSTANTE CONSIDERADO.
CENTROS INSTANTÁNEOS
• A PARTIR DE ESTO SE PUEDE VER QUE UN CENTRO INSTANTÁNEO ES:
a) UN PUNTO EN AMBOS CUERPOS,
b) UN PUNTO EN EL QUE LOS DOS CUERPOS NO TIENEN VELOCIDAD RELATIVA Y
c) UN PUNTO EN EL QUE SE PUEDE CONSIDERAR QUE UN CUERPO GIRA CON RELACIÓN AL OTRO CUERPO EN
UN INSTANTE DADO.
• EN GENERAL, EL CENTRO INSTANTÁNEO ENTRE DOS CUERPOS NO ES UN PUNTO ESTACIONARIO, SINO QUE
SU UBICACIÓN CAMBIA EN RELACIÓN CON AMBOS CUERPOS, CONFORME SE DESARROLLA EL
MOVIMIENTO, Y DESCRIBE UNA TRAYECTORIA O LUGAR GEOMÉTRICO SOBRE CADA UNO DE ELLOS. ESTAS
TRAYECTORIAS DE LOS CENTROS INSTANTÁNEOS SON LLAMADAS TRAYECTORIAS POLARES O CENTRODAS
Y SE ANALIZAN POSTERIORMENTE.
LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
•LOS CENTROS INSTANTÁNEOS SON SUMAMENTE ÚTILES PARA
ENCONTRAR LAS VELOCIDADES DE LOS ESLABONES EN LOS
MECANISMOS. SU USO ALGUNAS VECES NOS PERMITE SUSTITUIR
A ALGÚN MECANISMO POR OTRO QUE PRODUCE EL MISMO
MOVIMIENTO Y MECÁNICAMENTE ES MÁS APROVECHABLE. LOS
MÉTODOS PARA LOCALIZAR LOS CENTROS INSTANTÁNEOS SON,
POR LO TANTO, DE GRAN IMPORTANCIA.
LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
• CASOS ESPECIALES:
A. CUANDO DOS ESLABONES EN UN MECANISMO ESTÁN
CONECTADOS POR UN PERNO, COMO LOS ESLABONES 1
Y 2 EN LA FIGURA. 4.1, ES EVIDENTE QUE EL PUNTO DE
PIVOTEO ES EL CENTRO INSTANTÁNEO PARA TODOS
LAS POSIBLES POSICIONES DE LOS DOS CUERPOS Y
ES, POR ESTA RAZÓN UN CENTRO PERMANENTE, ASÍ
COMO TAMBIÉN UN CENTRO INSTANTÁNEO.
LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
• CASOS ESPECIALES:
B. CUANDO UN CUERPO TIENE MOVIMIENTO RECTILÍNEO CON
RESPECTO A OTRO CUERPO, COMO LA FIGURA DONDE EL
BLOQUE 2 RESBALA ENTRE LAS GUÍAS PLANAS 1, EL CENTRO
INSTANTÁNEO SE ENCUENTRA EN EL INFINITO ESTE ES EL
CASO, PUESTO QUE, SI TOMAMOS CUALQUIERA DE LOS DOS
PUNTOS TALES COMO A Y B, SOBRE 2 Y TRAZAMOS KL Y MN
PERPENDICULARES A LAS DIRECCIONES DEL MOVIMIENTO,
ESTAS LÍNEAS SON PARALELAS Y SE ENCUENTRAN EN EL
INFINITO.
LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
• CASOS ESPECIALES:
C. CUANDO DOS CUERPOS RESBALAN UNO SOBRE EL OTRO, CONSERVANDO EL
CONTACTO TODO EL TIEMPO COMO 2 Y 3 EN LA FIGURA, EL CENTRO
INSTANTÁNEO DEBERÁ DE COINCIDIR SOBRE LA PERPENDICULAR DE LA
TANGENTE COMÚN. ESTOS SE SIGUEN DEL HECHO DE QUE EL MOVIMIENTO
RELATIVO Q2 EN 2 AL PUNTO Q3, EN 3, SE ENCUENTRA A LO LARGO DE LA
TANGENTE COMÚN XY; DE OTRA FORMA, LAS DOS SUPERFICIES SE
SEPARARÍAN O SE ENCAJARÍAN UNA DENTRO DE OTRA. EL MOVIMIENTO
RELATIVO A LO LARGO DE LA TANGENTE COMÚN, PUEDE PRODUCIRSE
SOLAMENTE GIRÁNDOLO SOBRE UN CENTRO EN ALGÚN LUGAR A LO LARGO
DE LA PERPENDICULAR KL; DE AQUÍ EL CENTRO INSTANTÁNEO ESTE EN ESA
LÍNEA.
LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
•CASOS ESPECIALES:
D. CUANDO UN CUERPO RUEDA SOBRE
LA SUPERFICIE DE OTRO, EL CENTRO
INSTANTÁNEO ES EL PUNTO DE
CONTACTO, EN VISTA DE QUE EN ESTE
PUNTO LOS CUERPOS NO TIENEN
MOVIMIENTO RELATIVO.
TEOREMA DE KENNEDY
• LOSCENTROS INSTANTÁNEOS DE UN MECANISMO SE
PUEDEN LOCALIZAR POR EL SISTEMA DEL TEOREMA DE
KENNEDY. ESTE TEOREMA ESTABLECE QUE LOS CENTROS
INSTANTÁNEOS PARA CUALESQUIERA TRES CUERPOS
CON MOVIMIENTOS COPLANARIOS COINCIDAN A LO
LARGO DE UNA MISMA LÍNEA RECTA. SE PUEDE
DEMOSTRAR ESTE TEOREMA COMO CONTRADICCIÓN,
COMO SIGUE:
• CONCEDAMOS QUE 1,2,3 SEAN CUALESQUIERA TRES
CUERPOS QUE TIENEN MOVIMIENTO COPLANARIO CON
RESPECTO UNO DE LOS OTROS. CONCEDAMOS QUE O21, O31
O23, SEAN TRES CENTROS INSTANTÁNEOS.
TEOREMA DE KENNEDY
• O23 ES UN PUNTO EN 2 O EN 3, PORQUE ES UN EJE DE APOYO
INSTANTÁNEO SOBRE EL CUAL UN CUERPO GIRA CON REFERENCIA AL
OTRO. PRIMERO CONSIDERAMOS O23 COMO UN PUNTO EN 2.
ENTONCES SE MUEVE CON RELACIÓN A UNO SOBRE EL CENTRO
INSTANTÁNEO O21, Y LA DIRECCIÓN DE SU MOVIMIENTO ES
PERPENDICULAR A LA LÍNEA O31 Y O 23. PERO EL PUNTO O23 NO PUEDE
TENER DOS MOVIMIENTOS RELATIVOS A UNO AL MISMO TIEMPO.
POR ESTA RAZÓN, LAS PERPENDICULARES DE LAS LÍNEAS O21 O23 Y
O31 O23 DEBEN DE COINCIDIR.
• ESTO SOLAMENTE PUEDE OCURRIR CUANDO O21 O23 O31 FORMAN UNA
LÍNEA RECTA.
• EL TEOREMA DE KENNEDY ES MUY ÚTIL EN LA LOCALIZACIÓN DE
CENTROS INSTANTÁNEOS EN LOS MECANISMOS, EN LOS CASOS EN
QUE DOS CENTROS INSTANTÁNEOS DE TRES ESLABONES SON
CONOCIDOS Y EL TERCERO TIENE QUE BUSCARSE.
CUADRO ARTICULADO
• CONSISTE DE CUATRO BARRAS CONECTADAS POR PARES DE ELEMENTOS EN K,L,M,N.
CUADRO ARTICULADO
C.I. PARA MECANISMO DE CORREDERA BIELA Y MANIVELA
 C.I. PARA MECANISMO DE CORREDERA BIELA Y MANIVELA
• SE PODRÍA DESCRIBIR COMO
UNA CADENA CINEMÁTICA DE
CUATRO ESLABONES, EN LA
CUAL UN PAR DE ESLABONES
TIENE MOVIMIENTO RECTILÍNEO
CON RESPECTO A CADA UNO DE
LOS OTROS, MIENTRAS QUE EL
MOVIMIENTO RELATIVO DE
CUALQUIER OTRO PAR DE
ESLABONES ADJUNTOS ES EL
PAR CERRADO. POR
CONSIGUIENTE, EL MECANISMO
TIENE TRES PARES CERRADOS Y
UN PAR EN DESLIZAMIENTO.
TABULACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS
•CUANDO UN MECANISMO TIENE SEIS ESLABONES, SON QUINCE EL
NÚMERO DE CENTROS INSTANTÁNEOS A LOCALIZAR. ENTONCES ES
ACONSEJABLE TENER UN MÉTODO SISTEMÁTICO PARA TABULAR
EL PROGRESO Y PARA QUE AYUDE EN LA DETERMINACIÓN. ESTO SE
PUEDE COMPLEMENTAR POR MEDIO DE UN DIAGRAMA CIRCULAR
O POR EL USO DE TABLAS.
A. DIAGRAMA CIRCULAR
• UN DIAGRAMA DE LA FORMA MOSTRADA EN LA FIGURA, NOS ES ÚTIL PARA ENCONTRAR
CENTROS INSTANTÁNEOS, PUESTO QUE NOS DA UNA VISUALIZACIÓN DEL ORDEN EN QUE
LOS CENTROS SE PUEDEN LOCALIZAR POR EL MÉTODO DEL TEOREMA DE KENNEDY Y
TAMBIÉN, EN CUALQUIER ESTADO DEL PROCEDIMIENTO, MUESTRA QUE CENTROS
FALTAN POR ENCONTRARSE. EL DIAGRAMA CIRCULAR SERÁ ÚTIL PARA ENCONTRAR LOS
CENTROS EN EL MECANISMO DE SEIS ESLABONES DE LA FIGURA 4.10A. EL SIGUIENTE
PROCEDIMIENTO SE EMPLEA PARA LOCALIZARLOS.
A. DIAGRAMA
CIRCULAR
A.
•
DIAGRAMA CIRCULAR
TRAZAMOS UN CÍRCULO Y MARCAMOS LOS PUNTOS 1,2,3,4,5 Y 6 ALREDEDOR DE LA CIRCUNFERENCIA, REPRESENTANDO LOS SEIS
ESLABONES DEL MECANISMO. CONFORME SE VAN LOCALIZANDO LOS CENTROS, TRAZAMOS LÍNEAS UNIENDO LOS PUNTOS DE LOS
NÚMEROS CORRESPONDIENTES EN ESTE DIAGRAMA.
• DE ESTE MODO, LA LÍNEA TENDRÁ LÍNEA UNIENDO TODOS LO PARES DE PUNTOS; CUANDO TODOS LOS CENTROS INSTANTÁNEOS
HAYAN SIDO DETERMINADOS. LOS NÚMEROS EN LAS LÍNEAS, INDICAN LA SECUENCIA EN QUE FUERON TRAZADOS, PARA FACILITAR
SU COTEJO. EN UN ESTADO DEL PROCEDIMIENTO (DESPUÉS DE QUE SE HAN ENCONTRADO 10 CENTROS) EL DIAGRAMA APARECERÍA
COMO LO MUESTRA LA FIG. (B). INSPECCIONANDO LOS DIAGRAMAS (C) NOTAMOS QUE UNIENDO 4-6 CERRAMOS DOS TRIÁNGULOS
4-6-5 Y 4-6-1 YA QUE ÉSTE ES EL CASO, LOCALIZAMOS EL CENTRO INSTANTÁNEO O46 EN LA INTERSECCIÓN DE O41 O61 Y O45 O56. SI EN
LUGAR HUBIÉRAMOS TRAZADO 6-2, SOLAMENTE UN TRIÁNGULO, ES DECIR, EL 6-2-1, SE HABRÍA FORMADO; POR ESTO, EL CENTRO
O62 NO SE PODRÍA ENCONTRAR EN ESTE ESTADO; NO OBSTANTE, SU PUEDE ENCONTRAR DESPUÉS DE QUE SE HA TAZADO O25 (LÍNEA
1-4). POR LO CONSIGUIENTE, LA LÍNEA 6-2 SE NUMERA 15. EL PROCEDIMIENTO ES EL MISMO PARA LOS PUNTOS RESTANTES.
• SI CADA LÍNEA SE PUNTEA PRIMERO, MIENTRAS SE ESTÁ LOCALIZANDO EL CENTRO Y DESPUÉS, CUANDO SE HA ENCONTRADO, SE
REPASA HACIÉNDOLA UNA LÍNEA SÓLIDA, SE EVITAN LO ERRORES. LA FIG. (A) MUESTRA LA LOCALIZACIÓN DE TODOS LOS CENTROS
INSTANTÁNEOS Y LA FIG. (C) EL DIAGRAMA CIRCULAR TERMINADO.
B. MÉTODO TABULAR
• EN ESTE PROCEDIMIENTO SE ESTABLECE UNA TABULACIÓN GENERAL Y SE AMPLÍA CON TABULACIONES SUPLEMENTARIAS, TAL
COMO ESTÁ ILUSTRADO EN LA FIG. (D).

• EN LAS COLUMNAS PRINCIPALES DE LA TABULACIÓN GENERAL SE ENUMERAN LOS NÚMEROS DE LOS ESLABONES EN EL MECANISMO.
EN LA PRIMERA COLUMNA SE APUNTA EL NÚMERO DE LA PARTE SUPERIOR DE LA COLUMNA, COMBINANDO CON AQUELLOS
NÚMEROS A LA DERECHA DEL MISMO. EN LA SEGUNDA COLUMNA SE APUNTA EL NUMERO DE LA PARTE SUPERIOR DE LA COLUMNA,
COMBINANDO CON AQUELLOS NÚMEROS A LA DERECHA DEL MISMO. CONTINUANDO ESTE PROCEDIMIENTO HASTA EL FINAL DE LAS
TABLAS, NOS DA LA LISTA COMPLETA DE TODOS LOS CENTROS QUE HAN DE ENCONTRARSE. CONFORME LOS CENTROS SE VAN
LOCALIZANDO EN EL DIBUJO, SE TACHAN EN LA TABLA, COMO QUEDA ILUSTRADO. COMÚNMENTE, APROXIMADAMENTE LA MITAD DE
LOS CENTROS SE ENCUENTRAN POR INSPECCIÓN SE TACHAN INMEDIATAMENTE. DE ESTE MODO, EN EL EJEMPLO DE LA FIGURA (A),
OCHO DE LOS CENTROS, EL O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 Y O35, SE ENCONTRARON POR INSPECCIÓN. EL RESTO TENDRÍAN QUE SER
LOCALIZADOS EMPLEANDO EL TEOREMA DE KENNEDY Y CON LA AYUDA DE LAS TABLAS SUPLEMENTARIAS. SUPÓNGASE AHORA QUE
DESEAMOS ENCONTRAR EL CENTRO O31.
B. MÉTODO TABULAR
• ESTABLECEMOS LA TABLA SUPLEMENTARIA EN LA CUAL LOS ESLABONES 1 Y 3 SE CONSIDERAN CON UN TERCER
ESLABÓN, DIGAMOS EL 4. ENTONCES LOS CENTROS O34O14 Y O13 DEBEN DE COINCIDIR EN UNA LÍNEA RECTA, SEGÚN EL
TEOREMA DE KENNEDY. EL TERCER ESLABÓN TAMBIÉN BAJO EL ENCABEZADO 13. REFIRIÉNDONOS A LA TABULACIÓN
GENERAL, ENCONTRAMOS QUE LOS CENTROS O34 O14 O21 Y O23 HAN SIDO TACHADOS Y POR LO TANTO HAN SIDO
LOCALIZADOS Y ESTÁN DISPONIBLES. TRAZANDO LÍNEA A TRAVÉS DE ELLOS LOCALIZAMOS O31.
• DE LA MISMA MANERA, POR EL USO DE TABLAS, SE PUEDEN LOCALIZAR TODOS LOS CENTROS. LAS TABLAS
SUPLEMENTARIAS EN LA FIG. (D) MUESTRAN EL PROCEDIMIENTO.

• FRECUENTEMENTE SE ENCUENTRA QUE EL TERCER ESLABÓN ELEGIDO REQUIERE CENTROS QUE TODAVÍA NO HAN SIDO
LOCALIZADOS. EN TALES CASOS SE DEBE PROBAR OTRO TERCER ESLABÓN. SI EN LOS PRIMEROS INTENTOS SE
ENCUENTRA QUE NINGÚN TERCER ESLABÓN SATISFACE, SE SUSPENDE TEMPORALMENTE LA BÚSQUEDA PARA ESE
CENTRO EN PARTICULAR, HASTA QUE SE ENCUENTRAN MÁS CENTROS.
CUESTIONARIO
1. DEFINA “CENTRO INSTANTÁNEO”.
2. MENCIONE LOS CASOS ESPECIALES DE C.I.
3. ¿QUÉ EXPRESA EL TEOREMA DE KENNEDY?
4. ¿CÓMO DETERMINAMOS EL NÚMERO DE CI EN UN MECANISMO COPLANARIO?
5. ¿CÓMO SE GENERAN LAS CURVAS POLARES Y CUÁL ES SU PROPIEDAD EN RELACIÓN A SU APLICACIÓN EN EL
DISEÑO DE MECANISMOS?
6. DETERMINE, EN CADA UNO DE LOS SIGUIENTES MECANISMOS, EL NÚMERO DE CENTROS INSTANTÁNEOS Y
LOCALICE SU POSICIÓN.