Ejemplos del Criterio de Routh y Criterio de Jury

Taller s9

Daniela Valentina Amaya Vargas1

1 Universidad Nacional de Colombia. Facultad de Ingenierı́a.

15 de Diciembre de 2021

Criterio de Routh/Criterio de Jury Señales y Sistemas II 15 de Diciembre de 2021 1/6

Criterio de Routh

Considerando la siguiente ecuación caracterı́stica del sistema en lazo cerrado,

determine si es estable utilizando el arreglo de Routh

D(s) = s 3 + 14s 2 + 55s + 42 (1)

Construimos el arreglo de Routh llenando las dos primeras filas y colocando
las incógnitas:

s 3 1 55
s 2 14 42
(2)
s c1 0
s 0 d1 0

Criterio de Routh/Criterio de Jury Señales y Sistemas II 15 de Diciembre de 2021 2/6

Criterio de Routh

(14)(55) − (1)(42) 770 − 42

c1 = = = 52 (3)
14 14
(52)(42) − (14)(0)
c1 = = 42 (4)
52
El arreglo de Routh queda :

s 3 1 55
s 2 14 42
(5)
s 52 0
s 0 42 0
Si observamos la primera columna, veremos que nunca ocurre un cambio
de signo, por lo tanto siguiendo el criterio de estabilidad de Routh podemos
afirmar que todos los polos del sistema están en el semi-plano izquierdo, por
lo tanto el sistema es estable.
Criterio de Routh/Criterio de Jury Señales y Sistemas II 15 de Diciembre de 2021 3/6
Criterio de Jury
Examine la estabilidad de la ecuación caracterı́stica dada:

P(z) = z 3 − 1,1z 2 − 0,1z + 0,2 = 0 (6)

Entonces los coeficientes son a0 = 1, a1 = −1,2,a2 = 0,07,a3 = 0,3,
a4 = −0,08

Analizando las condiciones:

1.|a4 | < a0 →
− 0,08 < 1

− P(1) = (1)4 − 1,2(1)3 + 0,07(1) + 0,3(1) − 0,08 = 0,09 > 0.

2.P(1) > 0 →

3.P(−1) = (−1)4 − 1,2(−1)3 + 0,07(−1) + 0,3(−1) − 0,08 = −1,8 < 0

Criterio de Routh/Criterio de Jury Señales y Sistemas II 15 de Diciembre de 2021 4/6

Criterio de Jury
Como las condiciones anteriores se cumplieron se procede a realizar el arreglo
de Jury como se muestra a continuación.

z0 z1 z2
1 0,2 −0,1 0
2 1 −1,1 0
3 b2 = 0,96 b1 = 1,08 b0 = 0,12
Se realiza la siguiente comparación :

|bn−1 | > |b0 |

|b2 | > |b0 |

0,96 > 0,12

Por lo anterior se concluye que el sistema es estable.
Criterio de Routh/Criterio de Jury Señales y Sistemas II 15 de Diciembre de 2021 5/6
Referencias

Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Sitio web.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/criterio-de-estabilidad-de-routh-hurwitz/
Criterio de estabilidad de Jury
Sitio web.
https://temasdecalculo.com/2018/04/04/2-8-criterio-de-estabilidad-
de-jury-control-digital/

Criterio de Routh/Criterio de Jury Señales y Sistemas II 15 de Diciembre de 2021 6/6