2.6.

Control Proporcional Integral Derivativo PID

El controlador PID es la interacción del control P, I y D en un solo circuito. Tiempo atrás se

aplicaba sólo en casos difíciles de control, pero ahora debido al cada vez más exigente entorno
industrial y precios más ventajosos de estos equipos, es que está siendo ampliamente utilizado. Una
ventaja de este control es su incorporación como comando de instrucción en PLC y software de
control.

Para el montaje de este controlador utilizamos el amplificador inversor, donde tanto en la línea de
entrada como en el lazo de realimentación tenemos resistencias y capacitores (PI + PD)
obteniéndose así la acción PID deseada.

2.6.1 Función de transferencia de un controlador PID

Trabajando en forma idéntica como en los casos anteriores llegamos a la ecuación temporal:

En esta ecuación se suele reemplazar:

Ki = 1/Ti

Kd = Td

quedando la ecuación en función del ajuste de los respectivos parámetros Kp, Ki y Kd

Otra forma de representar la ecuación es tomando en cuenta que :

Ti = Tn / Kp y Td = Kp Tv, tal que:

Algunos fabricantes al utilizar esta ecuación reemplazan el símbolo de Kp por Kc, llamándola
ecuación con ganancia dependiente (pues Kc multiplica a todos los miembros de la ecuación)
2.6.2 Respuesta en lazo abierto a un escalón en un controlador PID

En la gráfica siguiente podemos observar el comportamiento de un controlador PID a una entrada

de error en escalón. Observe la respuesta en adelanto que adiciona la acción D
2.6.3 Respuesta en lazo cerrado de un controlador PID
Un control PID depende del valor del parámetro de ajuste para proporcionar una buena respuesta.

2.6.3.1 Influencia de la acción Proporcional en un control PID

En la figura se observa la variación de PV al ajustarse al valor de SV para tres casos de Kp

2.6.3.2 Influencia de la acción Integral en un control PID

En la figura se observa la variación de PV al ajustarse al valor de SV para tres casos de Ti

Se debe recordar que una bajo valor de Ti implica una gran acción integral

2.6.3.3 Influencia de la acción Derivativa en un control PID

En la figura se observa la variación de PV al ajustarse al valor de SV para tres casos de Td

2.6.4 Características de un proceso de Control y el modo de control apropiado

En esta tabla resumiremos los modos de control aconsejados según las características del proceso.

Modo de Retardo de Retardo de Trans- Tiempo Perturbación de Velocidad de

Control Reacción(min) ferencia (max) Muerto(max) la Carga (max) la Perturbación

On-Off Sólo largo muy corto muy corto pequeña lenta

P largo o moderado moderado pequeña lenta
Moderado
PI Cualquiera moderado moderado Cualquiera lenta
PD largo o moderado moderado pequeña cualquiera
moderado
PID Cualquiera Cualquiera Cualquiera Cualquiera Cualquiera

El control PID es el único modo de control que proporciona respuesta satisfactoria en procesos en
los que existen a la vez retardos de transferencia y/o un tiempo muerto en el proceso.