Capítulo 3 Controladores

3.1 Introducción

El controlador es un elemento en el sistema de control en lazo cerrado.

Tiene como señal de entrada la señal de error y genera una
señal de salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo o
actuador. (El actuador es un dispositivo de potencia que genera la señal de
entrada a la planta para obtener la respuesta lo más próxima o igual a la señal de
entrada, también se le conoce como etapa de potencia). La relación entre la salida
y la entrada al controlador se denomina acción de control. Existen tres acciones de
control: proporcional, integral y derivativa.

En algunos sistemas de control es necesario mejorar el desempeño del

controlador, lo cual se logra introduciendo elementos adicionales al sistema,
denominados compensadores. Existen compensadores de atraso (retardo),
adelanto y de atraso-adelanto (retardo-adelanto). La alteración al desempeño del
sistema de control se llama compensación. Existen dos tipos de compensación:
compensación en serie y compensación en paralelo.

El efecto de agregar un compensador es mejorar las características o

parámetros de la respuesta transitoria como son: el factor de amortiguamiento, la
sobreelongación, tiempo de asentamiento, ancho de banda proporcional, margen
de fase, etc. Los compensadores tienen el efecto de añadir polos y ceros. El
añadir un polo en la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
desplazar el lugar geométrico de las raíces a la derecha, lo cual produce una
disminución en la estabilidad relativa y la disminución en el tiempo de
asentamiento en la respuesta del sistema de control. El añadir un cero a la función
de transferencia en lazo abierto provoca el corrimiento del lugar geométrico de las
raíces hacia la izquierda, esto conlleva al aumento de la estabilidad relativa del
sistema y acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta.

El capítulo se relaciona con la correcta selección del controlador y la

obtención de los parámetros del controlador con los que se obtiene una buena
respuesta y que la respuesta cumpla con los criterios y expectativas de diseño. Se
presentan los controladores on-off, proporcionales, integral, proporcional integral,
derivativo, proporcional derivativo, proporcional integral derivativo y las distintas
redes de compensación: red de atraso, red de adelanto y red de atraso-adelanto.
3.2 Clasificación de los controladores

Una clasificación bastante sencilla se basa en el tipo de energía que

utilizan para operar. Según el tipo de energía se clasifican en:

Neumáticos
Hidráulicos
Electrónicos

Otra clasificación más completa se basa en la acción de control. Según la

ley de control se presentan los tipos siguientes de controladores:

De dos posiciones u on-off

Controlador proporcional
Controlador integral
Controlador proporcional integral (PI)
Controlador derivativo
Controlador proporcional derivativo (PD)
Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Para la correcta selección del controlador se deben considerar la

naturaleza de la planta, las condiciones de operación, seguridad, costo,
disponibilidad, fiabilidad, precisión, peso y tamaño.

3.3 Controlador de dos posiciones o controlador on-off

En este controlador el elemento de actuación solo tiene dos posiciones,

que suelen ser encendido y apagado.

Ley de control:

La brecha diferencial es el rango en que debe moverse la señal de error

antes de que ocurra la conmutación.
3.4 controlador proporcional

El control proporcional tiene como entrada la señal de error y la salida del

controlador es proporcional a la entrada, es decir:

La función de transferencia del controlador proporcional se define como:

La ganancia constante tiende a existir solo sobre cierto rango de errores

que se conoce como banda proporcional.

El controlador proporcional determina la ubicación de los polos en lazo

cerrado, el sistema no cambia de tipo, es decir, si un sistema es de tipo 1, el
sistema permanece en tipo 1. El controlador proporcional no añade polos o cero
en la trayectoria directa.

3.5 Controlador integral

El controlador integral como lo sindica su nombre tiene como señal de

salida la integral de la señal de error, es decir, la salida en cualquier tiempo es
proporcional a la acumulación de los efectos de los errores pasados.
 La función de transferencia del controlador integral es la siguiente:

El controlador integral aumenta el tipo de sistema en 1. Además al introducir

un polo en tiene como efecto disminuir la estabilidad relativa y disminuir el
tiempo de asentamiento.

3.6 Controlador proporcional integral (PI)

La señal de salida de un controlador proporcional integral es la suma de los

efectos del controlador proporcional y el controlador integral, es decir:

La función de transferencia del controlador proporcional integral es la

siguiente:

Donde: (constante de tiempo integral)

El controlador proporcional integral añade a la trayectoria directa un polo y

un cero. El controlador proporcional integral conlleva a un aumento en le tipo de
sistema en 1 y a un corrimiento del lugar geométrico de las raíces hacia la derecha
lo cual origina una disminución en la estabilidad relativa, pero es menor que la que
se obtiene con el controlador integral. El controlador proporcional integral es un
compensador de atraso o retardo.
3.7 Controlador derivativo

La señal a la salida del controlador derivativo es proporcional a la razón de

cambio con el tiempo del error. Cuando el error es grande, el controlador tiene una
salida grande si el error tiene una razón de cambio grande. El controlador
derivativo no tiene acción de control sobre señales de error constantes o que
varíen lentamente.

La ley de control para un controlador derivativo e:

La función de transferencia del controlador PD es:

El controlador agrega un cero en la trayectoria directa por lo cual disminuye

en 1 el tipo de sistema. Estos controladores se usan en combinación con otras
formas de controlador.

3.8 controlador proporcional derivativo

La señal de salida de un controlador PD es la suma de los efectos de un

controlador proporciona y un controlador derivativo.

La función de transferencia del controlador proporcional derivativo es la

siguiente:
 El controlador PD es una red de adelanto o compensador de adelanto.
Mejora las características de la respuesta transitoria, la estabilidad del sistema e
incrementa el ancho de banda con lo cual se reduce el tiempo de asentamiento.

3.9 Controlador proporcional integral derivativo (PID)

La señal de salida de un controlador PID es la suma de los efectos de los

controladores por separado, es decir:

La función de transferencia par aun controlador PID es la que se muestra a

continuación:

El controlador PID es un compensador de atraso-adelanto. La acción PD

ocurre en frecuencias altas y la acción PI ocurre en la región de frecuencias bajas.
Este controlador se usa cuando se necesitan mejoras en el comportamiento
transitorio y es estado estacionario. Además incrementa el número de ceros en
dos y el de polos en uno en la trayectoria directa, en consecuencia se incrementa
el tipo de sistema en 1 mejorando la estabilidad del sistema.
 3.9.1 Reglas de Ziegler - Nichols para sintonizar controladores
PID

El método fue propuesto en 1942 por Jhon G. Ziegler y Nataniel B Nichols

para el control de servomecanismos hidráulicos en baterías antiaéreas empleadas
en la segunda guerra mundial.

Existen dos métodos de ajuste. El primero consiste en alimentar a la planta

con un escalón unitario (la planta no debe tener polos complejo conjugados e
integradores) y analizar la respuesta según la siguiente gráfica de la figura 3.7.

Para obtener los valores de los parámetros del controlador se usan los
valores establecidos en la tabla 3.1.

Tipo de Kp Ti Td
controlador

P T/L 0

PI 0.9T/L L/0.3 0

PID 1.2T/L 2L 0.5L

 El segundo método se localiza en la ganancia crítica y el periodo de
oscilación crítica . De esta forma para un controlador PID se fija:

Si la función de transferencia se conoce, se puede obtener la ganancia

proporcional mediante el arreglo de Routh o simplemente en la ecuación
característica sustituir K por y .

Para obtener los valores de los parámetros se emplea la tabla

3.2.

Tipo de Kp Ti Td
controlador

P 0.5Kcr 0

PI 0.45Kcr (5/6)Pcr 0

PID 0.6Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

3.9.2 Modificaciones al controlador PID

La forma estándar del controlador PID suele modificarse para obtener

mejores características en la respuesta. Algunas modificaciones típicas son para
suprimir el fenómeno patada en el punto de consigna (efecto Kick off) para una
entrada escalón unitario o cuando las señales que pasen por el controlador van
cargadas de ruido, la parte derivativa los amplifica por lo cual se usa una
configuración I-PD para suprimir este efecto.

El efecto patada en el punto de consigna se produce en todos los sistemas

controlados en los que actúa de forma proporcional a la derivada del error y la
referencia es una entrada escalón. En el momento del cambio finito de la
referencia la derivada del error se hace infinita, por la que la actuación se hace
muy grande provocando la saturación de los actuadores.

El efecto se soluciona cuando la parte derivativa del controlador PID no

actúa sobre la señal de error, sino solamente en la señal de salida del sistema.
Esta modificación al controlador PID hace que se convierta en un controlador PI-D.
El diagrama de bloques de un controlador PID se muestra en la figura 3.8.

Las señales que pasan por el controlador suelen ir cargadas de ruido.

Como la parte derivativa amplifica sin limitación el ruido de alta frecuencia, es
común introducir un filtro de primer orden en la parte derivativa, de tal forma que
posea ganancia finita para altas frecuencias. Esto se consigue añadiendo un polo
a la parte derivativa. A esta configuración se conoce como controlador I-PD.
3.10 Compensadores

Compensador. Es un elemento o dispositivo que se integra al sistema para

mejorar las especificaciones diseño y parámetros de la respuesta. Un
compensador puede ser mecánico, neumático, hidráulico o electrónico.

Compensación. Se llama compensación a la introducción de un nuevo

elemento o dispositivo para mejorar la estabilidad y la respuesta del sistema de
control.

3.11 Compensación en serie y en paralelo

Compensación en serie. Se llama compensación a la introducción de un

nuevo elemento o dispositivo para mejorar la estabilidad y la respuesta del sistema
de control.

Compensación en paralelo. También llamada compensación mediante

realimentación. Se colocan algunos elementos en un lazo interno de
realimentación como muestra la siguiente figura.
3.12 Metodología para el diseño de un compensador de atraso

Los pasos para obtener la función de transferencia del compensador de

atraso son los siguientes:

1. Dibujar la gráfica del lugar del lugar geométrico de las raíces del sistema sin
compensar y situar los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Suponer la función de transferencia del controlador como:

3. Calcular la constante de error estático especificado ( ) y la constante

de error estática del sistema.
4. Determinar el incremento necesario en la constante de error estático para
satisfacer las especificaciones.

5. Ubicar el polo y el cero de atraso que producen el incremento necesario en

la constante de error estático.

6. Verificar que el ángulo que aporta el compensador sea a 5°

7. Obtener la ganancia del compensador de atraso a partir de un nuevo

trazo del lugar geométrico de las raíces del sistema compensado.
3.13 Metodología para el diseño de un compensador de adelanto

Los pasos a seguir para diseñar un compensador de adelanto por el método

del lugar geométrico de las raíces es el siguiente:

1. Determinar la ubicación deseada para los polos dominantes en lazo

cerrado.
2. Dibujar el lugar geométrico de las raíces del sistema sin compensar y
calcular la deficiencia del ángulo .
3. La función de transferencia del compensador es:

se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. Determinar a

partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.

4. Determinar la localización del polo y el cero del compensador de adelanto.

El compensador de adelanto debe contribuir el ángulo necesario.
5. Obtener la ganancia en lazo abierto del sistema compensado en la
condición de magnitud.

3.14 Diseño de un compensador de atraso-adelanto

Un compensado de adelanto-atraso es el producto de uno de adelanto y

uno de atraso:

Se utilizan cuando se deben cumplir tres especificaciones en un sistema.

Se recomienda diseñar primero la parte de adelanto del compensador que cumpla
las dos especificaciones de régimen transitorio y luego la parte de atraso que no
modifique las altas frecuencias y mejore el error en régimen permanente.