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ESTUDIO DE CASO OPERATIVO: UNIDAD DE

TRATAMIENTO DE AGUA
Sebastián Macı́as Vera,
Daniel J. Martı́nez Olmos,
Leonardo A. Robles Utria
Juan A. Salas Morrón

Profesor: Ing. Iván D. Portnoy De la Ossa

25 de abril de 2019

Barranquilla, Colombia

1. Contexto del caso de estudio operativo

A continuación se presenta el esquema del proceso de una unidad de tratamiento de
agua:

Figura 1: Proceso del estudio del caso operativo

Una corriente de agua entra a la unidad (flujo de alimentación) que usualmente tiene
un pH por abajo de 7. Antes de que esta corriente pueda ser vertida en un lago cerca
de la planta, el valor de pH debe regresarse a 7. El valor mı́nimo aceptado es 6.8. Sin
embargo, por razones de seguridad, el valor de la referencia del controlador es 7. El lazo
de control del pH instalado manipula una solucuón básica para mantener el pH de slaida
en el valor deseado. El sensor/transmisor utilizado en el lazo tiene un rango de 0 a 14, y
su señal toma 1.5 min para alcanzar su estado estacionario. De acuerdo con el contexto
operacional, el controlador algunas veces funciona bien, sin embargo, otras veces produce
un compartmiento altamente oscilatorio, dañando ası́ los elementos finales de control,
como las válvulas. La sintonización la realizaron con base en los resultados de una prueba
escalón, identificando la función de transferencia del proceso. Los resultados de la prueba
se presentan a continuación:

1
 Figura 2: Proceso del estudio del caso operativo 2

Adicionalmente, se presenta una identificación del proceso para la perturbación pro-

ducida por el flujo de alimentación, sin embargo, fue ignorada al momento de sintonizar
el controlador. Los resultados obtenidos fueron los siguientes:

Figura 3: Resultados para un cambio en el flujo de alimentación de 166 a 206 gpm

Finalmente, se cuenta también con la siguiente gráfica que relaciona la ganancia del
proceso contra la salida del controlador:

Figura 4: Ganancia del proceso vs salida del controlador

2
2. Solución del estudio del caso operativo
1. Dibuje un diagrama de bloques de lazo cerrado indicando las entadas, salidas y
funciones de transferencia (utilizando valores, no letras). Indique las señales y sus
unidades.

El diagrama de bloques de lazo cerrado del sistema de control se elabora con los
valores presentados en las figuras 2 y 3. La función de transferencia del controlador
es la siguiente:

1
Gc (s) = Kc (1 + + τD s) (1)
τI s

2,64 %CO 1
Gc (s) = ( )[1 + + (1,6min)s] (2)
%T O (7,5min)s
La función de transferencia del proceso es:

Ke−(to s)
G1 (s) = (3)
τs + 1
%T O −(3,2min)s
(0,74 %CO )e
G1 (s) = (4)
(7,5min)s + 1
Para la perturbación se asumirá que su función de transferencia corresponde a una
de primer orden más tiempo muerto:

KD e−(toD s)
GD (s) = (5)
τD s + 1

7.2
flujo de entrada
7

6.8

6.6

6.4
pH

6.2

5.8

5.6

5.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo(min)

Figura 5: pH vs tiempo

Utilizando el método de ajuste fit 3, se obtiene la ganancia, el tiempo muerto y

la constante de tiempo de la función de transferencia anterior con las siguientes
expresiones:

3
 ∆C %T O
KD = [ ] (6)
∆D gpm

t1 = t@28,3 %∆C [min] (7)

t2 = t@63,2 %∆C [min] (8)

τ = 1, 5(t2 − t1 ) [min] (9)

to = t2 − τ [min] (10)

Para hallar los tiempos t2 y t1 con mayor exactitud se realizan interpolaciones linea-
les. Los resultados obtenidos se exponen en la siguiente tabla:

Cuadro 1: Método de ajuste fit 3 para el cambio en la perturbación

∆C ( %TO) -10,401
∆D (gpm) 40
KD ( %TO/gpm) -0,26
pH @28,3 % ∆C 6,6129
pH @63,2 % ∆C 6,105
t1 (min) 1,137
t2 (min) 2,401
τ (min) 1,896
to (min) 0,506

Con base en la tabla anterior, la función de transferencia de la perturbación es la

siguiente:

O −(0,506min)s
(−0, 26 %T
gpm )e
GD (s) = (11)
(1, 896min)s + 1

Finalmente, el diagrama de bloques del sistema de control es:

Figura 6: Diagrama de bloques del sistema de control

4
2. ¿Por qué su sintonización no está funcionando?
R/. Mediante la ecuación caracterı́stica del sistema se pueden hallar las raı́ces y
verificar si se presenta un comportamiento inestable:

1 + G1 (s)GC (s) = 0 (12)

0, 74e−3,2s 1
1+ [2, 64(1 + + 1, 6s)] = 0 (13)
7, 5s + 1 7, 5s
Empleando la sustitución de Padé, el término exponencial se puede aproximar a :

1 − to s/2
e−to s ≈ (14)
1 + to s/2

1 − 1, 6s
e−3,2s ≈ (15)
1 + 1, 6s
Se reescribe la ecuación de la siguiente forma:
0, 74(1 − 1, 6s) 2, 64
(2, 64 + + 4, 224s) = −1 (16)
(7, 5s + 1)(1 + 1, 6s) 7, 5s

2, 64
0, 74(1 − 1, 6s)(2, 64 + + 4, 224s) = −1[(7, 5s + 1)(1 + 1, 6s)] (17)
7, 5s
Simplificando la expresión anterior se obtiene:

0, 26
−5s2 + + 1, 537 = −12s2 − 9, 1s − 1 (18)
s

0, 26
= −7s2 − 9, 1s − 2, 537 (19)
s
Finalmente:
−7s3 − 9, 1s2 − 2, 537s − 0, 26 = 0 (20)

Como resultado, las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son:

s1 = −0, 964 s2 = −0, 168 + 0, 102i s3 = −0, 168 − 0, 102i (21)

Las raı́ces indican que el sistema no presentará inestabilidad con los parámetros de
sintonización establecidos. Sin embargo, la figura 4 expone el hecho de que la ganancia
del proceso varı́a dependiendo del punto de operación, por lo tanto, la ganancia
del controlador establecida sólo servirá para puntos de operación particulares. Es por
esta razón que el sistema se inestabiliza en algunas ocasiones, demostrando que no
es lineal.

3. ¿Cuál es la posición de falla segura de la válvula y la acción apropiada del controla-

dor?
R/. De acuerdo con la ganancia del proceso, la acción apropiada del controlador es in-
versa. Con base en este criterio, la posición segura de la válvla debe ser normalmente
cerrada.

5
4. ¿Cuál es la ganancia proporcional máxima que puede utilizarse antes de llegar aun
comportamiento inestable?

R/. Mediante la ecuación caracterı́stica del sistema se puede calcular la máxima

ganancia proporcional del sistema de control mediante la metodologı́a propuesta por
Ziegler & Nichols, en el cual τI = τD = 0:

1 + GC (s)G1 (s) = 0 (22)

0, 74e−3,2s
1 + Kcu ( )=0 (23)
7, 5s + 1
Empleando la sustitución de Padé, el término exponencial se puede aproximar a :

1 − to s/2
e−to s ≈ (24)
1 + to s/2

1 − 1, 6s
e−3,2s ≈ (25)
1 + 1, 6s
De esta forma:

0, 74(1 − 1, 6s)
1 + Kcu [ ]=0 (26)
(7, 5s + 1)(1 + 1, 6s)

0, 74Kcu − 1, 184Kcu s = −(12s2 + 9, 1s + 1) (27)

Se realiza la sustitución s = iwu , obteniendo:

0, 74Kcu − 1, 184iKcu wu = 12wu2 − 9, 1iwu − 1 (28)

Separando los términos complejos de los reales, se obtiene el siguiente sistema de

ecuaciones:

0, 74Kcu = 12wu2 − 1 (29)

−1, 184Kcu wu = −9, 1wu (30)

Resolviendo el sistema se obtienen los valores para la máxima frecuencia angular y

ganancia proporcional:

%CO 2π
Kcu = 7, 686 wu = 0, 746rad/min Tu = = 8, 422min (31)
%T O wu

5. ¿Cuál debe ser la sintonización apropiada para un controlador PID si se utiliza una
relación de asentamiento de un cuarto basada en la ganancia última y el periodo
último, si se tiene como base la indetificación del proceso que ellos llevaron a cabo?

6
 R/. A continuación se presentan las fórmulas de sintonización expuestas por Ziegler
& Nichols para una relación de asentamiento de un cuarto basada en la ganancia
última y el periodo último:

Figura 7: Fórmulas de sintonización establecidas por Ziegler & Nichols

Con base en la información anterior:

%CO
Kc0 = 4, 521 τ0I = 4, 211min τ0D = 1, 053min (32)
%T O

Para realizar la conversión de los valores de sintonización reales a ideales en un

controlador PID se utilizan las siguientes expresiones:

Kc = Kc0 (1 + τ0D /τ0I ) (33)

τI = τ0I + τ0D (34)

τD = τ0I τ0D /(τ0I + τ0D ) (35)

De esta manera, se obtienen los siguientes parámetros de sintonización:

%CO
Kc = 5, 651 (36)
%T O

τI = 5, 264min (37)

τD = 0, 842min (38)

6. ¿Cuáles deberı́an ser los parámetros de sintonización para el controlador PID, de tal
modo que el proceso nunca más presente comportamientos oscilatorios no deseados?
(Aun si esto significa que será algo lento).

R/. De acuerdo con la gráfica presentada en la figura 4, como el sistema no es lineal

la ganancia varı́a en función del punto de operación. Lo ideal serı́a que el contro-
loador realizara su autosintonización con base en este parámetro. Sin embargo, se

7
recomienda realizar una sintonización conservadora tomando como parámetro la ga-
nancia máxima del proceso que se registra en la curva, es decir, K ≈ 5, 5 %T O/ %CO
para sintonizar KC . Como solución se emplearán las fórmulas presentadas por Dahlin
para sintonizar un controlador de un proceso cuya función de transferencia se asume
que es de primer orden más tiempo muerto con el fin de obtener 0 % de sobrepaso:

Figura 8: Fórmulas de sintonización establecidas por Dahlin

Cuadro 2: Sintonización de τC
5 % de sobrepaso 0 % de sobrepaso
P τC = 0 τC = to
PI τC = to τC = 2to
PID τC = 0, 2to τC = 1, 2to

Con base en la información anterior y asumiendo que τ = 7, 5min y to = 3, 2min, la

sintonización de un controlador PID serı́a la siguiente:

KC0 = 0, 301 %CO/ %T O (39)

τ0I = 7, 5min (40)

τ0D = 1, 6min (41)

Finalmente, empleando las ecuaciones 33, 34 y 35:

KC = 0, 365 %CO/ %T O (42)

8
 τI = 9, 1min (43)

τD = 1, 318min (44)