3.

Control Proporcional Integral PI

El controlador PI es el que se utiliza con más frecuencia en los accionamientos y en el campo de

la energía eléctrica. La mayoría de los procesos no se pueden controlar manteniendo un error
permanente, es decir, se debe añadir un componente al controlador proporcional, para eliminar
el error. Este nuevo componente o nuevo modo de control es la acción integral o de reajuste y
en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral (PI).

Para el montaje de este controlador se utiliza el amplificador inversor donde la resistencia de

realimentación que efectúa la acción proporcional se encuentra en serie con el condensador que
proporciona la acción integral.

3.1 Función de transferencia de un controlador PI

Considerando la impedancia compleja de realimentación:

Como Zi = Ro y Zo = Rf + 1 / sCf

Y la función de transferencia esta dado por:

Donde podemos hacer:

Tn: Es el Tiempo de acción integral o tiempo de reajuste

Ti : Es la constante de tiempo de acción integral
Donde se muestra en este resultado que en el control PI intervienen claramente el control P con
su componente Kp y el control I con su componente Ti

La ecuación general en función del tiempo puede escribirse como:

Pero como entonces: Tn = KpTi o Ti = Tn / Kp

3.2 Respuesta a un escalón de un controlador PI

En la gráfica siguiente podemos observar el comportamiento de un controlador PI a una entrada

de error en escalón, observamos como el tiempo Ti es el que se demora la componente I en
repetir en su salida la magnitud del error de entrada e(t) y también podemos observar que el
tiempo Tn es el que se demora el conjunto PI en repetir la magnitud del error de entrada e(t)
multiplicada por Kp.

3.3 Ecuacion Descritiva de los controladores PI

Para obtener la ecuación descriptiva de los controladores PI partimos de su respuesta en el

tiempo:

Donde:
m = señal de salida del controlador en ausencia de error
Tn = tiempo de integración o reajuste (Reset Time) minutos/repetición.
Kp = Ganancia proporcional
Por lo tanto el controlador PI tiene dos parámetros, Kp y Tn que se deben ajustar para obtener
un control satisfactorio.

Para entender el significado físico del tiempo de reajuste, Tn, consideremos el ejemplo que se
muestra en la figura de la respuesta al escalón, donde Tn es el tiempo que toma al controlador
repetir la acción proporcional y, en consecuencia, las unidades son minutos/repetición. Tanto
menor es el valor de Tn, cuanto más pronunciada es la pendiente de la curva de respuesta, lo
cual significa que la respuesta del controlador se hace más rápida. Otra manera de explicar esto
es mediante la observación de la ecuación descriptiva, donde por estar Tn en el denominador,
tanto menor sea, entonces mayor será el término delante de la integral y, en consecuencia, se le
da mayor peso a la acción integral o de reajuste.

De la ecuación descriptiva también se nota que, mientras está presente el término de error, el
controlador se mantiene cambiando su respuesta y, por lo tanto, integrando el error, para
eliminarlo; recuérdese que integración también quiere decir sumatoria. El hecho de que el error
sea cero no significa que el término con la integral sea cero, esto significa que el controlador
integra una función de valor cero; o, mejor aún, “añade cero” a su salida, con lo cual ésta se
mantiene constante.

3.4 Rapidez de reajuste

Algunos fabricantes no utilizan el término de tiempo de reajuste Tn para su parámetro de ajuste,

sino que utilizan lo que se conoce como rapidez de reajuste Tr la relación entre estos dos
parámetros es :
Tr = 1/Tn

Así, antes de ajustar el parámetro de integración de un controlador PI, se debe saber si este
utiliza tiempo de reajuste o rapidez de reajuste, que son recíprocos y de efectos opuestos.

3.5 Ecuaciones de Controladores PI

Aquí presentamos las ecuaciones con que algunos fabricantes describen la operación de sus
controladores PI, es importante tenerlos en cuenta para saber exactamente la forma que el

controlador responde a una perturbación.

En resumen, los controladores proporcionales-integracionales tienen dos parámetros de ajuste:

la ganancia o banda proporcional y el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste; la ventaja de este
controlador es que la acción de integración o de reajuste elimina la desviación. Probablemente
el 75% de los controladores en servicio son de este tipo.