SISTEMA UNIVERSITARIO JOSE

VASCONCELOS 
“Plantel Murua”

Nombre: Eduardo Said Hernández Ochoa

Grupo: 501.
Materia: Sistemas electro mecánicos.
ING: José Luis Ruvalcaba Rivera.
Los controladores PID (Proporcional – Integral – Derivativo) son, por mucho, los
más usados en la industria El motivo es su eficiencia en el logro de los objetivos de
control, facilidad de calibración y uso, y robustez.
Antes de avanzar en el estudio de los controladores propiamente, es necesario
realizar algunas consideraciones sobre el tipo de modelo de proceso que se toma
en cuenta para ello, que es mayormente un proceso de primer orden con retardo
puro.
Los controladores PID son adecuados para resolver el problema de control de
muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinámica del proceso
lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinámicas de primer y
segundo orden), y los requerimientos de desempeño son modestos (generalmente
limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y
una rápida respuesta a cambios en la señal de referencia)
Evidentemente, los controladores PID tienen ciertas limitaciones. Cuando éstos se
usan solos, pueden dar un desempeño pobre cuando la ganancia del lazo del PID
debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "set-point", o
necesite un tiempo excesivo para volver a éste después de aparecer una
perturbación en el sistema. Para sobreponerse a éstas limitaciones, se cuenta con
varios métodos que se valorarán a lo largo del proyecto. En general, un controlador
lineal de un grado de libertad mejora el rechazo de perturbaciones a costa de
aumentar el sobre-pico debido a un cambio en la consigna. Si se quiere reducir el
sobre-pico, ello implicará un rechazo a la perturbación más lento. Es decir, para
controladores lineales, hay un compromiso entre sobre-pico y tiempo de
subida/rechazo de la perturbación.

Existe una estructura de control en la que no se valora solamente el error como la

entrada, sino también la misma salida. Se trata de controladores con dos entradas y
una salida. Se conocen como controladores de dos grados de libertad. Este
esquema mejora la respuesta del sistema, pero a costa de hacerlo más lento.
Utilizando la acción de reset combinada con el método IMC, lo que se pretende es
ofrecer tiempos de subida bajos para la tarea de servo y un buen rechazo a
perturbaciones para la tarea de regulatorio. Con respecto a esquemas 1gdl lineales
convencionales, las mejoras son que un controlador adecuado actúa en cada caso,
y no se dispone de un único controlador actuando siempre. Con respecto a
controladores 2gdl, en los que se puede diseñar un controlador lineal adecuado para
la tarea regulatoria, y con el pre-filtro se puede reducir el sobre-pico que éste daría
ante cambios de set-point, la limitación es que el sobre-pico se reduce provocando
una respuesta más lenta. Así pues, con el mecanismo de reset, la tarea regulatoria
sería igual que en un 2gdl, y en la tarea servo, la supuesta ventaja es que sería
posible obtener el mismo nivel de sobre pico con un tiempo de subida más alto. Esto
es lo que se investiga a lo largo del proyecto.
En los años recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez más
importante en el desarrollo de la civilización moderna y la tecnología. Prácticamente,
cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria está afectado por algún
sistema de control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en

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todos los sectores de la industria. Los componentes principales de un sistema de
control se pueden describir mediante:
- Objetivos de control.
- Componentes del sistema de control.
- Resultados o salidas.

Los objetivos de pueden identificar como entradas o señales actuantes, u, y los

resultados como salidas o variables controladas, y. En general, el objetivo de un
sistema de control es controlar las salidas en alguna forma prescrita mediante las
entradas a través de los elementos del sistema de control.
Como ejemplos de sistemas de control podemos considerar:
- Control de la dirección de un automóvil.
- Control de la velocidad en ralentí de un automóvil.
- Máquina de coser industrial.
Se considerarán dos tipos de clasificación para los sistemas de control. Éstos serán,
por un lado, los sistemas de control en lazo abierto y los sistemas de control en lazo
cerrado:
- Sistemas de control en lazo abierto (sistemas no realimentados): Aquellos en los
que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la acción de
control (variable de control).
- Sistemas de control en lazo cerrado (sistemas realimentados): Aquellos en los que
la señal de salida del sistema (variable controlada) tiene efecto directo sobre la
acción de control (variable de control). Éstos serán analizados puesto que el objetivo
del proyecto se basa en sistemas de control en lazo cerrado.

En líneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a

controlar incorpore ya un integrador. También son válidos procesos en que es
posible trabajar con ganancias elevadas en el controlador sin que sea necesario
introducir la acción integral. La acción derivativa es sensible al ruido, ya que a altas
frecuencias tiene una ganancia relativamente elevada. Por lo tanto, en presencia de
altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la acción
derivativa.

La atenuación de perturbaciones es a menudo el objetivo primario del control. Las

perturbaciones de carga son señales que pertenecen típicamente al rango de las
bajas frecuencias. El ruido de medición por su parte posee componentes de alta
frecuencia con valor medio nulo e introduce errores en los valores de la variable
controlada. Haciendo un resumen de las consideraciones generales de diseño para
un controlador, podemos formular los requerimientos
básicos:
 Estabilidad  Capacidad de seguir señales de referencia  Reducción de los
efectos de perturbaciones de carga  Reducción de los efectos del ruido de
medición  Rechazo de variaciones de parámetros del proceso y/o incertezas en el
modelo empleado.

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Compensación Generalizada.
Hasta el momento el alumno podría tener la impresión equivocada que los únicos
controladores que existen son el P, PI y PID. Esto no es exacto. Al menos en teoría
no existen límites al momento de implementar un compensador, y se pueden
implementar controladores con muchos ceros y polos (inteligentemente ubicados
por supuesto). En general los elementos de compensación se dividen en:
- Redes en atraso (lag).
- Redes en adelanto (lead).
- Redes en atraso-adelanto, adelanto-atraso (lag-lead, lead-lag).

El controlador P no cambia la forma del lugar de la raíz (condición de ángulo).

Además, un controlador P no entrega cero errores en estado estacionario (a entrada
escalón) para plantas tipo cero. Como ya se ha discutido anteriormente, el
controlador PI utiliza un polo en el origen.
Donde a Ti se le denomina constante de tiempo integral y Kp es la constante
proporcional. El controlador PI entrega cero errores en estado estacionario a
entrada escalón para plantas tipo cero (o superior). El controlador PI se discutió en
el apunte anterior.
Existe otro controlador que es utilizado extensamente en forma industrial. Este es el
controlador proporcional integral derivativo (PID). El controlador PID puede
representarse por la siguiente ecuación:) 1 (S) = (Kp+ 1/Ts+TdS) e(s)
En los sistemas de control, la energía está limitada físicamente por los actuadores o
la capacidad del sistema. Por ejemplo, la corriente de un devanado debe ser
limitada para evitar sobrecalentamientos, el voltaje máximo a aplicar depende de las
especificaciones de los dispositivos de electrónica de potencia, la energía a aplicar a
un sistema está dado por las capacidades de tuberías, transformadores, etc

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En un lenguaje coloquial, podríamos decir que un controlador es un dispositivo que
toma la señal error e, la procesa y genera una acción de control u. En la Figura 1, un
proceso G(s) es controlado por un controlador Gc(s) en el marco de un lazo de
control. Fig. 1: Representación general de un lazo de control Los controladores PID
(Proporcional – Integral – Derivativo) son, por mucho, los más usados en la industria
a pesar de existir algoritmos más eficientes para lograr los objetivos de control
(Astrom y Hagglund, 1995) . El motivo es su eficiencia en el logro de los objetivos de
control, facilidad de calibración y uso, y robustez. Antes de avanzar en el estudio de
los controladores propiamente, es necesario realizar algunas consideraciones sobre
el tipo de modelo de proceso que se toma en cuenta para ello, que es mayormente
un proceso de primer orden con retardo puro. 1. Descripción y propiedades de los
sistemas de primer orden con retardo puro en el contexto del análisis de
controladores PID Fig. 2: Aumento del retardo puro aparente con el incremento del
orden del sistema 2 Debe notarse que la gran mayoría de los procesos a controlar,
sobre todo en la industria, tienen un alto orden. La Figura 2 muestra la respuesta al
escalón de tres sistemas de orden uno, dos y ocho, que no poseen retardos puros.

Puede comprobarse que, a medida que el orden del sistema aumenta, aumenta la
inercia del sistema y en consecuencia, se incrementa un tiempo en el cual, frente a
una excitación, aparentemente no hay modificación alguna. Este tiempo se
denomina “retardo puro aparente”, el cual sumado a los retardos puros reales del
proceso (por ejemplo el generado por una cinta transportadora) definen el retardo
puro total del sistema. Este concepto permite representar los sistemas de alto orden
por medio de sistemas de primer orden a los que se les adiciona un retardo puro.
Fig. 3: Aproximación del sistema de octavo orden de la Fig 2 con un Sistema de
primer orden más retardo puro. La expresión matemática de esta aproximación tiene
la forma G(s) = - (1) Donde Ke: Ganancia estática Tg: Constante de tiempo Tu:
Retardo puro Si bien puede parecer una simplificación un tanto burda, los motivos
para usarla son los siguientes:  Describe de una forma simple la gran mayoría de
los procesos industriales  Las reglas empíricas de calibración de parámetros están
desarrolladas para este tipo de modelo 3 1.1 Análisis del sistema de primer orden
con retardo puro en los dominios temporal y frecuencial Sobre este tipo de modelo
es apropiado hacer algunas consideraciones que serán útiles a la hora del diseño
del controlador correspondiente y del análisis del funcionamiento en lazo cerrado.

En particular, interesará la relación entre Tg y Tu. En el dominio temporal, la

respuesta es del tipo 0 para t < Tu y(t) = Ke ( - - - ) para t > Tu (2) De esta expresión
se pueden derivar ciertos puntos característicos de la respuesta temporal al escalón
unitario que se visualizan en la Figura 4, para un sistema con Ke = 1; Tg = 1 seg ;
Tu = 0.5 seg: Fig. 4: Puntos característicos de la respuesta temporal de un sistema

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de primer orden con retardo puro  El valor de estado estacionario es igual a Ke 
Alcanza el 28.3% de su valor final en el instante Tu +Tg/3  Alcanza el 63.2% de su
valor final en el instante Tu +Tg 4 Desde el punto de vista de la ubicación de los
polos del sistema, que se relacionan con la respuesta temporal, si el sistema no
tuviera un retardo puro, existiría un solo polo real ubicado en s = -1/Tg. Al considerar
el retardo puro, el mismo es imposible de graficar ya que equivale a la presencia de
infinitos polos. Sin embargo, es posible describir el retardo puro con una
aproximación de Padé, por ejemplo de segundo orden, del tipo -  - (3) Esta
representación agrega en el plano complejo dos polos y dos ceros, de los cuales
nos interesan fundamentalmente los dos polos, pues intervienen en la definición de
la estabilidad relativa del proceso. La Figura 5 muestra en su sección superior la
ubicación en el plano complejo de los polos y ceros del sistema de primer orden con
Ke = 1; Tg = 1 seg, con un retardo puro Tu = 0.1 seg., aproximado con la expresión
(3). Esto incorpora la presencia de dos polos en s = -30  j 17.32. Como ya se dijo,
la estabilidad relativa del sistema está dada por los polos dominantes ubicados más
cerca del eje imaginario, por lo cual está claro que en este caso está fijada
fundamentalmente por el polo en s = -1/Tg y el retardo puro no tiene una influencia
decisiva.

Nótese que la relación entre Tu y Tg es de 1 a 10. Pero si el retardo puro aumenta a

Tu = 0.5 seg., la relación es de 5 a 10, ambos valores son comparables y los polos
se ubican como se muestra en la parte inferior de la Fig. 5. Los dos polos
incorporados por el retardo puro están en s = -6  j 3.46, mucho más cerca del polo
en s = -1/Tg y por lo tanto se puede decir que en este caso el retardo puro involucra
una inestabilización