ACTIVIDAD:
INVESTIGACION UNIDAD
4 CONTROLADORES
ÍNDICE
Unidad 4.-Controladores
4.1Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo
Cerrado 4.2 Modos de Control aplicados en
instrumentación:
• 4.2.1 On-Off. On-Off con histeresis
• 4.2.2 Proporcional
• 4.2.3 Proporcional + Integral
• 4.2.4 Proporcional + Derivativo
• 4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo
4.3 Criterios para la Selección de un
controlador 4.4 Sintonización de
Controladores
INTRODUCCIÓN
CONTROLADORES
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los
desvíos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado “set point”,
programado por un operador; emitiendo una señal de corrección hacia el actuador.
Un controlador es un bloque electrónico encargado de controlar uno o
más procesos.
Existen diferentes métodos a los cuales tienen un enfoque particular y se
aprenderá al finalizar esta unidad.
UNIDAD 4
SISTEMAS DE CONTROL EN LA ZO ABIERTO
En ellos la señal de salida no influye sobre la señal de entrada. La exactitud de
estos sistemas depende de su programación previa. Es preciso se prever las
relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del sistema, a fin de
tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado con la exactitud
prevista. El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:
Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un tranSduCtor y un
aCtuador. En este segundo caso el diagrama de bloques típico será:
La función del tranSduCtor es modificar o adaptar la señal de entrada, para que
pueda ser procesada convenientemente por los elementos que constituyen el
sistema de control.
Lavadora:
a de la ropa” no afecta al funcionamiento de la lavadora.
Semáforos de una ciudad
• Funcionan sobre una base de tiempo
• Variable de salida “estado del tráfico” no afecta el funcionamiento del sistema
SISTEMAS DE CONTROL EN LA ZO CERRADO
El control retroalimentado o a lazo cerrado tiene la característica de que medimos
cierta cantidad de la salida y luego la comparamos con un valor deseado, y el error
resultante lo utilizamos para corregir la salida del sistema.
EJEMPLO:
CONTROL I L UMINACI ÓN DE CA L LES
El sistema de control, a través de un transductor de realimentación, conoce en
cada instante el valor de la señal de salida. De esta manera, puede intervenir si
existe una desviación en la misma.
El CONTROL ON/OFF.
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno eléctrico. La temperatura aumenta al activar las resis
El modo de Control ON/OFF es lo más elemental y consiste en activar el mando de calentamiento c
CONT ROL ON/OF F CON HISTÉRESIS
Incluso para reducir aún más el desgaste a veces se efectúa un control ON/OFF con histéresis, es de
El control ON/OFF con histéresis se usa generalmente en cámaras frigoríficas donde la temperatura
desactivar lo menos posible los motores del sistema de refrigeración.
PROPORCIONAL
Acción de control proporcional para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la s
Ut=KPET o bien, en cantidades transformadas por el método de la place uses=KP en donde KP se consider
MT=M+KCRT-CT O MT=M+KCET
DONDE:
M(T) = salida del controlador, PSIG o MA R(T) = punto de control, PSIG o MA
C(R) = variable que se controla, PSIG o MA; ésta es la señal que llega del transmisor.
E(R) = señal de error, PSI o MA; ésta es la diferencia entre el punto de control y la variable que se controla.
KC = ganancia del controlador, PSI/PSI o MA/MA
M = valor base, PSIG o MA. El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error es cero;
PROPORCIONAL + INTEGRAL
La mayoría de los procesos no se pueden controlar con una desviación, es decir, se deben controlar en e
MT=M+KCRT-CT+KCΤIRT-CTDT
MT=M+KCET+KCΤIETDT
Donde
ΤI = tiempo de integración o reajuste minutos/repetición. Por lo tanto, el controlador pi tiene dos
son minutos/repetición. Tanto menor es el valor de ΤI , cuanto más pronunciada es
la curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace
más rápida.
PROPORCIONAL + DERIVATIVO
Es de nuestro estudio saber que los principales controladores se realizan por
medio un amplificador simple con ganancia K. Este se le conoce como control
proporcional. En consecuencia se debe de considerar un controlador en tiempo
continuo como aquel que contiene componentes tales que como sumadores,
amplificadores, atenuadores, diferenciadores e integradores.
En la presente práctica se tiene un controlador en serie del tipo proporcional
derivativo (PD) con la función de transferencia:
Gc(S)=Kp+KDS
Entonces se tiene la señal de control aplicada al proceso:
U(T)=KPE(T)+KD*(DE(T))/DT
En donde KP y KD son las constantes proporcional y derivativa.
Así pues un PD en esencia un control anticipatorio. Y tendrá un efecto en el error
en estado estable sólo si el error varía con respecto al tiempo.
Además que es un filtro pasa altas.
Pero tiene desventaja porque éste acentúa el ruido a altas frecuencias.
PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO
Algunas veces se añade otro modo de control al controlador pi, este nuevo modo
de control es la acción derivativa, que también se conoce como rapidez de
derivación o pre actuación; tiene como propósito anticipar hacia dónde va el
proceso, mediante la observación de la rapidez para el cambio del error, su
derivada. La ecuación descriptiva es la siguiente:
MT=M+KCET+KCΤIETDT+KCΤDD ETDT
Donde
ΤD= rapidez de variación en minutos por lo tanto, el controlador PID se tiene tres
parámetros, C O PB, Τ I O ΤIR y ΤD que se deben ajustar para obtener un control
satisfactorio. Nótese que solo existe un parámetro para ajuste de derivación, ΤD ,
el cual tiene las mismas unidades, minutos, para todos los fabricantes. Como
se acaba de mencionar, con la acción derivativa se da al controlador la
capacidad de anticipar hacia dónde se dirige el proceso, es decir, “ver hacia
adelante”, mediante
el cálculo de la derivada del error. La cantidad de “anticipación” se decide
mediante el valor del parámetro de ajuste, ΤD los controladores PID se utilizan en
procesos donde las constantes de tiempo son largas. Ejemplos típicos de ello
son los circuitos de temperatura y los de concentración. Los procesos en que
las constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequeña) son rápidos y
susceptibles al ruido del proceso, son característicos de este tipo de proceso
los
circuitos de control de flujo y los circuitos para controlar la presión en corrientes
de líquidos. Considérese el registro de flujo que se ilustra en la aplicación del
modo derivativo solo da como resultado la amplificación del ruido, porque la
derivada del ruido, que cambia rápidamente, es un valor grande. Los procesos
donde la constante de tiempo es larga (capacitancia grande) son generalmente
amortiguados y, en consecuencia, menos susceptibles al ruido; sin embargo,
se debe estar alerta, ya que se puede tener un proceso con constante de
tiempo larga, por ejemplo, un circuito de temperatura, en el que el transmisor sea
ruidoso, en cuyo caso se’ debe reparar el transmisor antes de utilizar el controlador
PID.
En resumen, los controladores PID tienen tres parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporc
hacia dónde se dirige el proceso”.
SINTONIZACIÓN DE CONTROL ADO RES
La sintonización de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha
información y resulta sumamente útil en los casos en que la obtención del modelo
del proceso es muy engorrosa. Los métodos de diseño utilizan restricciones
particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con
precisión los parámetros del controlador, en tanto que en el caso de la
sintonización de un controlador, dichos parámetros se van ajustando de forma tal
que se obtenga una respuesta temporal aceptable.
CRITERIOS PARA SELECCIÓN DE CONTROL ADO R
Controlador Controlador On-Off Casi siempre se usa en aplicaciones donde es
posible ejecutar acción de control tanto positiva como negativa. Tal sería el caso
de un posicionador por cambio en el sentido de giro de un motor, o un sistema
térmico que cuente con la posibilidad de calentamiento y enfriamiento
Controlador p se usa comúnmente cuando sea tolerable un error en régimen
permanente cuando el sistema no sea autorregulado
Controlador PD Se puede utilizar un controlador PD para mejorar el
comportamiento de un sistema en el sentido de reducir notablemente el tiempo de
respuesta mientras se mantiene un grado satisfactorio de estabilidad relativa. La
acción deriva es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
relativamente elevada. Amplifica el ruido existente. Puede aumentar el error
estático.
Controlador PI en este controlador el error estacionario debe ser inaceptable y su
dinámica de proceso rápida. Cuando el desfase que introduce el proceso
moderado elimina el error en régimen permanente cuando hay retardos en el
proceso.
PID es procesos lentos con multiples capacidades en serie, en bucles de
temperatura y presión de vapor cuando la dinámica es lenta pues la acción
produce respuestas más lentas con grandes oscilaciones. Si no hay ruido y se
desea incrementar la velocidad de respuesta. No se debe utilizar en procesos con
grandes tiempos muertos.
