Anti windup en controladores

PID
INTEGRANTES:
 Aguilar Quispe, Israel Silvestre.
 Chunga Ruiz, Erwin Rubén.
 Lozano Atoche, Jennyfer Paola.
 Santacruz Cunia, José Iván.
 CONTROL PID
 Este es el control más popular a nivel industrial, debido a su simplicidad y robustez.
 El esquema de lazo cerrado de un controlador PID puede verse a continuación:

Ecuación en el dominio transformado de Laplace del control PID

 LIMITACIONES EN LOS ACTUADORES
DEL PROCESO
 cuando deseamos aplicar la teoría del control sobre un proceso cualquiera, las
características y propiedades del proceso industrial nos darán las pistas para saber qué tipo
de control implementar.
 Note en la figura anterior, que, por el simple hecho de estar fuera de la banda
proporcional del controlador, la válvula de control se encuentra bien sea
totalmente abierta, o totalmente cerrada.
 EFECTO WINDUP

INTEGRAL
Si en nuestro lazo de control usamos un controlador con acción integradora, por causa de
que la acción integral tiene memoria.
A continuación veamos un ejemplo del comportamiento dinámico de un control PID ideal (en un sistema sin saturaciones) y un control PID real
(un sistema con saturación en el actuador) sin considerar el efecto windup integrador.
Con este ejemplo veremos que efecto tiene saturar la salida del controlador.
 ¿QUÉ ES EL ANTI-WINDUP?

 El método anti-wind-up es un mecanismo de control que busca evitar que la acción integral
de un sistema de control continua creciendo (o integrando) cuando el sistema se encuentra
en los límites de saturación del elemento final de control.
 TÉCNICAS ANTI WINDUP PARA
CONTROLADORES CON ACCIÓN INTEGRAL

 Vamos a tratar tres métodos anti - windup que actualmente son bastante implementadas en
controladores que poseen una acción integradora y de esa forma descargar la acción
integral para conseguir una respuesta rápida de nuestra variable controlada.
1. ANTI WINDUP EN CÓDIGO
2. ANTI-WINDUP VIA INCREMENTO DE
CONTROL
3. ANTI-WINDUP VIA DESCARGA DE LA
ACCIÓN INTEGRAL

Fig. Esquema anti windup descarga acción integral

Analicemos la ecuación matemática de la entrada del integrador:

El error de saturación es:

Note que cuando se está en estado estacionario implica que

Dado que la señal de 𝑢𝑙𝑖𝑚 y e tienen el mismo signo, hace que la señal v sea siempre mayor que la
magnitud de 𝑢𝑙𝑖𝑚, previniendo la sobrecarga del integrador.