SISTEMAS DINÁMICOS Y

TEORÍA DE CONTROL

• Ing. Ph.D. Fabian León

Controladores PID
 Controladores PID
• Acción Proporcional
• Acción Integral
• Acción PI
• Acción Derivativa
• Control PID
• Métodos de ajuste
• Aplicaciones del PID
 Acción Derivativa

En un control derivativo la salida del controlador u(t) es

proporcional a la derivada del error e(t) (es decir, a la
velocidad de cambio del error):

Al adicionar esta acción de control a las anteriores se

disminuyen las sobreoscilaciones de la respuesta.
 Controladores PID
• Acción Proporcional
• Acción Integral
• Acción PI
• Acción Derivativa
• Control PID
• Métodos de ajuste
• Aplicaciones del PID
 Controladores PID
• Acción Proporcional
• Acción Integral
• Acción PI
• Acción Derivativa
• Control PID
• Métodos de ajuste
• Aplicaciones del PID
 Métodos de ajuste

Existen muchos métodos de ajuste de controladores PID pero

ninguno garantiza un desempeño que haga estable el proceso.

Es muy común el uso de la prueba y error, modificando las

ganancias del PID en función de la respuesta obtenida del
proceso.
 Nomenclaturas del PID

Se debe tener en cuenta que no todos los autores utilizan la

misma nomenclatura para referirse a los parámetros del PID:

• Algunos llaman a Kc como Kp o P para referirse a la

ganancia proporcional.

• A la ganancia integral la llaman Ki o I, y a la ganancia

derivativa la llaman Kd o D.
 Método experimental de Cohen-Coon

En lazo abierto
En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada
escalón unitario sin incluir al controlador, se obtiene de
manera experimental.

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes

complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario
puede tener forma de S.
En lazo abierto
 En lazo abierto

El sistema se representa entonces por el siguiente modelo:

Observe que aquí se denomina al valor θ del modelo FOPDT como Ta

 Método experimental de Ziegler-Nichols

En lazo cerrado
En el segundo método, primero establecemos Ti=Inf y Td=0.
Usando sólo la acción de control proporcional, se incrementa
Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba
primero oscilaciones sostenidas.

Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier

valor que pueda tomar Kp, no se aplica este método.
En lazo cerrado
En lazo cerrado
Si se conoce el modelo de la planta, se pueden hallar los
valores de Kcr y Pcr a través del siguiente método
analítico:

Se reemplaza la variable s por jω en la ecuación

característica del sistema en lazo cerrado y se
despeja K.
Ejemplo: Aplique el método de Ziegler-Nichols al sistema
para determinar los valores de los parámetros respectivos
para un control P, PI, y PID.
Solución Ejemplo: Primero se determina la función de
transferencia de lazo cerrado incluyendo la ganancia K.
Solución Ejemplo: Ahora se sustituye s por jω en la
ecuación característica.

Ordenando:
Solución Ejemplo: Despejando la parte imaginaria se
obtiene la frecuencia

Y por tanto:
Pcr
Solución Ejemplo: De la parte real sale el valor de
Kcr

Despejando entonces: Kcr = K = 60

Solución Ejemplo: Aplicando la tabla
correspondiente
Solución Ejemplo: Las respuestas en el tiempo de cada
controlador son: P
Solución Ejemplo: Las respuestas en el tiempo de cada
controlador son: PI
Solución Ejemplo: Las respuestas en el tiempo de cada
controlador son: PID
Resumen acciones del PID
 Aplicaciones del PID

¿Cuándo un control PID es suficiente?

El control PID es suficiente para procesos donde la

dinámica dominante es de segundo orden. Para estos
procesos no existe mayor beneficio con el uso de un
controlador más sofisticado.
 Aplicaciones del PID

¿Cuándo es necesario un control más sofisticado?

Se necesitan controladores más sofisticados cuando nos

encontramos con:
• Procesos de orden elevado: Cuando el sistema es de
orden mayor a dos, el control puede ser mejorado
usando un controlador más complejo que el controlador
PID.
• Sistemas con grandes retardos: Los sistemas de control
con un retardo de tiempo dominante son notoriamente
difíciles.
 Aplicaciones del PID

¿Cuándo es necesario un control más sofisticado?

Se necesitan controladores más sofisticados cuando nos

encontramos con:
• Sistemas con modos oscilatorios
• Procesos con ruidos significativos
• Cuando se plantean objetivos de control ambiciosos
 Aplicaciones del PID

Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de

control más bajo, por debajo de algunos dispositivos de
mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de
monitoreo.

Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el “pan

de cada día” del ingeniero de control.
 Aplicaciones del PID

Algunas de las aplicaciones más comunes son:

• Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,
Refrigeradores, etc.)
• Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua,
lácteos, mezclas, crudo, etc.)
• Lazos de Presión (para mantener una presión
predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
• Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de
una línea o tubo)
 Links de Interés

Ejemplos
• https://www.youtube.com/watch?v=2zRSMcMLRC4
• https://www.youtube.com/watch?v=ALVo4aJpcF0
• https://www.youtube.com/watch?v=KJp3sNaRVfE

Qué es un controlador PID?

• https://www.youtube.com/watch?v=sFqFrmMJ-sg
• https://www.youtube.com/watch?v=wkfEZmsQqiA
• https://www.youtube.com/watch?v=1ImhKwpSmuc
 Links de Interés

• https://controlguru.com/
• https://realpars.com/pid-controller/
• https://la.mathworks.com/discovery/pid-control.html
• http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-
libres/automatizacion/curso-sintonizacion-
controladores.html