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ESPE- CONTROL DIGITAL

ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO


SEDE - LATACUNGA

MATERIA:
CONTROL DIGITAL
INFORME:

SINTONIZACIN PID DE LA TEMPERATURA DE UN CAUTN.

ALUMNOS:
BRAYAN PILA

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ESPE- CONTROL DIGITAL

TEMA: DISENO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID, PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA DE


UN CAUTIN

OBJETIVO:

General:

Realizar la sintonizacin de la planta de temperatura (cautn) para que se mantenga a una


temperatura constante, adecuada para realizar procesos de soldadura.

Especfico:

Investigar el funcionamiento y aplicacin del controlador proporcional Integral Derivativo.


Realizar un Sistema de Control de Temperatura para un buen proceso de soldadura en las
pistas de cobre de las placas de baquelita.
Analizar la rapidez o lentitud de respuesta del circuito o sistema en los lmites de energa
indicados (CSP).
Realizar diferentes pruebas para optimizar el comportamiento de todo el sistema.
Concluir con el costo beneficio del circuito.

RESUMEN:

Este proyecto tiene la finalidad de implementar y analizar el circuito de control PID que ser utilizado
en el cautn, con el propsito de aplicar las normas para soldar placas PCB.

Este proyecto tiene la finalidad de implementar y analizar el circuito del control proporcional y junto
a este tambin recordar la utilizacin de las diferentes herramientas que involucra para la realizacin
de este circuito. Una vez que se construya este circuito nos facilitara generar un control proporcional
para procesos lentos y rpidos en sistemas de lazo cerrado.

ABSTRACT:

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MARCO TEORICO:

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera
una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce.

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso de control como la posicin de una
vlvula o la energa suministrada a un calentador. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de
control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.

Figura1 Diagramas de bloque de un Control PID

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Step Response
1.4
PID-primermetodo

1.2
System: HLC1
System: HLC1 Settling Time (sec): 1.76
Peak amplitude: 1.18
1 Overshoot (%): 17.5
At time (sec): 0.768

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figura 2. Grafica de la respuesta de un control PID

FUNCIONAMIENTO

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, manmetro, etc.).


2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor,
vlvula, bomba, etc).

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por
la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender

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lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.

Control proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como
para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos,
estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del rango

Figura 3. Seal de respuesta de un control proporcional

Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la


desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

Proporcional integral.

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Figura 4. Seal de respuesta de un control integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo
determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una

respuesta estable del sistema sin error estacionario.

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin
respecto al punto de consigna (variable deseada).

Proporcional derivativo.

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Figura 5. Seal de respuesta de un control derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente


con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales
anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una
mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder
acordemente.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las
mnimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad


de cambio de la variable controlada.

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una
repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

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Ajuste de parmetros del PID

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente
y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de
error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se
eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este
vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de
control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta
del sistema de control deseada

SENSOR DE TEMPERATURA TERMOCUPLA TIPO K

Es un transductor formado por la unin de dos metales distintos que produce una diferencia
de potencial muy pequea (del orden de los milivoltios).
Trabajo entre 500 C y 1000 C.

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DESARROLLO

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Para determinar la funcin de transferencia se va a realizar por un proceso en Matlab, se utilizara la
funcin ident, este mtodo nos ayuda a identificar o estimar un modelo matemtico (funcin de
transferencia) de una planta (ejemplo motor dc) sin necesidad de conocer los parmetros tcnicos de
la planta o de conocerla realmente, entonces habra que considerarlo como un proceso desconocido
al cual a travs de su adquisicin de datos podremos encontrar un modelo con un grado de
compatibilidad alto. Para este fin la herramienta ident de Matlab nos permite configurar para lograr
la identificacin de forma exitosa, para este caso se identificara a un sistema prototipo de segundo
orden, para ello se tienen en cuenta los pasos en la siguiente secuencia:
Adquisicin de datos

Para utilizar la herramienta de Matlab lo primero que debemos hacer es obtener los datos de un
sistema ya sea de primer orden o de segundo orden en funcin del tiempo.

Figura 6. Carga de datos obtenidos.

Ahora para empezar con la identificacin del sistema, ingresamos el comando ident y nos
aparece la siguiente ventana, en este entorno importamos la data procesada en Matlab
eligiendo time domain data (data en el dominio del tiempo).

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Figura 7. Panel de configuracin para la identificacin (ident) en MATLAB

Y luego aparece la siguiente ventana y le ingresamos los siguientes valores segn el cdigo y el tiempo
de muestre segn sea nuestra configuracin a la hora de adquirir, despus le damos clip en
importar.

Figura 7. Carga de datos en la tabla de ident

La ventana SYSTEMS IDENTIFICATION TOOL se muestra de la siguiente manera y le damos un clip en


process models

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Figura 8. Ventana SYSTEMS IDENTIFICATION

Seguidamente aparece la siguiente ventana la configuramos tal y como est en la siguiente figura y le
damos un clip en ESTIMATE. En este caso se va a introducir el nmero de polos segn el grado de
la funcin de transferencia ya sea de primer orden o de segundo orden.

Figura 9. Determinacin del modelo matemtico

Despus le damos click en models ouput donde se podr observar la grfica de nuestra estimacin
aplicando la funcin ident. Despus le damos un clip en la figura que lleva un P2 y luego en present
para que salgan las constantes de la funcin de transferencia identificada en la venta de comandos
del Matlab.

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Figura 10. Grafica de la estimacin.

Con esta configuracin se presenta el modelo en funcin de transferencia, estimado por la


herramienta ident de matlab:
Esto nos permite realizar cualquier tcnica de control para los modelos que se requiera ya sea de
primer orden o de segundo orden con los datos que se obtendrn al analizarlos con respecto al tiempo
e ir obteniendo nuestros parmetros.

MODELO MATEMTICO
Gracias al proceso hecho anteriormente ha logrado determinar la funcin de transferencia en el
dominio S, donde se estima que el proceso es de primer orden ya que el variar la temperatura del
cautn lo hace lentamente sin cambios bruscos.
Por lo tanto la ecuacin queda como se describe a continuacin:


() =
1 +

Donde las constantes nos da el programa quedando como resultado final la ecuacin:

2.5236
() =
1 + (3.0589)

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Simulacin planta

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

En la figura 6, se muestra un diagrama simplificado del sistema de control de temperatura. El


sistema est constituido por un controlador PID, una etapa de potencia, un reflector elctrico y un
sensor de temperatura.

Figura 6. Sistema de control de temperatura

El diseo de un control Proporcional Integral Derivativo, se basa en una aplicacin especfica de


control.

Etapa de potencia

En la figura 10 se puede observar el diagrama de bloques de la etapa de potencia. sta consiste de un


generador de tiempo proporcional, una etapa de aislamiento y un interruptor de estado slido (triac).
El circuito generador de tiempo proporcional recibe la seal de salida del controlador PID (seal de
control) y la transforma en un pulso cuya duracin es proporcional a la seal de control. La etapa de
aislamiento est formada por un optoacoplador MOC3011, el cual cuenta con un circuito detector de
cruce por cero. Finalmente, la etapa de potencia cuenta con un triac, con el cual se controla el voltaje
de lnea que se aplica al reflector

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Figura 10 diagrama de bloques de la parte de potencia

Sintonizacin Del Controlador


Una vez que se tiene implementado todo el sistema de control de temperatura, se procede a
caracterizar la planta para poder sintonizar el controlador, utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols.

Caracterizacin del sistema


Para caracterizar el sistema se escogi el mtodo de la curva de reaccin, debido a que el sistema
trmico presenta caractersticas dinmicas que nos permiten aproximarlo a un sistema de primer
orden con tiempo muerto como el dado por la siguiente expresin

donde K es la constante de ganancia del proceso, t es la constante de tiempo y q es el tiempo


muerto.
El mtodo de la curva de reaccin consiste de los siguientes pasos:
Permitir que el proceso alcance estado estacionario.
Introducir un cambio tipo escaln en la variable de entrada.
Recolectar datos de la entrada y respuesta de salida hasta que el proceso nuevamente alcance
estado estacionario.
Realizar el calculo grfico de los parmetros a partir de la curva de reaccin.

Ajuste de parmetros

Si se utilizan las frmulas propuestas por Ziegler y Nichols para obtener los parmetros de ajuste
del controlador se tiene que
Kp=0.5
Ki=0.01
Kd=0.01.

Resultados

Se implement el controlador PID, y junto con el sensor y la etapa de potencia se realiz una prueba
experimental, la cual se muestra en la figura 11. Como puede observarse, el controlador permite

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reducir el tiempo de asentamiento de la temperatura. Existe un pequeo sobrepaso, el cual puede


reducirse mediante un proceso adicional de sintonizacin manual.

Figura11. Respuesta del sistema con el controlador PID.

CONCLUSIONES:
Se ha demostrado la implantacin de un econmico sistema de control de temperatura de
tipo didctico. El controlador PID analgico propuesto permite a los estudiantes observar de
manera independiente la seal producida por cada una de las etapas del controlador, lo que
complementa las explicaciones tericas. La etapa de potencia se asemeja a las implementadas
en controladores comerciales, lo cual es una aportacin adicional del sistema. El proceso de
caracterizacin del sistema permite comparar el modelo del sistema con los resultados
experimentales. El sistema cumple el objetivo de acercar al estudiante a todas las etapas del
desarrollo de un sistema de control: definicin del problema, modelado, sintonizacin,
implementacin y comprobacin experimental.

El software de programacin LabVIEW permite crear sistemas de monitoreo y control, que


incorpora el control Proporcional Integral Derivativo de un proceso as como el control
estadstico de procesos.

LabVIEW y los dispositivos de adquisicin de datos ofrecen una mayor precisin y un mejor
rendimiento para hacer un excelente sistema de control Proporcional Integral Derivativo.

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Al aumentar la ganancia proporcional, el sistema se hace ms rpido, pero se debe tener


cuidado no hacer que el sistema vuelva inestable.
Si la ganancia proporcional es demasiado grande, la variable de proceso comenzar a oscilar.
Los controladores proporcionales nos dan opcin de decirle que tan sensible deseamos que
el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores analgicos
tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un parmetro
programable.
En el control de una variable fsica, como la temperatura, es indispensable la buena eleccin
del transductor a emplear y de la linealidad de la conversin de dicha variable a una seal
elctrica, para tal efecto el sensor lm35 tuvo una muy buena respuesta dentro del rango que
se haba especificado junto con los elementos de acondicionamiento y linealizacin.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV a ante un nuevo valor de


setpoint.
El usar la tecnologa de National Instruments facilita mucho las tareas de control ya que en
base a la experiencia obtenida al hacer interfaces con micro controladores o PIC, se tienen muchos
detalles a la hora de comunicarse con el software, pero al usar la tarjeta de adquisicin de datos
se facilita mucho la comunicacin.
El usar la tecnologa de National Instruments facilita mucho las tareas de control ya que en
base a la experiencia obtenida al hacer interfaces con micro controlador o PIC, se tienen muchos
detalles a la hora de comunicarse con el software, pero al usar la tarjeta de adquisicin de datos
se facilita mucho la comunicacin.
Para calibrar el controlador usamos el mtodo de sintonizacin (tanteo), el cual consiste en
encontrar en que momento empieza a oscilar el sistema al ir aumentando la constante k.
El valor crtico del sistema al cual empieza a oscilar con el mtodo de tanteo es.
Al utilizar el mtodo de sintonizacin de tanteo de ganancia limite la constante q se utilizara
para la sintonizacin siempre deber ser menor a la constante critica.

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Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo
condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de set point porque el controlador
no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el proceso (PV).
Hacer este proyecto ayudo a comprender el control PID y ver como afecta al control cuando
se modifican las constantes Kp, ki y kd
Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante
cambios de set point o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparicin del algn sobre impulso:

RECOMENDACIONES:

Mantener aislado el circuito de control con la parte de potencia.


Elegir de una manera adecuada el sensor a emplear, tomando en cuenta las especificaciones
del mismo.
Elegir un sensor adecuado para la aplicacin.
Se recomienda amplificar la senal del sensor para ser ingresada a la tarjeta de adquisicin de
datos.

BIBLIOGRAFIA:

http://programacionits.blogspot.com/2012/09/reporte-1.html
http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0104-92242015000200228

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