DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CONTROL DIGITAL

“CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUMINOSIDAD”

INTEGRANTES:
 Guevara Roberto
 Pinto Katherine

SÉPTIMO “A”

02 / Marzo / 2015

Latacunga - Ecuador
 CONTROL DIGITAL

TEMA:

CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUMINOSIDAD

OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL:

 Realizar la implementación de un control PID de una planta de

Luminosidad.

OBJETIVO ESPECIFÍCOS:

 Determinar la función de transferencia de la planta de luminosidad sin

ningún tipo de control.
 Realizar el acondicionamiento necesario para el control de luminosidad en
la planta.
 Efectuar el PID en la planta de luminosidad y verificar que los resultados
sean los esperados.

INTRODUCCIÓN:

En este documento se realiza una descripción completa de lo que es el diseño e

implementación del controlador PID, aplicado al control de luminosidad, para lo
cual se ha incluido una breve descripción de la construcción de una planta de luz
didáctica en la cual se ha implementado el controlador.

También se incluye explicación del procedimiento realizado para la

implementación del control PID de luminosidad, siendo así que se presenta el
circuito de cruce por cero necesario para el control de luz en la planta, así como
también los programas cargados en el Arduino para su control y el VI del PID en
Labview el cual nos permite tener el control mediante el Set Point, Proces Valeu,
y la Ganancia Ultima que permite obtener los valores de Kp , Ti y Td para su
sintonización.

MATERIALES:

 Computador
 Arduinos UNO
 Planta
 Circuito de Cruce por Cero
 LDR
 Focos de AC
 Luxómetro
 Software de Matlab
 Software de Arduino

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MARCO TEÓRICO:

CONTROLADOR PID

El control automático asienta sus bases esencialmente en el concepto de

realimentación. Este concepto se concreta en una estructura de control en la
cual el controlador se puede entender como un operador, que en función de la
salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la acción de
control a aplicar sobre el sistema.

Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control

proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantación tiene en la
industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la acción
de control como la suma de tres términos: término proporcional, término
derivativo y término integral. (Salas & Alomoto, 2013)

DETERMINACION DE VARIABLES DE CONTROL

El objetivo del control es medir el valor de la variable controlada del sistema para
aplicar correcciones a través de la variable controlada del sistema para aplicar
correcciones a través de la variable manipulada para obtener un valor deseado.

 VARIABLE CONTROLADA: La variable controlada es la cantidad o

condición que se mide y se controla.
 VARIABLE MANIPULADA: La variable manipulada es la cantidad o
condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
 PLANTA: La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan
juntas con el objetivo de realizar una operación en particular.
 PERTURBACIÓN. Es una señal que tiende a afectar la salida del
sistema, desviándola del valor deseado.
 SENSOR. Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud física
(presión, flujo, temperatura, luminosidad, etc.) en una señal eléctrica
codificada ya sea en forma analógica o digital.

Figura 1. Controlador PID

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IMPLEMENTACION DEL CONTROL EN LA PLANTA

Para implementar el control es necesario determinar lo que el usuario desea

obtener de dicho controlador.

Previo a la implementación del controlador en la planta modelada, es preciso

determinar todos los elementos que intervienen en este control así como la
descripción del proceso.

Figura 2. Diagrama de Bloques para el Control de una Planta.

LDR

Es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el aumento de

intensidad de luz incidente perpendicular a la cara.
Para un control de luz se puede adaptar la iluminación a los requerimientos
visuales e interpretar la arquitectura, siendo así para nuestra planta la LDR lo
ubicamos en la parte superior (central de la caja), tomando en cuenta la
dirección que va a tomar la LDR con respecto a la luz para que pueda captar la
mayor luminosidad de la planta y así obtener un rango de voltaje coherente para
el control. (Sanchéz & Vera, 2012)

“La ventaja de los sistema de control de luz especiales radica en su orientación a

los requisitos que exige la creación de proyectos de iluminación y su complejidad
menor en comparación con los extensos sistemas para el control de edificios”

Figura 3. LDR

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NIVELES DE ILUMINACIÓN PARA TAREAS VISUALES Y ÁREAS DE

TRABAJO

Los niveles mínimos de iluminación que deben incidir en el plano de trabajo,

para cada tipo de tarea visual o área de trabajo, son los establecidos en la
siguiente Tabla 1. (Anónimo, 2008)

Tabla 1. Niveles de Iluminación

Tareas Visual del Puesto de Área de Trabajo Niveles Mínimos de

Trabajo Iluminación (Luxes)
En los exteriores: distinguir el
área de tránsito, desplazarse Exteriores generales: patios y
20
caminando, vigilancia, estacionamientos.
movimiento de vehículos
Áreas de circulación y
pasillos: salas de espera,
En interiores salas de descanso, cuartos de 100
almacén, plataformas, cuartos
de calderas.
Servicios al personal:
Requerimiento visual simple:
almacenaje rudo, recepción y
inspección visual, recuento de
despacho, casetas de 200
piezas, trabajo en banco y
vigilancia, cuartos de
máquina.
compresores y paileras.
Distinción moderada de
detalles: ensamble simple,
trabajo medio en banco y Talleres: áreas de empaque y
300
máquina, inspección simple, ensamble, aulas y oficinas.
empaque y trabajos de
oficina.
Distinción clara de detalles:
maquinado y acabados
delicados, ensamble de
inspección moderadamente Talleres de precisión: salas de
difícil, captura y cómputo, áreas de dibujo, 500
procesamiento de laboratorios.
información, manejo de
instrumentos y equipo de
laboratorio.
Distinción dina de detalles:
máquina de precisión,
Talleres de alta precisión:
ensamble e inspección de
pintura y acabado de
trabajos delicados, manejo de 750
superficies, laboratorios de
instrumentos y equipo de
control y calidad.
precisión, manejo de piezas
pequeñas.
Alta exactitud en la distinción
Proceso: ensamblaje e
de detalles: ensamble,
inspección de piezas
proceso e inspección de 1000
complejas y acabados con
piezas pequeñas y complejas,
pulidos finos.
acabado con pulidos finos.

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 CONTROL DIGITAL

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
parámetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y
Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada.
La primera etapa de todo procedimiento de sintonización consiste en obtener la
información estática y dinámica del lazo. Existen diversos métodos para ajustar
los parámetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:

 Métodos en Lazo Cerrado: la información de las características del lazo

se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con
un consolador con acción proporcional pura.

Figura 4. Control en Lazo Cerrado

 Métodos en Lazo Abierto: la características estáticas y dinámicas de la

planta (Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de
un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escalón
(Curva de Respuesta). (Herrera, 2010)

Figura 5. Control en Lazo Abierto.

 MÉTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO CERRADO O DE LA

OSCILACIONES SOSTENIDAS

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una

perturbación (por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta
lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación con amplitud constante). La ganancia
del controlador (proporcional) en este caso se denomina “Ganancia Última” y se

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nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” u. Los valores
recomendados de sintonización son:

 MÉTODO DE TYREUS Y LUYBEN EN LAZO CERRADO

Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de
la Ganancia Última Kcu y el Período Último” u. Propone ajustes más relajados
que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen
un integrador. Los valores recomendados de sintonización son:

DESARROLLO:

1. Construir la planta para el control PID de luminosidad.

DISEÑO FÍSICO DE LA PLANTA

La planta de luminosidad se construirá en cartón prensado con las siguientes

dimensiones:

• Largo: 33cm.
• Ancho: 30cm
• Alto: 24cm.

Existe una ventana corrediza en el lado derecho de la planta para poder

visualizar el funcionamiento de la misma, así como también para poder ingresar
perturbaciones al sistema.

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En el interior de la misma se disponen de dos focos de AC ubicados en la parte

central de la caja, con una fotorresistencia colocada al frente de los focos.

2. Adquirir los datos del de la planta de luminosidad, pero sin ningún tipo de
control y en el entorno en el cual va a permanecer o se va probar, para
adquirir los datos se debe realizar la configuración de Arduino y Matlab.

CONFIGURACIÓN DE ARDUINO

En primer lugar se debe preparar el Arduino. Conectar la LDR entre los pines de
+5V y Gnd (neutro) con una resistencia de 1 k ohm, luego conectar a la entrada
analógica A0 del Arduino, de esta manera:

Figura 6. Conexión del Arduino

PROGRAMACIÓN PARA ARDUINO

Void setup () {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int sensorValue = analogRead(A0);
int muestra = map(sensorValue,17,1020,100,0);
Serial.println(muestra);
delay(100);
}
En este apartado se acondiciona internamente la LDR para obtener lectura de
datos de la luminosidad del entorno.
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PROGRAMACÓN EN MATLAB

Una vez configurado el Arduino, los datos se enviarán por la propia conexión
USB, mediante el puerto serial. En este caso, en el entorno Windows, el puerto
será el COM8. El primer paso será crear un objeto serial en Matlab y abrirlo para
empezar a leer.

PROGRAMACIÓN DE MATLAB

%BORRAR CONEXIONES PREVIAS

delete(instrfind({'Port'},{'COM8'}));
%CREAR UNA CONEXIÓN SERIAL
s = serial('COM8','BaudRate',9600,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%ABRIR PUERTO
fopen(s);
%INICIALIZAR VARIABLES
Nvalores=50; %Cantidad de valores que queremos a leer
m1=zeros(1,Nvalores);
i=1;
k=0;
% FIGURA
f = figure('Name','Captura');
a = axes('XLim',[0 Nvalores],'YLim',[0 1030]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);
while k<Nvalores
%LEER PUERTO SERIE
a = fscanf(s,'%f.%f')';
m1(i)=a(1);
%DIBUJAR LA FIGURA
figure(1);
plot(m1);

%INCREMENTAR EL CONTADOR
i=i+1;
k=k+1;
end

Con este apartado se puede recolectar los datos necesarios de la luminosidad el

entorno de la planta y así obtener la función de transferencia adecuada para el
sistema.

3. Seguidamente obtenido los datos se procede a obtener la función de

transferencia que rige a la planta de luminosidad sin ningún tipo de
control.

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OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

Una vez con los datos de entrada y salida libres de ruido se procede a
seleccionar el modelo matemático que represente la dinámica de la planta.

1) Escribir >> ident

En la ventana de comandos de MATLAB. Se abrirá la herramienta de
Identificación de Sistemas mostrada en la Figura 4(a).

Figura 7. System Identification Tool

2) Seleccionar Time domain data de la lista desplegable Import data. Se

abrirá una ventana como la Figura 7 (b).
3) En esta ventana seleccionar las variables que representan la entrada y
salida (rt, ct), también especifique el tiempo de inicio y el intervalo de
muestreo.
4) De la lista desplegable Estimate--> Seleccionar Process models… Se
mostrará una ventana como la Figura 5. En esta seleccionar un modelo
de función de transferencia de 2 polos subamortiguada (Underdamped)
como se muestra en la figura.

Figura 8. Estructura del Modelo

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5) Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida. Una

vez seleccionado el modelo, presione el botón Estimate. Se realizarán
varias iteraciones hasta que se obtenga el modelo matemático más
exacto posible.
6) Examinar las propiedades del modelo obtenido. Una vez obtenido el
modelo matemático de segundo orden subamortiguado procedemos a
analizarlo. Cerrar la ventana anterior, y dar clic derecho sobre el modelo
obtenido P2U. Se mostrará una ventana como la Figura 6. En esta se
muestra el modelo matemático de la planta.

Podemos examinar el modelo obtenido activando las casillas Transient res,

Frequency resp, Zeros and poles.

7) Si el modelo es suficientemente bueno, termina el procedimiento. De lo

contrario regresar al paso 3 y probar otro modelo. Podemos probar con
otros modelos o con otras entradas y salidas para comparar y ver cual se
ajusta más a la dinámica de la planta.

4. Una vez obtenida la función de transferencia, se procede a diseñar e

implementar el control para la planta de luminosidad, como es el caso del
control de cruce por cero, necesario para el control de la intensidad
luminosa de los focos según varié el set point.

Siguiendo los pasos anteriores se obtuco la siguiente función de

transferencia:

𝟕. 𝟕𝟒
𝑮(𝒔) =
𝒔 + 𝟕. 𝟎𝟕

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CIRCUITO DE CRUCE POR CERO

DETECCIÓN DE CRUCE POR CERO

U2
7805
C1
3 1
VO VI

GND
1000u

2
R1 D3 D1 TR1
10k 1N4007

U1 1N4007
6 B
5 C A 1
R2
10k D2
RV1
1k 4 2
E K
4N25 1N4007
TRAN-2P3S

SIM1

AREF

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D4
R3
ARDUINO

RESET 12
L1
~11
470 U3 R5 120V
5V ~10 LED-GREEN 1 6 C2
~9 0.01u
220
SIMULINO
POWER

GND 8
U4
D5
ATMEGA328P

R4 2 4
DIGITAL (PWM~)

7
~6
MOC3021 R6
ATMEL
ANALOG IN

A0 ~5 1k
470
A1 4
A2 ~3 TRIAC
A3 2 DIAC
A4 TX > 1
A5 RX < 0
www.arduino.cc
blogembarcado.blogspot.com
SIMULINO UNO

MATERIALES:

 2 Resistencias 10k
 2 Resistencias 1k
 2 Resistencias de 470 Ohms
 1 Led
 1 Regulador de Voltaje 7805
 1 Moc 3011
 1 Fototransistor 4N25
 1 Diac
 1 Triac a 400 V.
 3 Diodos 1N4007
 Transformador de 120V a 24V
 1 Capacitor Electrolítico 100uF
 1 Capacitor Cerámico 0.01uF

PROGRAMACIÓN PARA CONTROL DEL CIRCUITO MEDIANTE ARDUINO

#define triacPulse 5
#define aconLed 12
int u;
void setup() {
pinMode(2, INPUT);
digitalWrite(2, HIGH);
pinMode(triacPulse, OUTPUT);
pinMode(aconLed, OUTPUT);
digitalWrite(aconLed, LOW);

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Serial.begin(9600);
}
void loop() {
u=(analogRead(0) * 6) + 1000;
attachInterrupt(0, acon, FALLING);
digitalWrite(aconLed, HIGH);
Serial.print(analogRead(0));
Serial.print(" ");
Serial.println(u);
}
void acon()
{
delayMicroseconds(u);
digitalWrite(triacPulse, HIGH);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(triacPulse, LOW);

PROGRAMACIÓN PARA CONTROL DEL PULSO DEL TRIAC Y LA SALIDA A

LABVIEW MEDIANTE ARDUINO

Arduino entrada y salida labview

#define triacPulse 5

int sensorPin = A0;

int luz = 0;
int pv = 0;
char a;
String control="";
String palabra="";
String palabra2="";

unsigned int cv=0;

int lectura_luz(){
luz= analogRead(sensorPin);
//luz = map(luz, 0, 1023, 0,100);
return (luz);
}

void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(9600);
pinMode(triacPulse, OUTPUT);
}
void loop() {
if(Serial.available()>0)
{ a=Serial.read();

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switch(a)
{ case 'd':
pv=lectura_luz();
Serial.println(pv);
//delay(1);
break;
case 't':
control=palabra2;

break;

default: palabra=palabra;
palabra2=palabra;
analogWrite(triacPulse, cv);
delay(5);
break; }
}
else
{
cv= control.toInt();
cv = map(cv, 0, 100, 255, 0);
palabra2="";
palabra="";
}
}

5. Por ultimo implementar del PID en Labview y realizar la sintonización

basado en el criterio de sintonización se Ziegler y Nichols, basado en la
Ganancia Ultima.

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SINTONIZACIÓN DEL PID

Cuando se tiene un controlador PID, la recomendación de Ziegler y Nichols es

configurar el controlador como sigue:

𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟔 𝑲𝒖

𝑷𝒖
𝑻𝒊 =
𝟐
𝑷𝒖
𝑻𝒅 =
𝟖
Dónde:

𝐾𝑢 = “Ultima ganancia” determinada incrementando el controlador hasta lograr

la oscilación.
𝐾𝑝 = Ganancia del controlador
𝑇𝑖 = Tiempo integral del controlador (minutos por repetición)
𝑇𝑑 = Tiempo derivativo del controlador (minutos) Pu = “Ultimo” periodo obtenido
de las oscilaciones (minutos)

1 𝑚𝑖𝑛
1.359 𝑠𝑒𝑔 ∗ = 0.018913333 𝑠𝑒𝑔
60 𝑠𝑒𝑔

𝑷𝒖 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟗𝟐

𝑲𝒖 = 𝟎. 𝟑

𝑲𝒑 = 0.6 ∗ (0.3) = 𝟏. 𝟖

0.0192 𝑠𝑒𝑔
𝑻𝒊 = = 𝟎. 𝟎𝟎𝟗𝟔𝟎𝟎 𝒔𝒆𝒈
2
0.0192 𝑠𝑒𝑔
𝑻𝒅 = = 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟒𝟎𝟎 𝒔𝒆𝒈
8

ANÁLISIS DE RESULTADOS:

La intensidad de luz deseada a controlar con la planta fue de alrededor de 300

luxes que equivale a una intensidad media de los focos mediante un control de
ángulo de fase. Esta intensidad fue escogida porque se establece en los niveles
mínimos de iluminación que deben incidir en el plano de trabajo o salones de
clases confortables para la vista.

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 CONTROL DIGITAL

La intensidad fue manipulada por un PID realizado mediante software LabView

que permite una mejor apreciación del control del proceso ya que un Arduino no
permitió un control óptimo de la planta debido a limitaciones en el software.

El control obtenido es satisfactorio obteniendo una luminosidad correcta y

respondiendo eficientemente a las perturbaciones aplicadas a la planta. Dichas
perturbaciones fueron introducidas por el movimiento de la ventana y variaciones
rápidas en la luminosidad exterior.

la ganancia ultima adecuada, mejora el controlador para la planta de luz, cabe

señalar también que la planta responde establemente frente a cualquier
perturbación con un mínimo error.

CONCLUSIONES:

 Para obtener el modelo matemático de la planta se lo debe realizar sin

control y en el ambiente en el cual la planta se va a mantener en este
caso un aula.

 Los modelos matemáticos de la planta deben ser lo más simple posibles y

deben reflejar el comportamiento del sistema.

 La ganancia ultima adecuada, mejora el controlador de la planta de luz,

cabe señalar también que la planta responde establemente frente a
cualquier perturbación con un mínimo error.

RECOMENDACIONES:

 Utilizar dos Arduinos, ya que la comunicación y el Pid generaban un

choque y no permitía realizar el control de planta. Al aplicar los dos
Arduinos se separó los procesos y el control fue posible.

 Durante las pruebas se precisó la colocación de un filtro ya que al usar un

transformador en la detección de cruce por cero se presentaron ciertas
perturbaciones por parte la línea de 110v.

BIBLIOGRAFÍA:

 Anónimo. (30 de Diciembre de 2008). Obtenido de

http://www.stps.gob.mx/bp/secciones/dgsst/normatividad/normas/Nom-
025.pdf

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 CONTROL DIGITAL

 Herrera. (2010). Obtenido de

http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_4/Tp4a.pdf

 Oficial, D. (30 de Diciembre de 2008). Obtenido de

http://www.stps.gob.mx/bp/secciones/dgsst/normatividad/normas/Nom-
025.pdf

 Salas, E., & Alomoto, C. (Abril de 2013). Scribd. Obtenido de

https://es.scribd.com/doc/142438093/Control-PID-y-FUZZY-de-Una-
Planta-de-Luz

 Sanchéz, J., & Vera, D. (2012). Scribd. Obtenido de

https://es.scribd.com/doc/126279636/Diseno-de-un-controlador-PID-para-
una-planta-de-luz-mediante-Matlab

ANEXOS:

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