UNIVERSIDAD VERACRUZANA

BRANDON DANIEL ARZABAL MARTÍNEZ

INGENIERIA ELECTRICA

CONTROL PID ANGULAR

GABRIEL ALVARO VEGA DE LA GARZA

TOPICOS SELECTOS DE ELECTRONICA 1

ARTICULO

RESUMEN.
En este proyecto de nombre
control PID (proporcional
integral derivativo)angular se
realizara el procedimiento para
lograr dicho proyecto.
Actualmente el 80% de la
industria usa este tipo de control
para sus procesos. Por lo cual
este proyecto es de suma
importancia para el desarrollo
en el ámbito laboral y
estudiantil. En este estudio se
evalua el desempeño de estas
diversas implementaciones de
controladores PID angular que
consta de un brazo manipulado
por un motor bruslhless. Para el
control angular del brazo se
ensayaron las diversas
implementaciones de controles
PID reportados en el proyecto,
obteniendo los parámetros en
función del modelo de la planta.
ABSTRACT
In this project named angular
PID (proportional integral
derivative) control, the
procedure to achieve said
project will be carried out.
Currently 80% of the industry
uses this type of control for its
processes. Therefore, this
project is of the utmost
importance for development in
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CONTROL PID ANGULAR
the labor and student spheres.
In this study, the performance of
these various implementations
of angular PID controllers
consisting of an arm
manipulated by a bruslhless
motor is evaluated. For the
angular control of the arm, the
various implementations of PID
controls reported in the project
were tested, obtaining the
parameters based on the plant
model.
Palabras claves.
PID ,control angular, arduino,
control de algoritmos.
MATERIALES
-Arduino 1
-Potenciometro
-Cables
-Placa Preperforada
-2 Motores Brushless Con
Helices.
-2 Drivers Tb6612fng
-Fuente De Alimentacion
-Cojinetes.
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MATERIAL EXTRA forma el brazo con la barra

-Estaño
-Pasta
Termofit
-Estructura
-Cautin
-Herramientas De Corte.
INTRODUCCION.
cera del 80% de los procesos
industriales aun utilizando para
el proceso de control los
logaritmos PID,asi como
tambien distinto complementos
de este.el trabajo que se
presenta en este proyecto es la
implementación y evaluaciones
de las diferentes variantes del
control pid angular .
vertical que se encuentra
conectada en el extremo
superior de este para elegir el
rango de control , se modelo y
se hicieronn varias pruebas
para asegurar dichos
parámetros .
en este articulo se describe
dicho proceso del algoritmo
control pid angular ,sus diversas
variantes,el modelado del
proyecto, su experimentación en
modo de simulación para
encontrar el Angulo correcto, su
experimentación en tiempo real
, aunque no es del todo e n
tiempo real y en mi vido explico
el porque asumo dicho
comentario y finalmente se
realiza el funcionamiento final.

la planta a controlar posee un

brazo electromecanico, en los
dos extremos sostiene una
elice acoplada a un motor
brushless,ademas posee un
controlador electronico de
velocidad ,que en conjunto con
una placa de arduino 1 le
permite controlar el angulo que

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CONTROLADOR PID la posición del brazo con

Un controlador PID es un
controlador, basado en la
combinación de las acciones
proporcional, integral y
derivativa, de tal forma que se
logren características dinámicas
estables en la variable que se
requiera controlar, cada una de
las acciones por sí solas,
definen una determinada
respuesta en la salida de un
proceso cuando éste es
sometido a una excitación.
La mayor parte de los
controladores que se utilizan en
la actualidad corresponde a los
controladores PID, y se advierte
que existen muchas formas de
implementarlo.
respecto al soporte vertical.
Al interior de la base se
encuentra el ESC (controlador
electrónico de velocidad),
además de un sistema de
procesamiento de propósitos
específicos denominado
Arduino, y la fuente de poder
que alimenta los diversos
componentes. El motor
Brushless está conectado al
ESC y al Arduino.
DIAGRAMA DEL MODELO

DESCRIPCION DEL
MODELO
La planta denominada brazo
electromecánico de control
angular está montada en una
base de , en la cual se
encuentran ubicados los
componentes eléctricos de la
misma, sobre esta base, y
pendiendo de un soporte
vertical se ubica un brazo de
madera que posee un motor
Brushless en su extremo
inferior. En el extremo superior
del brazo está instalado un
sensor que se encarga de medir

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PRUEBAS DEL MODELO CONCLUSIÓN MEDIANTE

Posteriormente, fue necesario
PRUEBAS
conocer el comportamiento de
Al momento de diseñar e
la planta respecto de la
implementar un sistema de
alimentación que consiste en
control, es importante definir
una señal PWM proveniente de
cuáles son los objetivos de
la placa Arduino. Al variar la
control. Lo esperado
señal de alimentación al motor,
normalmente, es que el sistema
el desplazamiento angular del
diseñado principalmente sea
brazo . Se puede ver que la
estable.
planta posee un
Objetivos adicionales y muy
comportamiento lineal entre los
relevantes, son que la respuesta
0° y los 45°, y posteriormente se
del sistema ante cambios de
observa lineal por tramos, lo
consigna en el intervalo de
que permite definir el rango de
control definido y no se
control en una determinada
presenten oscilaciones, que la
zona.
respuesta no presente máximos
Inicialmente y de manera previa
sobre impulsos que dañen los
a los ensayos en el modelo, se
elementos de control. otro
pusieron a prueba los
parámetro importante, es que
algoritmos en modo simulación,
los tiempos de establecimiento
considerando el modelo ya
sean los mínimos tal que no se
obtenido. Estos ensayos de
produzcan pérdidas
simulación se realizaron
significativas en el sistema de
mediante la
producción.
plataforma simulink de Matlab.

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CONCLUSION
Para este proyecto se
implementó el control PID
angular y su funcionamiento y
eficiencia que tiene sobre las
industria actualmente. La
estructura se volvió un tanto
tedioso y las pruebas fueron
difíciles de interpretar para
seleccionar los parámetros
correctos. Algo que cabe
destacar y es relevante fue,
observar que los resultados de
las implementaciones en tiempo
real, fueron bastante similares a
las obtenidas en tiempo de
simulación, en cuanto al tipo de
respuestas y de calidad de las
diferentes implementaciones.
Fue un gran aprendizaje realizar
este proyecto me llevo una
experiencia totalmente nueva y
un gran conocimiento que
espero aplicar algún día dentro
de la industria, los videos que
están en mi pagina de youtube
eplico mas a detalle cada paso
acerca del modelado y las
pruebas de funcionamiento de
este proyecto. Les proporcio los
links de dichos videos para mas
apoyo.
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CONTROL PID ANGULAR
BIBLIOGRAFIAS
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blabin vallejo. "diseño de un
controlador digital universal PID
con características de tipo
industrial". universidad
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buitrago. "diseño,
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un controlador pid
autosintonizado". tecnológicas
n° 28, pp. 33-53. 2012. issn
0123-7799.
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LINK DE VIDEOS DEL PROCESO DE CONTRUCCION Y PRUEBA DEL

PROYECTO CONTROL PID ANGULAR

1. https://youtu.be/EPgXzyU6grI
2. https://youtu.be/p80vRVuxmW4
3. https://youtu.be/0FCmSHDIuY8

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