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CONTROL PID PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA DE LA CAMARA DE

SECADO DEL AJO

1. Diseo del sistema de control

1.1. Descripcin del sistema

Debido a que la humedad del producto no es una cantidad que se pueda controlarse e incluso medir directamente,
lo que se hace en este sistema es controlar la temperatura en el interior del secador, la cual debe estar entre 30 y
60C, que se observ en el marco terico.

El tiempo de duracin del proceso es entre 20 a 30 horas. Se dar por terminado el proceso de secado cuando el
peso del producto llegue a ser un 80% del peso inicial.

1.2. Variables del proceso

Durante el proceso de deshidratado intervienen las siguientes variables:

Temperatura del Secador: = 45 5

Humedad del producto: 60%

Peso del producto: El peso del producto permitir determinar en qu momento el producto se encuentra
deshidratado, el valor que se debe alcanzar es del 80% del peso inicial

1.3. Modelo de la planta

1.3.1. Modelo del sistema de calefaccin para una resistencia elctrica

Magnitudes fundamentales

T1 = Temperatura de la carga
T2 = Temperatura ambiente
T3 = Temperatura de las resistencias
T4 = Temperatura de la pared interior
Q1 = Calor generado por las resistencias = I 2 / R
Q2 = Flujo de calor desde las paredes hacia la carga
Q3 =Perdidas de calor a travs de las paredes del horno
C1 = Capacidad trmica de la carga
C2 = Capacidad trmica de elementos de calentamiento
C3 = Capacidad trmica de las paredes del horno
Rt1 = Resistencia trmica entre paredes y la carga
Rt2 = Resistencia trmica entre paredes y exteriores

Determinacin de funciones

Considerando la conductividad trmica de la carga:


El flujo de calor a travs de paredes hacia el ambiente es:

Si la conductividad trmica de la pared es elevada:

Sustituyendo (4) y (2) en (1), se obtiene:

Suponiendo una gran aproximacin entre T3 y T4 :

De la ecuacin (2) se deduce:

Sustituyendo (7) en (6) se obtiene:

C1Rt1=t, es una constante de tiempo. Reemplazando y Simplificando en (8)

Comprende la funcin terica que muestra el comportamiento de la temperatura interna, en el tiempo, cuando
se le aplica una potencia elctrica.

Para resolver (9) se determinan las capacitancias Trmicas. La cmara de secado procesa un producto
determinado a una temperatura de estado permanente de 45 C y temperatura ambiente de 25 C

Clculo de capacitancias

Capacitancia de la carga C: Se calcula a partir de la expresin C1 = m*c1 ; Donde m es la masa de la carga y


c es el calor especifico de la carga.
Como la velocidad de la banda transportadora es constante, el horno alberga una carga constante de 1200 kg;
Adems, el fabricante suministr el calor especfico:

Kcal
C1 0.00079
C * kg
Calor especifico producto:
Kcal
C1 0.948
C
Por lo tanto:

Capacitancia de la fuente de calor C2 (Resistencias): Es la capacitancia del volumen de aire caliente que est
en contacto con la carga. Para el aire caliente a 45C, se tiene:
Calor especfico:
Kcal
CP 0.28
C * kg
Densidad:
kg
0.748
m3

Volumen interno del horno: V = 35.52 m3. La masa del aire interno es: m = 26.57kg. Realizando el producto de
la masa por el calor especfico se obtiene:
Kcal
C2 7.44
C
Capacitancia de las paredes C3: El calor especifico de la lmina de las paredes internas varia muy poco con la
temperatura. La masa de la lmina es de 554,38 kg. Luego,
Wh
C3 70.84
C
Calculo de la potencia de alimentacin P
La fuente de voltaje V es de 220 Voltios, por tanto la potencia se puede expresar de la siguiente manera:
V2
Potencia( P) Vi (10)
R

i: Corriente elctrica; es la variacin de la carga q en la unidad del tiempo


dq
i
dt
Funcin de transferencia

Aplicando transformada de Laplace, a (1) y simplificando la expresin se obtiene la funcin de transferencia


terica de la planta:

d 2T1 dT dq
2
1.012 1 2.82 (11)
dt dt dt
Reemplazando los valores de las capacitancias y la potencia en la expresin (9) se obtiene:
T ( s) 2.82
G(s)
q( s) s 1.012
C1* Rt1 0.948* 4.088 3.86
2.82
G(s)
3.86s 1.012

1.4. Simulacin de la Planta en Lazo Abierto


A continuacin se procede a evaluar la funcin de transferencia obtenida anteriormente en lazo abierto.
1.5. Simulacin del Sistema de Control en Lazo Cerrado
Para determinar la respuesta que posee el sistema trmico controlado al aplicar un escaln unitario de
temperatura igual a 45 C que representa el punto de referencia a alcanzar, se utiliz el diagrama de bloques
indicado a continuacin:

1.1. Determinacin de parmetros para el control PID

A continuacin se presentan las grficas de la evolucin de la variable temperatura con respecto al tiempo para
la planta controlada mediante accin proporcional, proporcional integral y proporcional integral derivativa:

Figura 1: Respuesta del sistema utilizando control P


Figura 2: Respuesta del sistema utilizando control PI

Figura 3: Respuesta del sistema utilizando control PID

Observando las diferentes respuestas obtenidas se vio por conveniente utilizar el control PI.

Debido a que como objetivo del presente proyecto de grado se establece el error en estado estacionario de la
variable temperatura debe ser menor a 10% en un tiempo mximo y poseer un tiempo de estabilizacin menor
a 5 minutos, se procedi a sintonizar el controlador mediante la herramienta TUNE de MATLAB el cual arroj
los siguientes resultados:

K P sin tonizado 0.1698


Ki sin tonizado 0.151
La funcin de transferencia del controlador proporcional, integral sintonizado se determina reemplazando las
constates determinadas anteriormente en la siguiente ecuacin:

1
GC ( s) K P sin tonizado Ki sin tonizado *
s
Reemplazando se tiene:

1
GC ( s ) 0.1698 0.151*
s
0.1698* s 0.151
GC ( s )
s

La grfica de la respuesta del sistema utilizando un controlador PI con sus respectivas constantes sintonizadas
se la presenta a continuacin:

Figura 4: Respuesta del sistema utilizando control PI

Para el anlisis de la respuesta de nuestro sistema se utiliz, la herramienta SISOTOOL de Matlab,


con lo que se obtuvo los siguientes resultados:
Se observa que el pico mximo de temperatura es de 50.2 C, lo que se acepta normal ya que
el lmite de temperatura del secador debe de ser de 50 C.

El porcentaje de sobrepaso (overshoot) es de 11.62 %

El Tiempo de establecimiento es de 16.5 seg

Todos estos parmetros cumplen con las condiciones iniciales.

1.2. Algoritmo de control para PI de Temperatura, usado en la programacin del PIC

Declarar variables:

RT = Referencia temperatura
H = Sensor temperatura
E = Error actual
E1 = Error anterior
U = Seal del controlador
U1 = Seal del controlador anterior
Kp = Constante proporcional
Ki = Constante integral
P = Accin proporcional
I = Accin integral
I1 = Accin integral anterior
Tm = Tiempo de muestreo

Lazo infinito:

E = RT H % Error actual
P = E * Kp % Accin proporcional
I = I1 + Ki * (Error Error anterior)* Tm % Accin integral
U = P + I + U1 %Seal del controlador

E1 = E
U1 = U
I1 = I