PID

(Controlador
Proporcional-Integrador-Derivador)
 OBJETIVOS
Objetivos
 SINTONIZACION DE CONTROLADORES

Llevar el valor de la PV al SP de la mejor forma

CONTROLADOR SP=PV
Objetivo

Ajustar
parámetros

Métodos
Métodos

Matemáticos Empíricos
Medidas de Desempeño de
Controladores
Es necesario conocer si el proceso “tiende
aceptablemente” hacia su estabilidad,
como respuesta a una perturbación

Cuarto de •Muchos Proceso Ok

Decaimiento •Otros NO

PV

SP
Tipos de respuesta de la PV

En muchos casos, el responsable del proceso acepta

una respuesta más lenta para minimizar los sobre
picos ( lazos críticamente amortiguados)
 ACCIONES DE CONTROL

Lo criterios
Formales son
De dos posiciones complicados por
lo que casi no se
emplean
Proporcional

Integrador

Derivativo
 ACCIONES DE CONTROL

DE DOS POSICIONES

“Todo o Nada” – On/Off

Cuando la PV no
necesariamente tiene que
mantenerse en un valor preciso
(con Banda Neutra)

Sistemas con grandes Energía I/O pequeña

capacidades con la almacenada
ACCIONES DE CONTROL

Modo Proporcional

La salida del controlador es igual a:

Kc (SP-PV)

Kc: “Ganancia Proporcional”

“Banda Proporcional” Porcentual

BP=100/Kc
 ACCIONES DE CONTROL

Modo Integrativo
Corrige pero
La respuesta del controlador es puede salirse
proporcional a la duración la señal de la escala
de error.
(Ki * Error acumulado)

Ki: “Ganancia Integral”

[repeticiones/min]
Elimina en
“Tiempo del integrador” error si esta
Ti=1/Ki bien
(También empelado por varios sintonizado
fabricates)
ACCIONES DE CONTROL

Modo Derivativo

La respuesta del controlador es

proporcional a la razón de cambio
de entrada.
(TD* (Error actual – Error anterior)
Se emplea
en sistemas
con retardos
TD: “Ganancia Derivativa”
grandes.

“Se anticipa a los cambios”

Entrega gran cantidad de corrección
respecto a error pequeño.
 RESPUESTAS DE CONTROL
COMBINADAS
Control

Proporcional P

Proporcional-Integrativo PI

Proporcional- Derivativo PD

Proporcional-
Integrativo -Derivativo PID
 RESPUESTAS DE CONTROL
COMBINADAS
Control
•El es modo con el cual los otros son
combinados.
Proporcional P
•Es la respuesta básica de los
controladores automáticos.
•Para sistemas que poseen
capacidades pequeñas (respuesta
rápida a cambios de carga)

m=Kc*e+mo
Donde: •No Realiza una corrección
m es la salida del controlador fina del error.
Kc es la ganancia proporcional
e es la señal de error
mo es la salida para el error cero
 RESPUESTAS DE CONTROL
COMBINADAS
Control
•Su salida esta en constante cambio
Proporcional- mientras exista un error.
PI •En su uso, se reduce la Kc a medida
Integrativo
que se eleva el Ki.

•Retarda la acción de
control
•Para un valor I elevado, se
m=Kc[e +Ki ∫edt]+mo puede “sobre corregir”,
Donde: creando una corrección en
m es la salida del controlador sentido contrario.
Ki es la constante integrativa
t es el tiempo
 RESPUESTAS DE CONTROL
COMBINADAS
Control
•Aumenta la velocidad y la estabilidad
de la respuesta del lazo cerrado.
Proporcional-
PD •Preferible a la acción integral, en
Derivativo
procesos con multi capacidad (difíciles
de controlar.)

•No recomendado para

sistemas con
m=Kc[e +Td de/dt]+mo perturbaciones dinámicas
Donde: ( como el flujo), puede
m es la salida del controlador aumentar la inestabilidad.
Td es el tiempo de la acción
derivada ( a veces Kd)
t es el tiempo
 RESPUESTAS DE CONTROL
COMBINADAS
Control
•Útil para muchos lazos, sobre todo
para los difíciles de controlar.
Proporcional- • La acción D elimina los sobre picos
Integrativo-Derivativo PID
generados por I, además de acelerar
su tiempo de respuesta.
•La acción D actúa ante los cambios
rápidos y luego deja la eliminación del
error a P e I.

•Un PID Puede cumplir con

m=Kc[e + Ki ∫edt +Td de/dt]+mo
Donde:
m es la salida del controlador
el eliminar el error siempre
y cuando, este
correctamente sintonizado.
 METODOS DE SINTONIA

Se realiza en función a las características del

proceso y del modo en que se desee controlarlo.

Métodos

Analítico Experimental

Conocer sus Basados en la

características respuesta ante una
estáticas y perturbación.
dinámicas.
•Del Tanteo
Modelo matemático •Curva de Reacción
•De la ganancia Límite
 METODOS DE SINTONIA

Método

DEL TANTEO

Requisitos Precaución!

•Que el controlador y proceso estén •Puede requerir horas si la

instalados y trabajando. PV es lenta.
•Mover SP, arriba/Abajo para observar •Los cambios violentos en
las reacciones después de un periodo el SP, pueden generar
(según características de la PV) daños en la planta.
 METODOS DE SINTONIA
Método

DEL TANTEO

Controlador P Controlador PI
•Se incrementa la ganancia Kc •Ki=0
poco a poco, hasta lograr la •Se incrementa la ganancia Kc
estabilidad. poco a poco, hasta lograr el cuarto
de decaimiento.
•Kc ↑ Estabilidad ↑
•Kc ↓ Offset ↑ • Ki ↑, Kc ↓
Poco a poco, perturbando con SP,
hasta lograr la estabilidad
 METODOS DE SINTONIA

Método

DEL TANTEO

Controlador PID

•Ki=0, Td=0
•Se incrementa la ganancia Kc poco a
poco, hasta lograr el cuarto de
decaimiento.

• Ki ↑, Kc ↓
Poco a poco, perturbando con SP, hasta
lograr la estabilidad.

Se eleva el Td, a medida que se perturba el

SP, hasta obtener un comportamiento cíclico.
Luego se ajusta el Kc hasta lograr la mejor
respuesta.
 METODOS DE SINTONIA
Método

DE LA GANANCIA LIMITE
(Ziegler-Nichols)

• Con Ki=0, Td=0

•Se incrementa la ganancia Kc poco a
poco, generando cambios en SP,
hasta llevar a una oscilación
periódica y amplitud constante.

•Kc máxima se denomina Kcu (crítica)

y el periodo Pu (minutos).

• Se obtienen los parámetros de la

tabla, y luego se procede a realizar
ajustes finos.
METODOS DE SINTONIA
REGLAS PARA LA SINTONIA

Tipo de lazo Ganancia Ti (min/ rep) Td (minutos)

Flujo 0,4 – 0,65 0,1 – 0,25 Ninguno

Temperatura 2 – 10 2 – 10 0,1 – 2
(siempre menor a Ti)

Presión, gases 20 – 50 Puede no ser Ninguno

necesario

Presión, líquidos 0,5 – 2,0 0,1 – 0,25 Ninguno

Presión, vapor 2 – 10 2 – 10 0,1 – 2

(siempre menor a Ti)

Nivel 2 – 20 1–5 Ninguno

Composición 0,1 – 1,0 10 – 30 Varía

 EL Bloque PID

Normalmente controla un lazo cerrado

usando entradas
provenientes de un módulo de entrada
analógico y proporcionando una salida
a un módulo de salida analógico

Puede funcionar en el modo temporizado o

en el modo de
interrupción temporizada seleccionable
(STI)
El control de lazo cerrado PID mantiene una variable
de proceso en un punto de ajuste deseado.
La instrucción PID usa el siguiente algoritmo:
La instrucción PID usa el siguiente algoritmo:
La instrucción PID usa el siguiente algoritmo:
EL Bloque PID
Parámetros PID
Parámetros PID
Estructura del PID
Estructura del PID
Estructura del PID
Estructura del PID
Estructura del PID
EL BLOQUE PID RSLOGIX5000
EL BLOQUE PID RSLOGIX5000
EL BLOQUE PID RSLOGIX5000
EL BLOQUE PID RSLOGIX5000
EL BLOQUE PID RSLOGIX5000
EL BLOQUE PID RSLOGIX5000