Informe 5B

Dinámica de sistemas de segundo orden

La representación normal de un sistema de segundo orden en forma de función de
transferencia viene dada por:

Donde:
K= ganancia del sistema
δ (delta) = coeficiente de amortiguamiento
Wn = frecuencia natural no amortiguada del sistema
Si:
delta >1 , se tiene dos raíces reales distintas (sobreamortiguado)
delta = 1 , se tiene dos raíces iguales (críticamente amortiguado)
0< delta < 0 ,se tiene 2 raices complejas conjugadas(subamortiguado)
Delta=0 respuesta oscilatoria, Sistema críticamente estable
Delta <0 sistema inestable

Escribir el siguiente programa en Matlab y graficar las salidas para diferentes

valores de delta. Observe las respuestas y concluya.
%Respuestas a la función escalón unitario, Sistema de segundo orden
t =0:0.2:20;
wn=1;
d=1
num=[wn*wn];
den=[1 2*d*wn wn*wn];
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)');
grid;

Figura 1

En la figura 1 se muestra la respuesta a un estimulo tipo escalón para un sistema de

segundo orden, donde se presenta:
La respuesta subamortiguada (0 < d < 1 ) es inicialmente más rápida que la críticamente
amortiguada o la sobreamortiguada. Aunque alcanza pronto el valor final, no permanece
ahí, sino que se sobrepasa y oscila con amplitud decreciente. El comportamiento
oscilatorio se vuelve más pronunciado conforme el factor de amortiguamiento d se vuelve
más pequeño.
La respuesta críticamente amortiguada (d=1) donde es similar a los sistemas
sobreamortiguados, pero es el que responde más rápidamente sin que se produzcan
oscilaciones.
La respuesta sobreamortiguada (d>1) donde tiene cierta semejanza con la respuesta de un
sistema de primer orden, pero la pendiente en el origen es cero. La respuesta es más lenta
entre mayor sea el valor del factor de amortiguamiento.
Figura 2

En la figura 2 se varió la frecuencia natural no amortiguada del sistema (Wn) desde 1

hasta 5, donde el coeficiente de amortiguamiento(d) se mantenido constante con un valor
de 0.5 y el periodo ha ido disminuyendo, lo cual significa que el proceso llega a
estabilizarse en menos tiempo.

Aplicación

a) Servosistema. El servosistema consiste en un controlador proporcional y

elementos de carga. Se supone que se desea controlar la posición de salida c de
forma que siga a la posición de entrada r
La ecuación para los elementos de carga es:

Por tanto, la función de transferencia entre C(s) y T(s) es

 La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como:

La respuesta escalón de sistemas de segundo orden:

b) Industrias donde hay presencia de tanques en serie o paralelo lo cual se requieren

controlar.
c) circuitos RLC que contiene una resistencia eléctrica, una bobina y un capacitor.