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ANALISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LOS

SISTEMAS DE DE CONTROL
En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del
desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales
de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas
seales de entrada.
Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones
escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que
las seales son funciones del tiempo muy simples. Por ejemplo la siguiente figura ilustra la
forma de un escaln unitario.
s(t)

1 ; t 0
0 ; t 0

s (t )

U s (s)

1
s

Escaln unitario
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de un
sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por
respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del
sistema conforme t tiende a infinito.
y(t)

y(0)
0
Rgimen
transitorio

ts

Rgimen
permanente

Ing. Jos A. Machuca Mines

RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE CONTROL


RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Considere el sistema de control de primer orden de la figura

E(s)

R(s)

Y(s)

Ts

Fsicamente este sistema representa un circuito elctrico RC, un sistema hidrulico, un sistema
trmico o algo similar.
La relacin entrada-salida o funcin de transferencia se obtiene como:

Y (s)
1

R (s) Ts 1
Respuesta al escaln unitario de sistemas de primer orden
Si R(s) = 1/s, y sustituyendo en la ecuacin anterior se obtiene:
1 1
1
1
, y al expandir Y(s) en fracciones parciales se obtiene: Y ( s)
Y(s)
s s (1 / T )
Ts 1 s
tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene la salida del sistema en funcin del
tiempo como:

y (t ) 1 e

, para t 0.

Esta ecuacin nos dice que la salida y(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
caracterstica importante para y(t) es que, para t = T el valor de y(t) es de 0.632, o que la
respuesta alcanz el 63.2% de su cambio total.
y (t)
1

99.3%
95%

98.2%

3T

4T

86.5%
63.2%
t
0

2T

5T

Ing. Jos A. Machuca Mines

Respuesta a la una rampa unitario de sistemas de primer orden


En este caso R(s) = 1/s2 , as la salida del sistema es: Y ( s)
fracciones parciales se obtiene: Y ( s)
inversa obtenemos: y (t ) t - T T e

- t

s2

1
1
, y al expandir en
Ts 1 s 2

T
T2
, y tomando la transformada de Laplace

s Ts 1

.
- t

De este modo la seal de error e(t) es: e(t) = r(t) y(t) = T (1- e T ) , y conforme t se hace
grande o tiende a infinito la seal de error se aproxima a T.
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura siguiente. El error
despus que la entrada es igual a T, para cuando t es suficientemente grande. Cuando ms
pequeo es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable.
5T
Error en estado
estable

4T
r(t)
3T
y(t)
2T
T

2T

3T

4T

5T

RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN


Consideremos el sistema de control de 2 orden de la figura:

n2
s 2 2 n s

E(s)

R(s)

Y(s)

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

n2
Y ( s)

R( s) s 2 2 n s n2

Ing. Jos A. Machuca Mines

donde: = factor de amortiguamiento relativo


n = frecuencia natural no amortiguada
Las races al de denominador de la funcin de transferencia son:

s 2 2 n s n2 0
s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1
Las races s1 y s2 dependen del valor del amortiguamiento relativo por lo tanto la respuesta
y(t) depende de
a) Caso sobreamortiguado ( > 1)
El sistema presenta dos races reales negativas:

s1 n n 2 1 ; s 2 n n 2 1
Las races se ubican en el plano S como sigue:

s2

s1

La funcin de transferencia del sistema quedar:

n2
Y (s)

R( s) ( s s1 )(s s 2 )
b) Caso crticamente amortiguado ( = 1)
El sistema presenta dos races reales negativas e iguales:

s1 n ; s 2 n

Las races se ubican en el plano S como sigue:

s1, s2
La funcin de transferencia del sistema quedar:

n2
Y ( s)

R( s ) ( s n ) 2
4

Ing. Jos A. Machuca Mines

c) Caso subamortiguado (0< < 1)


El sistema presenta dos races complejas conjugadas con parte real negativa:

s1 n jn 1 2 ; s2 n jn 1 2
O que es lo mismo:

s1 j ; s 2 j

n ; n 1 2
donde: = factor de amortiguamiento; = d = frecuencia amortiguada
Las races se ubican en el plano S como sigue:
j
s1

-
s2

La funcin de transferencia del sistema quedar:

n2
n2
Y ( s)

R( s) ( s n ) 2 (n 1 2 ) 2 ( s ) 2 2
d) Caso oscilatorio ( = 0)
El sistema presenta dos races imaginarias conjugadas:

s1 j n ; s 2 j n

Las races se ubican en el plano S como sigue:


j

-n
La funcin de transferencia del sistema quedar:

n2
Y ( s)

R( s) s 2 n2

Ing. Jos A. Machuca Mines

Respuesta al escaln unitario de sistemas de segundo orden


Ahora se obtendr la respuesta del sistema y(t) en funcin del tiempo para una entrada r(t) de
un escaln unitario es decir R(s) = 1/s. Considerando los siguientes casos:
(a) Caso sobreamortiguado ( > 1):
Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:
n2
1
Y ( s)
2
2
( s n n 1) ( s n n 1) s
y con la transformada inversa de Laplace se obtiene:
- ( 2 1) n t
- ( 2 1) n t
e
e

; t 0
y (t ) 1

2
2
2
2 1 ( 1)n ( 1)n

La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la


siguiente figura:

(b) Caso crticamente amortiguado ( = 1):


Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:
n2 1
Y ( s)
( s n ) 2 s
y tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
y(t ) 1- e

- nt

(1 nt ) ; t 0

Ing. Jos A. Machuca Mines

La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la


siguiente figura:

(c) Caso subamortiguado (0 < < 1):


Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:

n2
1
Y ( s)
2
2
(s ) s
Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:
1
s

Y ( s)

2
2
2
2
s (s )
1 2 (s )
donde d n 1 - 2 se denomina frecuencia natural amortiguada, n . Se
denomina factor de amortiguamiento. Luego de tomar transformada inversa de Laplace se
obtiene:

y (t ) 1 e t cos(t )
sen t ; t 0

1- 2

Simplificando la expresin anterior se obtiene:


y (t ) 1

sen t ; t 0

1- 2

donde n ; n 1

; atan(

1- 2

) acos ; para t 0.

Ing. Jos A. Machuca Mines

La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la


siguiente figura:

(d) Caso oscilatorio ( = 0):


Para este caso la ecuacin de la respuesta en trminos de la transformada de Laplace sin
condiciones iniciales se expresa como:

n2 1
Y ( s) 2
s n2 s
Expresando mediante fracciones parciales se obtiene:
1
s
Y ( s) 2
s s n2
Luego de tomar transformada inversa de Laplace se obtiene:
y(t ) 1 cos(t ) ; t 0
La respuesta temporal y(t) del sistema de segundo orden grficamente se presenta en la
siguiente figura:

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DEFINICIONES DE ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA


TRANSITORIA
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de
generar y es suficientemente drstica.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:
(a) Tiempo de retardo (td): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera
vez la mitad del valor final.
(b) Tiempo de levantamiento (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de
segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para
sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
(c) Tiempo pico (tp): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
(d) Sobrepaso mximo (Mp): Es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante:
(e) Tiempo de asentamiento (ts): Es el tiempo que requiere la curva de respuesta para que
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general de 2 a 5%) y permanezca dentro de el.

y(t)

5% o 2%

Mp

0.5

tr

tp

ts

Ing. Jos A. Machuca Mines

NOTA: A continuacin se determinan el tiempo de levantamiento, el tiempo pico, el


sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento para un sistema de 2 orden subamortiguado y
normalizado. Estos valores estn dados en trminos de y n .
tr

Tiempo de levantamiento:

cos-1 cos-1

1 2

tr

1
tan -1

1 2

Tiempo pico:
Sobrepaso mximo:
Tiempo de asentamiento:

tp

seg

1 2
n

M p 100 e

ts
ts

n
3

1 - 2

(%)

seg (Criterio del 2%)


seg (Criterio del 5%)

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Ing. Jos A. Machuca Mines

APLICACIONES
Aplicacin 01
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:

Gp(s)
R(s)
)

E(s)

U(s)

5
s ( s 8)

Y(s)

a)

Determinar los valores de la ganancia K para que el sistema presente los siguientes
valores de coeficiente de amortiguamiento = 1.2, 1, 0.75, 0.5, 0.3
b) Con los valores de K encontrados determinar y graficar la respuesta de y(t) para una
entada de un escaln unitario en r(t)

Solucin
La funcin de transferencia del sistema se escribe como:
Y (s)
5K
2
R ( s ) s 8s 5 K
La cual se puede equiparar con la ecuacin general de un sistema de segundo orden
normalizado como:

n
Y (s)
2
R( s) s 2 s 2
n
n
2

2
De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8 2n y 5K n .
Entonces se obtiene:
4
1
n y K n2

5
Encontrando todos los valores respectivos se presentan en la tabla siguiente:

n (rad/seg)

1.2
3.3333

1
4.00

0.75
5.3333

0.5
8.0000

0.3
13.3333

2.2222
-6.2111
-1.7889
-

3.20
0.00
-4.00
-4.00
-

5.6889
3.5277
-4.00 + 3.5277i
-4.00 - 3.5277i
0.7227

12.8000
6.9282
-4.00 + 6.9282i
-4.00 - 6.9282i
1.0472

35.5556
12.7192
-4.00 +12.7192i
-4.00 -12.7192i
1.2661

(rad/seg)
s1
s2
(rad)

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Las formulas de y(t) para cada caso de son:


Para = 1.2, n =3.3333, K=2.2222, se obtiene la siguiente expresin:
e-1.7889 t e-6.2111t
y (t ) 1- 2.5126

; t 0
1.7889
6.2111

Para = 1, n =4, K=3.2, se obtiene la siguiente expresin:


y(t ) 1- e-4 t (1 4 t ) ; t 0

Para = 0.75, n =5.3333, K=5.6889, se obtiene la siguiente expresin:


y(t ) 1 1.5119 e4t sen 3.5277 t 0.7227 ; t 0

Para = 0.5, n =8, K=12.8, se obtiene la siguiente expresin:


y(t ) 1 1.1547 e4t sen 6.9282 t 1.0472 ; t 0

Para = 0.3, n =13.3333, K=35.5556, se obtiene la siguiente expresin:


y(t ) 1 1.0483 e4t sen 12.7192 t 1.2661 ; t 0

Las grficas de las distintas respuestas del sistema que depende de se muestran en la figura
siguiente:

=0.3
=0.5

=1.2
=1
=0.75

Respuesta temporal del sistema de segundo orden para varios valores de K

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Aplicacin 02
Sea un sistema de control mostrado en el siguiente diagrama de bloques:

Gp(s)
R(s)
)

E(s)

U(s)

5
s ( s 8)

Y(s)

K=10
a) Determinar y graficar la respuesta de y(t) cuando la entrada de referencia r(t) es un
impulso ideal.
b) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la
entrada de referencia r(t) es un escaln unitario.
c) Determinar y graficar las variables de la respuesta y(t) y del error e(t) cuando la
entrada de referencia r(t) es una rampa unitaria.

Solucin
La funcin de transferencia del sistema se escribe como:
Y ( s)
5K
50
2
2
R( s) s 8s 5K s 8s 50
La cual se puede equiparar con la ecuacin general de un sistema de segundo orden
normalizado como:

n
Y (s)
2
R( s) s 2 s 2
n
n
2

2
De las dos ecuaciones anteriores se deduce que se debe cumplir 8 2n y 50 n .
Entonces se obtiene:
n 7.0711 rad/seg y =0.5657

Las races del polinomio caracterstico del sistema son se ubican en el plano S en:
s1= -4.00 + 5.8310i y s2= -4.00 - 5.8310i
Solucin (a)
Con los parmetros encontrados y una entrada escaln unitario se obtiene la siguiente
expresin:
y(t ) 0.8388 e4t sen 5.8310 t ; t 0

La grfica en el tiempo de la respuesta y(t) se grfica en la siguiente figura

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Solucin (b)
Con los parmetros encontrados y una entrada escaln unitario se obtiene la siguiente
expresin:
y(t ) 1 1.2127 e4t sen 5.8310 t 0.9695 ; t 0

La grfica en el tiempo de la respuesta y(t) se grfica en la siguiente figura

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y(t)
r(t)

Las especificaciones de respuesta transitoria son:


Mp=11.589%
tp=0.5388 seg.
td=0.188 seg
tr=0.3725 seg
ts(5%)=0.75 seg
ts(2%)=1 seg.

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y(t)

1.1159
r(t)

Respuesta temporal del sistema de segundo orden para K=10


La expresin en Laplace de la seal del error es:
50
s( s 8) 1
E ( s ) R( s ) 2
R( s ) 2
s 8s 50
s 8s 50 s
La expresin en el tiempo de la seal del error para una entrada escaln unitario es:
e(t ) e4t cos 5.8310 t 0.08e4t sen 5.8310 t ; t 0

La grfica en el tiempo de la respuesta e(t) se grfica en la siguiente figura

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Solucin (c)
Con los parmetros encontrados y una entrada de rampa unitaria se obtiene la siguiente grfica
para la respuesta y(t) en la siguiente figura:

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La grfica en el tiempo de la seal del error y(t) se grfica en la siguiente figura:

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Aplicacin 03
Dado un sistema de control descrito mediante el siguiente diagrama de bloques:
GP(s)
R(s)

E(s)

U(s)

KP

50
s ( s 4)

Y(s)

KD s

a) Determinar los valores de las ganancias ajustables KP y KD para que el sistema en lazo
cerrado presente un coeficiente de amortiguamiento = 0.6, y frecuencia natural no
amortiguada n = 10 rad/seg.
b) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar (en una sola grfica) las seales
r(t), y(t), e(t), u(t) para una entrada r(t)=s(t)=escaln unitario.
c) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar la respuesta y(t) para entrada
r(t)=impulso ideal

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d) Para los valores KP y KD determinados en (a), graficar la respuesta y(t),e(t) y u(t) para
una entrada r(t)=rampa de pendiente 0.5.

Solucin
a) La funcin de transferencia del sistema es:
50 K P
Y ( s)
2
R( s) s (4 50 K D ) s 50 K P

Igualando con la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden normalizado y


evaluando con los parmetros y n se tiene:
n2
50 K P
Y ( s)
100
R( s )

s 2 2 s n2

s 2 12s 100

s 2 (4 50 K D ) s 50 K P

Por lo tanto los valores de las ganancias pedidas son:


KP 2
K D 0.16

b) La funcin de transferencia Y(s)/R(s) es

Y (s)
100
2
R( s) s 12s 100

Si R(s)=1/s entonces la expresin de Y(s) es:


1
s 12s 100 s
U ( s) U ( s) Y ( s) s( s 4)
100
La funcin de transferencia U(s)/R(s) es

2
R( s ) Y ( s ) R( s )
50 s 12s 100
U (s)
2s( s 4)
Entonces queda
2
R( s) s 12s 100
Y ( s)

100

Si R(s)=1/s entonces la expresin de U(s) es:


1
2( s 4)
2s
8
2
2
2
s 12s 100 s s 12s 100 s 12s 100 s 12s 100
E ( s)
Y ( s)
100
La funcin de transferencia E(s)/R(s) es
1
1 2
R( s )
R( s )
s 12s 100
U ( s)

Finalmente queda

2s( s 4)

E ( s)
s 2 12s
2
R( s) s 12s 100

Si R(s)=1/s entonces la expresin de E(s) es:


E ( s)

s 2 12s

1
s
12
2
2
s 12s 100 s s 12s 100 s 12s 100
2

Las grficas pedidas son las siguientes:

20

Ing. Jos A. Machuca Mines

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c) Respuesta ante un impulso


Si R(s)=1 entonces la expresin de Y(s) es:
Y ( s)

100
s 12s 100
2

La respuesta ante el impulso ideal se obtiene en la siguiente grfica:

22

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d) La respuesta ante una rampa de magnitud 0.5


Si R(s)=1/s2 entonces la expresin de Y(s) es:
Y ( s)

100

s 12s 100 s 2
2

Si R(s)=1/s entonces la expresin de U(s) es:


U ( s)

2s( s 4)

s 12s 100 s 2
2

Si R(s)=1/s2 entonces la expresin de E(s) es:


E ( s)

s 2 12s

s 12s 100 s 2
2

Las grficas pedidas son las siguientes:

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Aplicacin 04
Dado un sistema de control representado en siguiente diagrama de bloques con K=12.5
GP(s)
R(s)

E(s)
73

U(s)

1
s

10
( s 2)( s 4)

Y(s)

K s

a) Para una entrada en r(t) = escaln unitario, dibujar la respuesta y(t) para 0 t 2 seg y
determinar los valores de Mp, td, tr(0%-100%), tp, ts(5%), ts(2%) .
b) Para una entrada en r(t) = impulso ideal, dibujar la respuesta y(t) para 0 t 3 seg
c) Graficar r(t) e y(t) (en un solo grfico) para una entrada de referencia
r (t ) 3 0.5t 3e0.4t sin(3t )

d) Graficar r(t) e y(t) (en un solo grfico) para r(t) representado en la siguiente figura:

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r(t)
2
1
0

3.5

t(seg)

-3

Solucin
La funcin de transferencia total se obtiene como:
730
s 16s 133s 730
3

a) La grafica pedida es:

De la grfica
Mp=20.6%
Tr=0.354 seg
Tp=0.502 seg
Ts(5%)=0.98 seg
Ts(2%)=1.07 seg

26

Ing. Jos A. Machuca Mines

b) La respuesta ante un impulso ideal es:

c) La grfica pedida es:

27

Ing. Jos A. Machuca Mines

d) La grfica pedida es como sigue:

28

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