GUÍA DE LABORATORIO

TEORÍA DE CONTROL I
Guía No.5
Sistemas de Primer Orden

Facilitador
Ignacio Chang

Objetivo
Analizar la respuesta transitoria de sistemas de primer orden

Introducción
Los sistemas de primer orden son aquellos que responden a una ecuación diferencial de
primer orden. De acuerdo con esta expresión, al aplicarle la transformada de Laplace con
condiciones iniciales ceros se obtiene su función de transferencia prototipo que presenta una
ganancia estática K (o ganancia de estado estable) y una constante de tiempo T. Esta constante
de tiempo es el tiempo que tarda la salida en alcanzar un 63.2% del valor final (K).

En esta experiencia se analizará la respuesta de sistemas de primer orden ante diferentes tipos
de entradas. Además, utilizaremos la identificación experimental para encontrar las ecuaciones
diferenciales en forma teórica. Se empleará el método de análisis a la respuesta escalón.

Instrucciones
I. Analicen los siguientes ejemplos y luego procedan a desarrollar los problemas propuestos.
1
I ( s) L
Ejemplo 1: Un circuito RL con la función de transferencia = determinar la
V (s ) s+ R
L
corriente i(t) cuando se aplica un escalón de 1 volt de entrada.

Solución:
No se requiere usar fracciones parciales para resolver el problema, basta normalizar la
función de transferencia para visualizar la respuesta, luego reordenando:
1
I ( s) R
=
V (s ) L s+1
R
1 L
donde =K es la ganancia estática y =τ la constante de tiempo, luego
R R
directamente se obtiene la ecuación de respuesta:

−R
i(t)=
1
R
(1−e L
t
)
siendo su gráfica, la Figura 1:
 Step Response

Am
plit
ud

0
0 4L
TimeR(sec)

Figura 1.
Ejemplo 2: Un cautín se conecta a una fuente de voltaje monofásica de 127 V. Debe
alcanzar una temperatura estable de 325 ❑oC y tarda 130 segundos en alcanzar un 98% de
ese valor. Determine la función de transferencia que represente mejor esta respuesta.

Solución:
Se define la ganancia en estado estable. Como es una relación de salida y entrada, vemos
temperatura en estado estable 325
que K= = =2.559
Voltaje de entrada 127
Para la constante de tiempo, usando el criterio del 2% de error se tiene t s=4 τ ,
130
luego τ = =32.5 s
4

T (s) K 2.559 0.078738

Por lo tanto, la respuesta será: G(s)= = = =
V ( s) τs+1 32.5 s+1 s +0.30769

Ejemplos modificados de https://es.slideshare.net/khenryhgaj/sistemas-de-primer-orden

Ejemplo 3. ¿Cómo representar un sistema de primer orden cuando hay retardo en la

respuesta?
Solución: En estos casos, la respuesta transitoria se observa según la Figura 2.

Figura 2

Luego, la función de transferencia queda como: observe que hay

dos T, una τ y la del retardo T.

Problemas
1. Un sistema eléctrico formado por una resistencia en serie con un capacitor cuando se
somete a una entrada escalón de magnitud V, da como salida una diferencia de
potencial a través del capacitor v c, cuya ecuación diferencial es:
d vc
RC + v c =v
dt
¿Cómo varía v c con el tiempo? Grafique su respuesta a mano alzada. Asuma los
valores de R y C. Comente los resultados.
2. En la Figura 3 se muestra un sistema de control de nivel. Todas las variables en la
figura muestran las variaciones con respecto al punto de trabajo. El flujo de salida del
m3
tanque se regula por medio de una bomba y es V
[ ] s
. El flujo de entrada se decide

por medio de la posición de la válvula que se regula a través de un controlador de

ganancia K. Para encontrar la función de transferencia de la válvula, la relación entre x
y u, se ha medido su respuesta al escalón dada en la Figura 4. Se pide:
a) El diagrama de bloques del sistema en donde se muestre cómo las diferentes
variables influyen unas sobre otras
b) Encuentre la función de transferencia para cada uno de los bloques que
constituyen el diagrama de bloques.

Figura 3

Figura 4

La ecuación del tanque toma la forma:

1
H (s)= ( U ( s)−V (s) )
As
 Donde V es un flujo de salida que puede variarse y se toma como perturbación en
el sistema.

3. Dada la Figura 5, se pide

Figura 5

a) Con K = 10, T = 1s graficar las respuestas para una entrada impulso unitario,
escalón unitario, rampa unitaria y aceleración unitaria. Comente los resultados
b) Considere K = 1, 100 y 1000. Para cada uno de estos valores varíe T
disminuyéndolo tres veces iniciando con 100 ms hasta 0.1 ms, grafique y comente
los resultados obtenidos.