Acciones básicas de control y respuesta de sistemas de

control
Marcos David Pérez Quinto

November 4, 2019

1 Efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el de-

sempeño de un sistema
1.1 Por: Marcos David Pérez Quinto
1.1.1 Introducción
En este documento trataremos los efectos de las acciones de control integral y derivativo
sobre el desempeño de un sistema, para motivos prácticos solo analizaremos los sistemas sim-
ples para que tenga mayor claridad los efectos que tienen las acciones de control integral y
derivativo sobre el desempeño que puede tener un sistema.

En el control proporcional de un sistema donde su función de transferencia no posee un in-

tegrador 1/s, hay un error en estado estable, o desplazamiento(offset),en la respuesta para una
entrada escalón. Tal offset se elimina si se incluye la acción de control integral en el controlador.

Este tipo de control se puede ver como un tipo de retroalimentación, donde tenemos un con-
trol proporcional en el que se incluye la acción derivativa y la acción integrativa simultánea-
mente para controlar un proceso dinámico.De esta forma el regulador se adelanta en su re-
spuesta a la inercia del sistema y mientras que intenta evitar el error estacionario consiguiendo
así mantener la ejecución de un proceso lo mas cerca posible de un punto de consigna deseado.

El control de acción proporcional, integral y derivativo también se puede observar como un

sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas y características de cada uno de los
controladores de acciones básicas, de tal forma que, si la señal de error varia lentamente en el
tiempo entonces predominara la acción proporcional e integral mientras que si la señal de error
varia rápidamente predominara la acción derivativa, este tipo de acción (PID) tiene ventajas de
ofrecer una respuesta bastante rápida y una compensación de la señal de error inmediata en
el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a
oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho mas difíciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

de(t) 1
R
y(t) = K P · e(t) + K P · td · dt + KP · ti · e(t)dt

1
 Que en el dominio de la frecuencia usando la transformada de Laplace, será:

1
Y (S) = K p · E(S) + K p · Td · S · E(S) + K p · Ti ·s · E(S)

Y la función de transferencia del bloque de control PID será:

Y (S) 1
G (S) = E(S)
= K P ( a + Td · S + Ti ·S )

Donde K p , Ti yTd son parámetros ajustables del sistema. Un ejemplo usual de un sistema de
control PID, sería la conducción de un automóvil.
Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de dirección o velocidad a las manos
y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una situación normal de conducción,
el control predominante del sistema es el proporcional, que modificará la dirección hasta la de-
seada con más o menos precisión. Una vez que la dirección esté próxima al valor deseado, entra
en acción el control integral que reducirá el posible error debido al control proporcional, hasta
posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efectúa lentamente, la acción del con-
trol diferencial no tendrá apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice
rápidamente, entonces, el control derivativo adquirirá mayor importancia, aumentando la veloci-
dad de respuesta inicial del sistema, para a posterior entrar en acción el control proporcional y
finalmente el integral. Si fuese necesaria una respuesta muy rápida, entonces prácticamente solo
intervendría el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control
proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta, aunque como se
prima la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda precisión en la maniobra.

1.1.2 Accion de control integral

En el control proporcional de una planta, cuya función de transferencia no posee un inte-
grador l/s, hay un error en estado estable, o desplazamiento (offset), en la respuesta para una
entrada escalón. Tal offset se elimina si se incluye la acción de control integral en el controlador.

En el control integral de una planta, la señal de control, que es la señal de salida a partir del
controlador, es, en todo momento el área bajo la curva de la señal de error hasta tal momento.
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero. Esto
es imposible en el caso del controlador proporcional, dado que una señal de control diferente
de cero requiere de una señal de error diferente de cero. (Una señal de error diferente de cero
en estado estable significa que hay una equivalencia.)

1.1.3 Ejemplo control integral

Suponemos que el controlador es integral. También suponemos que las variables n, qi , hyqo , que
se miden a partir de sus valores en estado estable respectivos X, Qi , H, Qo son cantidades pe-
queñas, por lo que el sistema se considera lineal. La función de transferencia en lazo cerrado entre
H (S) E(S) X (S)− H (S)
H (s)yX (s) es : X (S) = RCS2KR
+S+KR
por tanto X (S) = RCS2 +S
Dado que el sistema es estable,
X (S)=
RCS2 +S+KR
el error en estado estable para la respuesta escalón unitario se obtiene aplicando el teorema del
S( RCS2 +S) 1
valor final, del siguiente modo ess = lims→0 SE(S) = lims→0 RCS2 +S+KR S
= 0 El control integral

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del sistema elimina el error en estado estable en la respuesta a la entrada escalón. Esta es una
mejora importante sobre el control proporcional, produciendo solo un offset

1.1.4 Respuesta a perturbaciones de par(control proporcional)

Supongamos el efecto de una perturbacion de par que ocurre en el elemento de carga, con-
siderando un sistema basico, el controlador proporcional produce un par t para posicionar el
elemento de carga, que consiste en el momento de inercia y una friccion viscosa. La perturba-
cion se representa mediante D.

Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R(S) = 0, la funcion de transferencia

C (S) 1 E(S) C (S) 1
entre C(S) y D(S) se obtiene mediante D(S) = JS2 + BS +K p
por tanto D(S) = − D(S) = − JS2 + BS +K p
El error en estado estable producido por un par de perturbación escalón de magnitud Td se
obtiene mediante
ess = lims→0 SE(S) = lims→0 JS2 +−BSS +K TSd = − KTdp En el estado estable, el controlador propor-
p
cional aporta el par − Td , que tiene igual magnitud pero signo opuesto que el par de perturbación
Td . La salida en estado estable producida por el par de perturbación escalón es ess = −ess = KTdp .
El error en estado estable se reduce si se incrementa el valor de la ganancia K p . Sin embargo,
acrecentar este valor provocará que la respuesta del sistema sea más oscilatoria.

1.1.5 Obtencion de respuestas mediante el software MATLAB

A continuación obtendremos las curvas de respuesta de un sistema básico cuando esta su-
jeto a una perturbación escalón unitario. Especificamente, obtendremos curvas de respuesta
escalón para un valor pequeño deK p y un valor grande de K p .

Considerando dos casos principales:

Caso 1: J = 1, b = 0.5, K p = 1

C (S) 1
D (S)
= S2 +0.5S+1

Caso 2: J = 1, b = 0.5, K p = 4

C (S) 1
D (S)
= S2 +0.5S+4

En el programa MATLAB 5-1, usamos notaciones yl y y2 para la respuesta. yl es la re-

spuesta c(t) del sistema 1 y y2 es la respuesta c(t) del sistema 2. Observe que, en el programa
MATLAB 5-1, usamos el comando plot (graficar) con argumentos múltiples, en lugar de usar
el comando hold (mantener). (Se obtiene el mismo resultado de cualquier forma.) Para usar
el comando plot con argumentos múltiples, el tamaño de los vectores yl y y2 no necesita ser el
mismo. Sin embargo, es conveniente que los dos vectores sean de la misma longitud. Por ende,
especificamos la misma cantidad de puntos de cálculo determinando los puntos de tiempo de
cálculo (tales como t = 0:0.1:20). El comando step debe incluir este tiempo t especificado por
el usuario. De este modo, en el programa MATLAB 5-1 usamos el siguiente comando step:
[y, x, t] = step(num, den, t) .

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1.1.6 Codigo MATLAB
1.1.7 Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional-integral)
Para eliminar el offset debido a una perturbación de par, el controlador proporcional se
sustituye con un controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una señal de error,
el controlador desarrolla un par para reducir este error, siempre y cuando el sistema de control
sea estable. El control proporcional-integral del elemento de carga, formado por el momento
de inercia y una fricción viscosa. La función de transferencia en lazo cerrado entre C (s)yD (s)
es:

C (S) S
D (S)
= Kp
JS3 +bs2 +K p S+ T
i

Ante la ausencia de la entrada de referencia, o r(t) = 0, la señal de error se obtiene de:

S
E(S) = − Kp D (S)
JS3 +bs2 +K p S+ T
i

Si este sistema de control es estable, es decir, si las raíces de la ecuación característica

Kp
JS3 + bs2 + K p S + Ti =0

tienen partes reales negativas, el error en estado estable en la respuesta a un par de per-
turbación escalón unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo siguiente:

− S2 1
ess = lims→0 SE(S) = lims→0 Kp S =0
JS3 + BS2 +K p S+ T
i

Por tanto, el error en estado estable para el par de perturbación escalón se elimina si el con-
trolador es del tipo proporcional-integral. Observe que la acción de control integral agregada
al control proporcional convirtió el sistema, originalmente de segundo orden, en uno de tercer
orden. Por ende, el sistema de control puede volverse inestable para un valor grande de Kp,
dado que las raices de la ecuación característica pueden tener partes reales positivas.

Es importante señalar que, si el controlador fuera integral, como en la figura 5-17, el sistema
siempre se volvería inestable, porque la ecuación característica

JS3 + BS2 + K = 0

tendría raíces con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la prác-
tica

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1.1.8 Acción de control derivativa
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta
un medio de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una acción de
control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el
control derivativo prevé el error, inicia una acción correctiva oportuna y tiende a aumentar
la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error
en estado estable, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor
más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el
error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una acción de control
proporcional o proporcional-integral.

1.1.9 Ejemplo control proporcionar

Antes de analizar el efecto de una acción de control derivativa sobre el desempeño de un
sistema, analizaremos el control proporcional de una carga de inercia.

La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene mediante:

C (S)
Kp
R(S)=
JS2 +K p

Dado que las raíces de la ecuación característica

JS2 + K p = 0

son imaginarias, la respuesta a una entrada escalón unitario oscila indefinidamente. No son
convenientes los sistemas de control que exhiben tales características de respuesta. Veremos
que la adición de un control derivativo estabilizará el sistema.

Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia. Modifiquemos el con-

trolador proporcional para obtener un controlador proporcional-derivativo cuya función de
transferencia sea K,(l + Td S). El par que desarrolla el controlador es proporcional a K,(e + T ).
El control derivativo es esencialmente de previsión, mide la velocidad instantánea del error,
predice el sobrepaso significativo adelantándose en el tiempo y produce una respuesta ade-
cuada antes de que ocurra un sobrepaso demasiado grande.

C (S)
K p (1+ Td S)
R(S)=
JS2 +K p Td S+K p

La ecuación característica:

K p (1+ Td S)
JS2 +K p Td S+K p =0

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 tiene ahora dos raíces con partes reales negativas para valores positivos de J, K p yTd . Por
tanto, el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. La gráfica presenta una
curva de respuesta común c(t) para una entrada escalón unitario. Es evidente que la curva de
respuesta muestra un marcado mejoramiento sobre la curva de respuesta original

Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden. Si se usa una acción de

control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio entre un comportamiento aceptable
para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable en un estado estable.

C (S)
K p +Kd S)
R(S)=
JS2 +( B+Kd )S+K p

El error en estado estable para una entrada rampa unitaria es

B
ess = Kp

La ecuación característica es

JS2 + ( B + Kd )S + K p = 0

Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B + Kd , en lugar de

B. Dado que el factor de amortiguamiento relativo ζdeestesistemaes

B + Kd
ζ= 2sqrtK p J