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= = =
+ +
=
Ecuacin de sistema de primer orden con entrada escaln unitario
DEFINICIN DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida (t) es descrita
por la solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden.
( ) t f
t t
| o
o
o
o
o
o
= + +
1
2
2
Donde f(t) es la entrada (funcin forzada que puede ser escaln,
rampa, o senoidal)
Si a0 es diferente de cero, donde:
Entonces la ecuacin se transforma:
( ) t f t
t
t
t
e e e
o
o
o
o 2 2
2
2
) ( 2 ) ( = + +
2 2
1
, , 2 = = =
La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial
en una ecuacin algebraica. Convirtiendo la ecuacin diferencial al dominio de s,
se puede deducir la funcin de transferencia.
recibe el nombre de frecuencia propia no amortiguada y se expresa en
radianes por segundo.
SEALES DE ENTRADA
Las seales de entrada al sistema pueden adoptar
diferentes formas, la ms comn es la de escaln;
sta se presenta cuando la entrada cambia de
valor de manera abrupta. Un ejemplo de este caso
es cuando el voltaje se conecta a un circuito. Un
impulso (delta de dirac) es una entrada de corta
duracin, una rampa es una seal que se
incrementa en forma estable y una entrada
senoidal es aquella que se describe por senwt.
Tiempo
0
Entrada
Entrada
0
Tiempo
Entrada
0
Tiempo
Entrada
0
Tiempo
TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA FUNCION ESCALON
La figura muestra la forma que
tomara una entrada escaln cuando
tiene lugar un cambio abrupto en la
entrada en el tiempo t=0 y la magnitud
del escaln es 1. La ecuacin para esta
funcin es f(t)=1, para todos los
valores t mayores que 0. Para los
valores de t menores que 0 la ecuacin
es f(t)=0. La transformada de Laplace
de esta funcin escaln, es : F(s) = 1/s
o A/s para valores mayores de cero.
f(t)
1
0
Tiempo t
La respuesta escaln de amplitud A ser
Para la solucin general se plantea la denominada Ecuacin caracterstica
polinmica del mismo grado de la parte homognea de la ecuacin diferencial,
siendo "r" las races de la ecuacin caracterstica:
El parmetro recibe el nombre de factor de amortiguamiento, y es un
numero sin dimensiones.
Observe que la ecuacin auxiliar es una ecuacin cuadrtica cuyas races se las
puede determinar empleando la formula general
Al solucionarse tiene que r depende del factor de amortiguamiento
Se distinguen 3 casos: Sistema Sub-amortiguado: Si < 1, las races son complejas y
la respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal decreciente. se
puede ver, la respuesta es oscilatoria
Sistema Critico-amortiguado: Si = 1, las races son reales iguales y negativas y la
respuesta del sistema es una expresin exponencial con signo negativo.
Sistema Sobre amortiguado: Si > 1, las races son reales diferentes y negativas La
respuesta jams sobrepasa al valor final y su aproximacin es ms lenta que en los
sistemas crticamente amortiguados.
Fig. Respuesta de un sistema de segundo orden a un cambio escaln unitario en la funcin de forzamiento.
la ecuacin diferencial de segundo orden es en general de la forma
Donde w es la frecuencia angular con la cual el sistema oscilar libre
en ausencia de cualquier tipo de amortiguamiento y es el factor de
amortiguamiento relativo. Cuando =0 se tiene oscilaciones libres
constantes y mantenidas (fig.1) si <1, la situacin de la fig. 2, si > 1,
ver fig. 3.
Salida
0
Tiempo
Salida
Tiempo
0
Tiempo
0
Salida
( ) ()
2 ()
2 2
2
2
= + +
Figura : Respuestas escaln para casos de amortiguamiento en sistemas de
segundo orden
RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Al considerar que en la ecuacin diferencial heterognea, la variable de
entrada es perturbada con un cambio rampa de pendiente r, es decir que
f(t) = rt , entonces se puede escribir que
( ) t f t t
2 2
2
2
) (
2 ) (
= + +
para cada uno de las respuestas se encuentran las siguientes soluciones
Figura: Respuesta Rampa de un Sistema de Segundo Orden (a) Rampa (b)
Amortiguada Crtica (c) Sub-amortiguada (d) Sobre-amortiguada
MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO
ORDEN
Un ejemplo interesante de un sistema cuyo modelo es lineal de segundo orden es el de un bloque atado a
una pared vertical mediante un resorte y un amortiguador viscoso, que al aplicarle una fuerza provoca un
movimiento del sistema considerado inicialmente en reposo.
Masa Resorte Amortiguador Viscoso
Un bloque de masa m descansa sobre una superficie horizontal sin friccin y se encuentra conectado
a una pared vertical mediante un resorte horizontal y un amortiguador viscoso. Al aplicar sobre el
bloque una fuerza horizontal, F(t), cuya magnitud puede variar con el tiempo, se considera que el
sistema oscila libre y horizontalmente. El resorte tiene una constante de elasticidad, K y el
amortiguador un coeficiente viscoso, C. El origen del sistema de coordenadas es el borde derecho
del bloque cuando el resorte se encuentra completamente distendido. Inicialmente, el bloque se
encuentra en reposo en el origen del sistema de coordenadas. La direccin positiva para la fuerza y el
desplazamiento del bloque se indican en la Figura.