1 TCNICAS DE CONTROL PARA SISTEMAS SISO NO CLSICOS

1.1 Sistemas de fase no mnima

Existen ciertas clases de procesos que exhiben un comportamiento dinmico, - a lazo abierto -, diferente a lo que normalmente podra esperarse. En la literatura se les conoce como Procesos con dinmica difcil. Particularmente encontramos: Sistemas con respuesta inversa Sistemas con retardo Sistemas con inestabilidad a lazo abierto A los dos primeros, a menudo se les denomina colectivamente como sistemas de fase no mnima. 1.1.1 Comportamiento dinmico de sistemas de fase no mnima 1.1.1.1 Sistemas con respuesta inversa Se dice que un proceso exhibe respuesta inversa cuando la respuesta del sistema a una perturbacin en la entrada es opuesta a la direccin del estado estacionario final.
Figura 1.1 (a) 0.2 Figura 1.1 (b)

0.8

-0.2

0.6 y() t y() t

a b

-0.4

0.4

-0.6

0.2

-0.8

-1

-0.2

10

20 t

30

40

50

10

20 t

30

40

50

Figura 1.1 Comportamiento dinmico de sistemas con respuesta inversa

A diferencia de otros sistemas normales, un sistema con respuesta inversa se caracteriza por presentar ceros positivos. Este comportamiento ocurre como efecto neto de al menos dos modos dinmicos de magnitud diferente, opuestos, operando a diferentes escalas de tiempo caractersticas. El modo ms rpido, con menor magnitud, es responsable de la

mala direccin inicial y eventualmente es compensado y sobrepasado por el modo mas lento de mayor magnitud. Analicemos esto.

Considerar el siguiente sistema:

u (s )

K1 1s + 1 K2 2s +1

+
y (s )

Figura 1.2.Diagrama de bloques tpico de un sistema con respuesta inversa

Su funcin de transferencia es
g (s ) = g1 (s ) g 2 (s )

(1)

donde

g 1 (s ) =

K1 1s + 1

K2 g 2 (s ) = 2s +1

(2)

Ya que g2(s) esta en aparente oposicin con g1(s) (a causa del signo negativo) llamaremos a g1(s) el modo principal y a g2(s) el modo en oposicin. As, llamaremos a K1 la ganancia de estado estacionario principal y a K2 la ganancia de estado estacionario en oposicin. Caso de la figura 1.1a. Suponer que K1 > K2 y que K2/2 > K1/1 El comportamiento dinmico del sistema es: y(s) = g(s)u(s) y(s) = g1(s)u(s) - g2(s)u(s) (4) (5) (3)

y(s) = y1(s) - y2(s)

(6)

donde y1(s) es la respuesta del sistema de primer orden principal y y2(s) es la respuesta del sistema de primer orden en oposicin. De la ecuacin (5) es claro que la respuesta global del sistema a un cambio en escaln ser la diferencia entre las respuestas respectivas de los 2 subsistemas. De hecho en el dominio del tiempo y en estado estacionario se tiene que y( ) = K1 K2 cuyo valor es, por definicin, positivo Mas an, continuando en el dominio del tiempo tenemos que y(t) = y1(t) - y2(t) t 0 y por lo tanto dy/dt = dy1/dt dy2/dt t 0 En particular, cuando t = 0 tenemos que dy/dt t = 0= K1/1 K2/2 t 0 (10) (9) (8) (7)

en donde se observa que la pendiente inicial del sistema global es (nuevamente) la diferencia entre las pendientes iniciales del sistema principal y el sistema en oposicin. Como K2/2 > K1/1, la pendiente del sistema global es negativa Notar adems que la funcin de transferencia del proceso

g (s ) =

K1 K2 1s + 1 2 s + 1

(11)

es equivalente al sistema de orden (2,1)

g (s ) = donde

K (s + 1) ( 1 s + 1)( 2 s + 1)

(12)

K = K1 K2

(13) (14)

= (K12 K21)/ (K1 K2) = [K1/1 K2/2] 12/( K1 K2)

Si recordamos que K1 > K2 y que K2/2 > K1/1 entonces se tiene que K > 0 y que < 0 Caso de la figura 1.1b. El anlisis es similar que en el caso anterior. En este caso, K1 > K2, con K1, K2 negativos y K2/2> K1/1. Como resultado, y a partir de las ecuaciones (13) y (14) tenemos que K < 0 y que < 0 De aqu podemos ver que independientemente del signo de K en la ecuacin (13), un sistema con respuesta inversa que tiene la funcin de transferencia de la ecuacin (12), necesariamente implica que < 0. Cuando se observa la ecuacin (12), este ltimo hecho implica que el sistema de la figura 1.1 tiene un cero positivo. Este resultado es extensible a sistemas donde existen ceros y polos adicionales. Es decir: Un sistema con respuesta inversa necesariamente tiene ceros positivos. Ejemplo fsico: Reactor tubular cataltico exotrmico. Cuando la temperatura de los reactantes es incrementada esto provoca una mayor reactividad en la zona cercana a la entrada del reactor y disminuye momentneamente la cantidad de reactantes que alcanzan la zona cerca de la salida del reactor. Como consecuencia, la temperatura a la salida del reactor se ve momentneamente reducida. Sin embargo, la mayor reactividad en la entrada del reactor provocar el calentamiento de los reactantes que alcanzan el final del tubo provocando a su vez una mayor reactividad de esta zona, y por lo tanto la temperatura a la salida del reactor se incrementar hasta alcanzar un nuevo estado estacionario. Nota: En el caso de mltiples ceros positivos el sistema exhibir tantas inversiones como nmero de ceros positivos exista. Sin embargo, la respuesta inicial ir en la direccin del estado estacionario final en el caso de nmero par de ceros positivos y en la direccin contraria al estado estacionario final (verdadera respuesta inversa) en el caso de nmero impar de ceros positivos. Ejemplos:

1 RHP cero 1 1

2 RHP ceros

0.5

0.5

0 0 10 20 30 40 50

0 0 10 20 30 40 50

3 RHP ceros 1 1

4 RHP ceros

0.5

0.5

0 0 10 20 30 Tiempo 40 50

0 0 10 20 30 Tiempo 40 50

1.1.1.2 Sistemas con retardo Como su nombre lo indica, la caracterstica anormal de este tipo de sistemas es que la salida del proceso se muestra sin cambio alguno, aparente, bajo el efecto de una perturbacin a la entrada, y solo empieza a mostrar una respuesta significativa una vez transcurrido un cierto periodo de tiempo.

u(t)

0.5

0 2.5 3 3.5 4 4.5 5 t Respuesta de un sistema de primer orden a un cambio en escalon con retardo: = 1.0 1 sin retardo 0 0.5 1 1.5 2

y(t)

0.5

0 0

0.5 1 1.5 2 2.5 t 3 3.5 4 4.5 5

Figura 1.3. Respuesta tpica de un sistema de primer orden con retardo a un cambio en escaln.

Tpicamente este comportamiento es mostrado en sistemas con transporte de materia y/o energa, pero tambin se manifiesta como efecto de la aproximacin (simplificacin) de sistemas complejos. Otros nombres encontrados en la literatura son sistemas con retardo de transporte, sistemas con tiempo muerto, sistemas con retardo distancia-velocidad. Matemticamente se caracterizan por presentar un trmino e s en el numerador de una funcin de transferencia, donde el parmetro representa la magnitud del perodo de retardo. Para un sistema con retardo se tiene en general la siguiente funcin de transferencia:
g( s) = g ( s)e s

(15)

donde g ( s) representa la parte del sistema sin retardo. Para un sistema de orden (p,q) se tiene en general
g( s) = g ( s)e
s

K (1 s + 1)(2 s + 1)L q s + 1 e s

( 1 s + 1)( 2 s + 1)L( p s + 1)

(16)

o en forma compacta
K (i s + 1)
q

g( s) = g ( s)e s =

( s + 1)
i i =1

i =1 p

e s

(17)

Entrada sinusoidal. Un caso de especial inters es cuando se tiene un sistema con retardo donde la entrada es una funcin sinusoidal, es decir u(t)= A sen t. En este caso, la salida es simplemente y(t) = A sen [(t-)] y por lo tanto, la razn de amplitud y la fase de retardo son respectivamente: AR = 1 = - (20) (19) (18)

Sistemas con retardo puro. Son aquellos que tienen la funcin de transferencia
g ( s) = e s

(21)

Se les llama as porque la respuesta a la salida es una mera versin retardada de la entrada. Es decir, para una entrada cualquiera u(t) = f(t), donde f(t) es una funcin arbitraria, se tiene y(t) = f(t - )
Cambio en escalon 1 1 Pulso de duracion T = 1.0

(22)

x(t)

0.5

x(t) 0 2 4 t Retardo puro de = 2.0

0.5

0 0 2 4 t Retardo puro de = 2.0 1

y(t)

0.5

y(t)

0.5

0 0

2 t 4

0 0

2 t 4

Cambio en escaln

Pulso rectangular

Figura 1.4. Ejemplos de sistemas con retardo puro.

Sistemas de retardo puro como sistemas de orden infinito Tenemos que

g ( s) = e s = 1 e s

(23)

expandiendo en series de Taylor tenemos

g ( s) =

1 1 + s +

s
2!

2 2

3s3
3!

+...+

i si
i!

(24)
+...

que es equivalente a un sistema de orden infinito. El concepto anterior queda an mas claro si se considera el caso de N sistemas de primer orden (cada uno con ganancia y constante de tiempo idnticas; K = 1 y = /N) conectados en serie. La funcin de transferencia del sistema es
g N ( s) = 1 s + 1 N
N

(25)

En el lmite, cuando N tenemos

lim g N ( s) = lim 1
N

s + 1 N que es idntico a la ecuacin (23)

N N

= e s

(26)

De lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones: 1) Un sistema con retardo puro es conceptualmente equivalente a un sistema compuesto de un numero infinito de sistemas de primer orden conectados en serie 2) Desde un punto de vista prctico, un sistema de orden superior tendr tendencia a comportarse como un sistema con retardo. En el caso de un gran nmero de sistemas de primer orden en serie, esta tendencia es hacia un sistema con retardo puro.

Con estos conceptos en mente (i.e. las similitudes entre sistemas de orden superiores y los sistemas con retardo), es posible hacer algunas simplificaciones en la prctica dependiendo de la naturaleza (y dificultad) de un sistema en particular como se muestra a continuacin.

Aproximaciones entre los sistemas de orden superior y los sistemas con retardo. 1) Si lo que se quiere es evitar hacer manipulaciones con el trmino e s una primera solucin puede ser aproximar dicho trmino por una sucesin FINITA de sistemas de primer orden en serie, es decir

e s

1 s + 1 N
N

(27)

Obviamente, entre mas grande se escoja N, mejor ser la aproximacin como se muestra en las figuras 1.6 y 1.7

N capacidades en serie

0.8

0.6 y(t) 0.4 0.2 exacto 1er orden 5 orden 10 orden 15orden 0 1 2 3 t/ 4 5 6 0 -0.2

Figura 1.6. Respuesta a un cambio en escaln unitario de un sistema con retardo puro usando la aproximacin de N sistemas de primer orden.

10

Figura 1.7 Aproximaciones de un retardo puro usando N sistemas de primer orden en serie

Magnitude (abs)

10

10

-1

exacto 1er orden 5 orden 10 orden 15 orden

0 -90 -180 (deg) -270 -360 -450 -540 -630 -720 -1 10 10

0

10 (rad/sec)

10

Figura 1.7 Respuesta a la frecuencia de un sistema con retardo puro usando la aproximacin de N sistemas de primer orden.

2) Una mejor aproximacin (en general) al caso anterior es la aproximacin de Pad (ver mas abajo) 3) Si lo que se quiere es evitar trabajar con sistemas de alto orden, la solucin puede ser el ejercicio contrario a los dos casos anteriores, es decir, sustituir el sistema de alto orden por un sistema de primer orden con retraso (ver figura 1.8)

Step Response 12

10

y(t)

10

15 t

20

25

30

Figura 1.8 Comparacin de las respuestas a un cambio en escaln de un sistema de alto orden y un sistema de primer orden con retraso.

Aproximacin de Pad. Consiste en aproximar el trmino de retardo por un cociente de polinomios de bajo orden en s. La forma ms general es:
e
s

a p (s) + a p 1 (s)
p

p 1

bq (s) + bq 1 (s)
q

+L+ a 0

q 1

+L+b0

(28)

donde los coeficientes ai, bj son escogidos, (para un orden especfico p,q) de forma que la expresin anterior se aproxime tanto como sea posible a la expresin exacta de la expansin en series de Taylor:
e
s

(s)2 (s)3 +LL = 1 s +

2! 3!

(29)

las aproximaciones ms comunes se muestran en la siguiente tabla y son ejemplificadas en las figuras 1.9 y 1.10

Tabla 1.1 Aproximaciones de Pad ms comunes.

Aproximacin de Pad de... aproximacin

primer orden

e s

1 1+

s s
2 2

Validez hasta

segundo orden

e s

1 1+

s s
2 + + 2

+ +

2 s2 2 s2
12 + 12

tercer orden

e s

1 1+

s s
2 2

s
10 10

2 2

3s3 3s3
120 120

2 s2

Figura 1.9 Escalon unitario usando aproximaciones de Pade 1.5

0.5 y(t) 0 -0.5

exacto 1er orden 2 orden 3er orden 0 0.5 1 1.5 t/ 2 2.5 3

-1

Figura 1.9 Respuesta a un cambio e escaln unitario de un sistema con retardo puro usando aproximaciones de Pad.

10

Figura 1.10 Respuesta a la frecuencia usando aproximaciones de Pade

Magnitude (abs)

10

10

-1

exacto 1er orden 2 orden 3er orden

0 -90 -180 (deg) -270 -360 -450 -540 -630 -720 -2 10 10

-1

10

10

10

(rad/sec)

Figura 1.10 Respuesta a la frecuencia de un un sistema con retardo puro usando aproximaciones de Pad

Sistemas con retardo en paralelo. La funcin de transferencia de tales sistemas puede ser representada en general de la forma:
g( s) = g1 ( s)e 1s + g 2 ( s)e 2 s +L+ g n ( s)e n s

(30)

donde la respuesta global es simplemente la suma de las contribuciones individuales de cada trmino.

1.1.1.3 Sistemas inestables a lazo abierto. Un proceso para el cual la respuesta a un cambio en escaln no est acotada, i.e., la salida crece (o decrece) indefinidamente con el tiempo es llamado inestable a lazo abierto por razones obvias (cf., figura 1.11). Matemticamente se caracterizan por tener al menos un polo positivo (o un par de complejos con parte real positiva) en su funcin de transferencia. Notar que en el caso de nmeros imaginarios puros se obtiene una respuesta oscilatoria de amplitud y frecuencia constantes.

Funcin de transferencia

Grfica de la respuesta a un impulso unitario

a)

2 5s 1

b)

10 s 2 s + 100
2

c)

10( s 1) s 2 + 10

Figura 1.11 Ejemplos de sitemas inestables

1.1.2 Anlisis de respuesta a la frecuencia de sistemas con dinmica difcil

Veamos porque a estos sistemas se les llama de fase no mnima. 1.1.2.1 Sistemas con retardo. Considerar el sistema con retardo puro
g ( s) = e s

(31)

cuya respuesta a la frecuencia esta dada por

g( j ) = e j
o en coordenadas polares
g( j ) = g( j ) e j

(32)

(33)

Comparando las dos ltimas expresiones observamos que la razn de amplitud RA y el ngulo de fase del sistema estn dadas respectivamente por
g( j ) = RA = 1

(34)

Considerar ahora un sistema general con retardo

g( s) = g1 ( s)e s

(35)

donde g1(s) representa la parte no retardada del sistema. La respuesta a la frecuencia esta dada por

g( j ) = g1 ( j )e j
o en coordenadas polares
g( j ) = g1 ( j ) e j1 1e j2 = g1 ( j ) e j (1 + 2 )

(36)

][

(37)

donde 2 = es el ngulo de fase debido al trmino de retardo. De la ecuacin anterior podemos ver que la razn de amplitud RA y el ngulo de fase del sistema general con retardo representado por la funcin de transferencia (35) estn dadas respectivamente por
RA = RA1 = g1 ( j )

= 1

(38)

De lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones: 1) La razn de amplitud RA de un sistema no retardado no es alterada por la presencia de un trmino de retardo 2) Por el contrario, las propiedades del ngulo de fase de un sistema no retardado se vern drsticamente alteradas por la presencia de un trmino de retardo. De hecho, la presencia de un trmino de retardo implica que el ngulo de fase decrece montonamente a medida que la frecuencia aumenta (lo que no sucede en sistemas sin retardo). 3) De todas las funciones de transferencia posibles con idntica RA, aquella con retardo no puede ser la que posea la caracterstica de fase mnima posible La figura 1.12 muestra un ejemplo del efecto del trmino de retardo en un sistema de primer orden en trminos de respuesta a la frecuencia.

Funcin de transferencia

Diagrama de bode

Retardo puro

g ( s) = e s

Primer orden

g ( s) =

10 s+1

Primer orden con retardo

g( s) =

10e 0.1s s+1

Figura 1.12 Ejemplo del efecto del trmino de retardo en la respuesta a la frecuencia de un sistema de primer orden

1.1.2.2 Sistemas con respuesta inversa. De la clase de Control I se sabe que la presencia de ceros con parte real negativa mejora en +90 el valor asinttico de por cada cero con parte real negativa presente en la funcin de transferencia. En el caso de sistemas con respuesta inversa (con ceros positivos) el efecto es el contrario, es decir, el valor asinttico de se empeora en -90 por cada cero con parte real positiva presente en la funcin de transferencia. La figura 1.13 muestra un ejemplo.
Funcin de transferencia Diagrama de bode

a) Sistema de segundo orden (dos tanques en serie) sin ceros

g ( s) = 10 (s + 1)(4 s + 1)

b) Sistema de segundo orden (dos tanques en serie) con un cero negativo

g ( s) =

(s + 1)(4 s + 1)

10(0.5s + 1)

c) Sistema de segundo orden (dos tanques en serie) con un cero positivo (respuesta inversa)
g ( s) =

(s + 1)(4 s + 1)

10( 0.5s + 1)

Figura 1.12 Ejemplo del efecto de ceros en la respuesta a la frecuencia de un sistema de segundo orden

Observar adems que la diferencia entre los sistemas (b) y (c) de la figura 1.12 es nicamente en el signo de . A pesar de esto, el signo de no tiene ninguna influencia en las propiedades de RA que de hecho son idnticas para ambos sistemas. As, para dos sistemas que tienen las funciones de transferencia:
g1 ( s) = g o ( s)(1 + s) g 2 ( s) = g o ( s)(1 s)

(39) (40)

con idnticas propiedades de RA, el limite asinttico del ngulo de fase para g2(s) (respuesta inversa) difiere en 180 con respecto al valor correspondiente para g1(s). Al igual que en los sistemas con retardo, de todas las funciones de transferencia posibles con idntica RA, aquella que presenta respuesta inversa no puede ser la que posea la caracterstica de fase mas pequea posible. 1.1.2.3 Sistemas inestables a lazo abierto. En los dos casos anteriores (respuesta inversa y retardo) las comparaciones se hicieron para sistemas con idnticas propiedades de RA. En el caso de sistemas inestables a lazo abierto, no tiene sentido hablar de RA porque los procesos inestables no tienen una amplitud de salida finita y no existe un consenso para incluirlos entre los sistemas de fase no mnima. Sin embargo, los procesos inestables tambin poseen caractersticas de fase no mnima como se muestra en el ejemplo de la figura 1.14 donde se observa que el ngulo de fase del sistema inestable difiere en 180 respecto al del sistema estable

Funcin de transferencia

Angulo de fase

a) Sistema de primer orden estable

g ( s) = K (s + 1)

K = 10, = 1

b) Sistema de primer orden inestable

g ( s) = K (s 1)

K = 10, = 1
Figura 1.14 Comparacin de ngulo de fase entre un sistema de primer orden estable y uno inestable

1.1.3 Conclusiones respecto a sistemas con dinmica difcil

De acuerdo con lo conceptos estudiados en las sub-secciones 1.1.1 y 1.1.2 podemos concluir los siguiente: a) En trminos generales, para una clase de procesos {g1(s), g2(s),..., gn(s)} que tienen razones de amplitud idnticas (i.e., RA1 = RA2 = ... = RAn) y ngulos de fase {1, 2,..., n} de entre los cuales min designa al mnimo, si gi contiene un trmino de retardo o contiene ceros con parte real positiva, entonces i min. b) Los procesos inestables a lazo abierto tambin presentan caractersticas de fase no mnima. La presencia de elementos de fase no mnima en la funcin de transferencia de un sistema ha sido identificada como responsable de comportamiento dinmico difcil y es la fuente de serias dificultades en el diseo de controladores.

1.2 Tcnicas clsicas de control para sistemas de fase no mnima

En general, los sistemas de fase no mnima presentan las dificultades siguientes desde un punto de vista operativo: 1) Los procesos con retardo presentan efectivamente un retardo antes de responder a la accin de control. As, los controladores con una alta ganancia de controlador, tienden a sobrecompensar y llevan al sistema a la inestabilidad. Por lo tanto se deben imponer ciertos lmites a la ganancia del controlador. 2) Los procesos con respuesta inversa van inicialmente en la mala direccin como respuesta a la accin de control. Nuevamente si la ganancia del controlador es grande, habr una sobrecompensacin y consecuentemente inestabilidad. Por lo tanto se deben imponer ciertos lmites a la ganancia del controlador. 3) Los procesos inestables a lazo abierto simplemente se disparan sin control, por lo que las tcnicas clsicas de control por retroalimentacin de salida simplemente no son suficientes para estabilizarlos. A continuacin veremos como se pueden aplicar las tcnicas clsicas de control por retroalimentacin de salida en sistemas con retardo y con respuesta inversa. En general, las tcnicas clsicas de control por retroalimentacin pueden aplicarse para este tipo de sistemas, a condicin de que los tiempos de retardo no sean muy grandes o que la respuesta inversa no sea muy pronunciada Pero antes de eso recordemos algunos conceptos y definiciones Recordar el diagrama de bloques general en lazo cerrado:
Perturbacin

d(s)

Proceso

gd(s)
Set-point

yd

(s)

Controlador

gc(s)

u(s)

g(s)

Salida

y(s)

ym(s)
Salida medida

h(s)
Medidor-transmisor

y(s)

Figura 1.15 Sistema a lazo cerrado general

Cuya funcin de transferencia esta dada por:

y= gg c gd yd + d 1 + gg c h 1 + gg c h

(41)

en ausencia de perturbaciones importantes tenemos y= gg c yd 1 + gg c h (42)

gL es la funcin de transferencia cuando el lazo es abierto, es decir:

g L = gg c h

(43)

1.2.1 Sistemas con retardo

Limites de estabilidad en lazo cerrado por sustitucin directa y Root Locus. Considerar un primer orden con retraso bajo control proporcional y en ausencia de perturbaciones tal que

e 5s g ( s) = (10s + 1)

gc = Kc

h(s) = 1

(44)

la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado es

(10s + 1) + Kc e 5s = 0

(45)

sustituyendo s por j para encontrar los valores de Kc y para los cuales el sistema esta en el lmite de la inestabilidad tenemos:

(10 j + 1) + Kc e 5 j

=0

(46)

usando la identidad de Euler e 5j = cos 5 jsen5 tenemos

(1 + Kc cos 5 ) + j(10 Kc sen5 ) = 0

(47)

igualando cada trmino a 0 y resolviendo para Kc y tenemos un nmero infinito de soluciones (dada la naturaleza peridica del trmino de retraso). Algunas de estas soluciones son.

Kc -1 3.81 15.87 28.36 . .

0 0.367 1.583 2.834 . .

Excepto las dos primeras soluciones, podemos ignorar las subsiguientes, ya que solo representan armnicas ms altas. As, nuestro sistema ser estable para valores de Kc tales que 1 < Kc < 3.81. La figura 1.16 muestra el diagrama de Root locus para este sitema. Otra prctica comn, como ya se dijo en la seccin 1.1 es reemplazar el trmino de retraso por una aproximacin de Pad (ver figura 1.17). Aqu cabe recordar que en un diagrama de Root locus habr tantas ramificaciones como polos haya en gL,, sin embargo, solo aquellas que estn ms cerca del origen necesitan ser consideradas. De hecho, solo aquella viniendo de - en el eje real es de importancia para la estabilidad.

Figura 1.16. Diagrama de Root locus para el sistema (44)

a) Pad de primer orden

b) Pad de segundo orden

c) Pad de tercer orden

d) Pad de dcimo orden

Figura 1.17. Diagrama de Root locus para el sistema (44) utilizando diferentes aproximaciones de Pad, generadas con Matlab.

Ajuste de parmetros Las tcnicas de ajuste de parmetros como Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, etc, en otros tipos de controladores (PI), (PID) pueden tambin usarse en sistemas con retardo. Recordar que, de hecho, para propsitos de ajuste de controladores, el modelo de aproximacin ms comnmente empleado es el primer orden con retraso:

g ( s) =

Ke s (s + 1)

(48)

Control de un sistema de 3 tanques de primer orden en serie y aproximacin entre ambos sistemas.

un sistema con retardo:

La figura 1.18 muestra un PID con ajuste de Ziegler-Nichols, para un sistema de tres tanques en serie, cada uno de primer orden, que son aproximados por un sistema de primer orden con retraso: En el ejemplo la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto es:

6 6e 3s g ( s) = (2s + 1)(4s + 1)(6s + 1) 15s + 1

(49)

haciendo el diagrama de bode del sistema de tres tanques en serie Z-N recomiendan los siguientes parmetros para el controlador PID: Kc = 0.9804

I = 6.2832

D = 1.5708

(50)

La curva (a) muestra la respuesta del sistema bajo este controlador en el caso de que el sistema se comportara EXACTAMENTE igual que el sistema de primer orden con retraso. En otras palabras es el control directamente sobre el sistema de primer orden con retraso. La curva (b) es la respuesta del verdadero sistema (los tres tanques en serie) bajo la accin del controlador que fue ajustado al aproximar tal sistema a un sistema con retraso. En ambos casos, desde luego, se usaron los mismos parmetros del controlador. Notar que el primer caso (control directo sobre el sistema con retraso) muestra ms oscilaciones que el segundo caso (control sobre el sistema real) y adems, como era de esperarse, en el primer caso se observa el retardo en la respuesta. Este es el precio a pagar.

Figura 1.18 Comparacin entre dos PIDs: (a) Aproximacin a un sistema con retardo (b) Verdadero sistema: 3 tanques en serie

Este ejemplo tambin puede ser tomado en el sentido inverso, es decir, como el caso de control de un sistema con retardo que se aproxima como un sistema de tres tanques de primer orden conectados en serie. Control de un sistema con retardo utilizando aproximaciones de Pad Veamos ahora un ejemplo en el que el sistema con retardo es representado con aproximaciones de Pad. Para efectos de comparacin usaremos el mismo ejemplo de la figura 1.18 y desde luego, el mismo controlador. Los resultados se muestran en la figura 1.19.

a) Aproximacin de Pad de primer orden

a) Aproximacin de Pad de segundo orden

Figura 1.19. Comparacin de controladores PID para un sistema de primer orden con retraso vs. aproximaciones de Pad de primer y segundo orden.

Notar que en el caso de la figura 1.19a, es el que se ha usado una aproximacin de Pad de primer orden la respuesta inversa es obtenida a causa de un cero positivo en la funcin de transferencia, mientras que en el caso de la Figura 1.19b, donde se ha usado una aproximacin de Pad de 2 orden, la funcin de transferencia tiene 2 ceros positivos, por lo que se observa la doble inversin.
1.2.2 Sistemas con respuesta inversa

A igual que en el caso de sistemas con retardo, las tcnicas clsicas de control pueden ser usadas para controlar sistemas con respuesta inversa. Sin embargo, en la prctica, solo el controlador PID, produce resultados relativamente aceptables. El siguiente ejemplo ilustra las tcnicas de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon.

Ejemplo: Considerar un proceso con respuesta inversa que tiene la siguiente funcin de transferencia:

g ( s) =

(1 3s) (2 s + 1)(5s + 1)

(51)

a) Utilizando un diagrama de Bode encuentre Kcu y Pu para este sistema b) Obtener una aproximacin de este sistema utilizando una aproximacin inversa de Pad c) Utilizando los resultados del inciso (a), disear los controladores P, PI y PID utilizando las tcnicas de Ziegler Nichols d) Utilizando los resultados del inciso (b), disear los controladores P, PI y PID utilizando las tcnicas de Cohen-Coon Solucin:
a) Recordar que para determinar los limites de estabilidad usando un diagrama de Bode, primero se hace el diagrama correspondiente usando una ganancia neutral Kc = 1 en gL(s) y entonces se determinan la frecuencia crtica (crosover frecuency), c y la razn de amplitud crtica, RAc para la cual = -180. Dado que cualquier otro valor arbitrario para Kc, denotado Kca, producir un una razn de amplitud de KcaRAc en esta frecuencia crtica, entonces la ganancia ltima, Kcu es aquella para la cual KcaRAc = 1 a = c. As, Kcu es obtenida como Kcu = 1/ RAc. Para nuestro ejemplo, el diagrama de bode correspondiente se muestra en la siguiente figura. A partir de este diagrama, podemos entonces obtener

c = 0.55,

RAc = 0.5 y por lo tanto, Kcu = 1/ RAc = 1/0.5 = 2

Recordar tambin que cuando se est en el lmite de la inestabilidad (Kc = Kcu) el sistema oscila perpetuamente con frecuencia c. El periodo de esta oscilacin (Periodo ltimo) es entonces Pu = 2/c. Para nuestro ejemplo obtenemos Pu = 2/0.55 = 11.424 b) Al analizar las ecuaciones de la tabla 1.1 se observa que las aproximaciones de Pad introducen (al menos) un cero positivo (numerador) y su imagen de espejo en el lado izquierdo del plano complejo (denominador). En nuestro ejemplo, solo tenemos un cero positivo, as que podemos utilizar la aproximacin de Pad de primer orden:

e s

2 s 1+ 2

si hacemos a = 6 entonces el trmino (1-3s) puede ser reemplazado aproximadamente por: (1-3s) (1+3s)e-6s A este tipo de aproximacin se le llama aproximacin de Pad inversa. La figura siguiente muestra la respuesta de nuestro sistema en cuestin y su aproximacin.

c) Utilizando los valores obtenidos en el inciso (a), Ziegler-Nichols recomiendan los siguientes parmetros para los controladores: Controlador P PI PID Kc 1 0.9 1.2 I 9.52 5.7 D 1.43

d) Utilizando la aproximacin inversa de Pad y su grfica correspondiente del inciso (b) y al trazar la pendiente en el origen obtenemos fcilmente los siguientes valores: K=1, = 6, = 4 Para los cuales Cohen-Coon recomiendan los siguientes parmetros para los controladores: Controlador P PI PID Kc 1 0.6833 1.1389 I 5.3077 9.84 D 1.7143

Las grficas correspondientes de ambos tipos de controladores se muestran a continuacin.

Observar, que como era de esperarse, el controlador P produce off-set y que el controlador PID produce una respuesta ms aceptable en ambos casos.