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Universidad del Perú- Decana de América

SISTEMA DE CONTROL DIGITAL EN TIEMPO DISCRETO

I.- INTRODUCCIÓN:

El control digital se ha venido aplicando cada vez más en el manejo de los procesos
industriales, ello explica el por qué permite una mayor automatización y coordinación en la
operación de las industrias.

El comportamiento de los sistemas puede evaluarse observando las señales correspondientes

a las variables de entrada del sistema, variables de salida e incluso a variables intermedias del
mismo, también puede estudiarse, observando su respuesta cuando se inyectan al sistema
determinadas señales de prueba.

A diferencia de los sistemas análogos proporcionan ventaja en cuanto a:

 Incremento de la productividad del trabajo humano.

 Economías por ahorro de materias primas, energía, combustibles
 Mejoramiento del control de calidad.
 Mejoramiento del sistema de seguridad de la planta y reducción del número de
accidentes.

Cuando comparamos los sistemas digitales con los sistemas analógicos de control desde el
punto de vista de su operación interna, tenemos:

 Cuando se desea modificar alguno de los parámetros del sistema de control no es

necesario realizar cambios en el cableado, sino que para ello basta hacer algunos
cambios en la programación.
 Menor vulnerabilidad a los ruidos procedentes de la red de energía y ocasionados por
sucesos externos al sistema de control, como conexión y desconexión de motores o
como descargas y cortos en las líneas de potencia.
 Los diagramas mímicos colocados en las salas de control de los sistemas analógicos son
"duros". o sea que no se pueden alterar. En cambio en los centros de control digital se
utilizan para ello pantallas de computadores. en las que los diagramas mímicos se
pueden actualizar y modificar, permitiendo además mostrar más información y un
mayor número de detalles a través de una gran cantidad de despliegues.
 En el control distribuido, que es uno de los tipos de control digital de mayor
aceptación hoy en día, no se requiere llevar todas las señales a la sala de control.

II.- MARCO TEÓRICO

El comportamiento de los sistemas puede evaluarse observando las señales correspondientes

a las variables de entrada del sistema, variables de salida e incluso a variables intermedias del
mismo. Más aún, el comportamiento de los sistemas puede estudiarse, y así suele hacerse,
observando su respuesta cuando se inyectan al sistema determinadas señales de prueba. El
análisis de señales es un aspecto esencial de la teoría de sistemas lineales, no solo por su valor
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experimental, sino también por el uso de la propiedad de linealidad, la cual permite construir
modelos en base a la respuesta del sistema a ciertas señales de prueba.

 Señales de Tiempo Continuo

En el caso de los sistemas de tiempo continuo, existen varios modelos de señales básicas que
juegan un rol fundamental en la teoría de los sistemas lineales.

 Señales de Tiempo Discreto

Un sistema en tiempo discreto es un operador matemático que transforma una señal en otra
por medio de un grupo fijo de reglas y funciones. La notación T[.] es usado para representar un
sistema general, tal como se muestra en la Figura. En el cual, una señal de entrada x(n) es
transformada en una señal de salida y(n) a través de la transformación T[.]. Las propiedades de
entrada-salida de cada sistema puede ser especificado en algún número de formas diferentes.

III.- EJEMPLO DE APLICACIÓN

CONTROL DIGITAL DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR CC

 Modelo discreto de un motor DC

modelo electrico:

𝒅𝒊
𝑳 + 𝑹𝒊 = 𝑽 − 𝒆𝒎𝒇
𝒅𝒕

 Parámetros:

 momento de inercia del sistema (J)  resistencia de armadura (R)

 coeficiente de roce (b)  inductancia de armadura (L)
 constante de fuerza electromotriz  Fuente de Tensión:(V)
(K=Ke=Kt)  posición del eje: θ
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La cupla (T) está relacionada con la corriente de armadura y la fem (e) con la velocidad de
rotación, según las ecuaciones:

Siendo ambas constantes iguales (Kt=Ke=K)

En base a la ley de Newton y la ley de Kirchoff, resultan las siguientes ecuaciones diferenciales
que describen la dinámica del sistema:

J. θ̈ + b. θ̇ = K. i … … . . (1)

di
L. + R. i = V − K. θ̇ … (2)
dt
 Conversión de transferencia de lazo abierto del sistema continuo:

Aplicando la Transformada de Laplace y haciendo cero las condiciones iniciales, las ecuaciones
(1) y (2) del sistema quedan expresadas en el dominio de s:

s J s bsK I s

L s RI sV K s s
Eliminando I(s) se obtiene la transferencia entre la entrada de tensión de armadura V y la
velocidad de rotación Q como salida:

θ̇ K
= … … . . (5)
V (J. s + b). (L. s + R) + K 2

Asi mismo, las ecuaciones (1) y (2), podemos enviarlas al dominio de Espacio de Estados
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 Simulación en MATLAB

Considerando los siguientes parámetros:

* Momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

* Coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms
* Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* Resistencia de armadura (R) = 1 ohm
* Inductancia de armadura (L) = 0.5 H
* Entrada (V): Fuente de Tensión
* Posición del eje: Q
* Se supone rotor y eje rígidos.

DE LA ECUACION (5):

Podemos hallar la función de transferencia en tiempo discreto usando el MATLAB, utilizando el

comando c2dm. Este comando requiere los siguientes argumentos: el polinomio numerador
(num), el denominador (den), el período de muestreo (Ts) y el tipo de circuito retenedor
deseado. En este ejemplo utilizaremos el retenedor de orden cero('zoh')

Tomemos Ts=0.12s, que es aproximadamente un décimo de la constante de tiempo de un

sistema con tiempo de establecimiento de 2s. Creando el siguiente archivo .m:

R=1;
L=0.5;
Kt=0.01;
J=0.01;
b=0.1;
num = Kt;
den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(Kt^2)];

Ts = 0.12;
[numz,denz] = c2dm(num,den,Ts,'zoh')

numz =
0 0.0092 0.0057
denz =
1.0000 -1.0877 0.2369

Por lo que la transferencia discreta es:


 0.0092  z  0.0057
 2
V z  1.0877  z  0.2369
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Primero observaremos como es la respuesta de lazo cerrado sin ningún tipo de controlador.
Puede verse que la matriz numz tiene un cero extra correspondiente a la segunda potencia.
Este debe ser eliminado para poder cerrar el lazo con el comando cloop. Para ello:

numz = [numz(2) numz(3)];

[numz_cl,denz_cl] = cloop(numz,denz);

Hecho esto, se aplica un escalón de entrada al sistema discreto con el comando dstep
(indicando como último parámetro el número de puntos, es este caso será 101). Generando el
vector de tiempo en base al Ts y graficando:

[x1] = dstep(numz_cl,denz_cl,101);
t=0:0.12:0.12*100;
plot(t,x1)
% opcional en lugar de plot stairs(t,x1)
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Velocidad (rad/s)')
title('respuesta tipo escalera')

 Diseño del Controlador PID discreto para controlar la velocidad de un motor DC

Expresión general control PID:

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En general tenemos:
K1
PID( s)  K p   KD  s
s

De la ecuación (5):

θ̇ K
=
V (J. s + b). (L. s + R) + K 2

resulta el siguiente diagrama esquemático del sistema compensado:

El sistema a lazo cerrado debe cumplir las especificaciones establecidas:

 Tiempo de establecimiento de 2 seg

 Sobrepaso menor que el 5%
 Error de estado estacionario 1%

Para ello probemos entonces con un controlador PID con bajas ganancias KI y KD.

Simulación en Matlab:

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
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Kp=100;
Ki=1;
Kd=1;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac)
title('Control PID con pequeños vañores Ki y Kd')

Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo, por lo que incrementaremos KI a 200.

Modificando este valor en nuestro archivo y ejecutándolo se obtiene:
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Siendo una respuesta mucho más rápida que la anterior, pero a costa de aumentar el
sobrepaso. En consecuencia, para reducirlo, incrementaremos el valor de KD a 10.

Resultando:
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
una sintonía adecuada para cumplir los requerimientos de diseño.