Universidad Tecnológica de Coahuila

Ingeniería en Mecatrónica

Control automático
Facilitador: Ulises Ortiz Jiménez

U2: Representación y modelación de

sistemas físicos.
TEMA: Fecha de Entrega:
1. Interpretación de diagramas de control automático,
Algebra de bloques y Diagrama de flujo. 09/09/2022
2. Modelación de sistemas físicos (Software de
simulación y control, Matlab).

Saber
Aporte
Unidad Integrantes:
Actividad Hacer Descripción Ser : 2 • De La Rosa Medina Raúl
1 Alejandro.
2 • Hernández López Fernando.
3
• Nava Orduña Jair.
4
Sello /
Tota l Firma
Entrega a Retroalimentación
Ti empo: Si No
Cumpl e con
Contenido: SI No
Ortografía
:

Grupo: 9 IMTB
U2: Representación y modelación de sistemas físicos.
Introducción ............................................................................................................................. 3
Interpretación de diagramas de control automático, Algebra de bloques y Diagramas de flujo. .. 4
Algebra de bloques ............................................................................................................... 4
Diagrama de flujo.................................................................................................................. 7
Modelación de sistemas físicos (Software de simulación y control, Matlab) ..............................13
Modelación de sistemas físicos en forma matemática. ..........................................................13
Simulación y control de sistemas físicos en software, Matlab. ...............................................14
Conclusión...............................................................................................................................20
Referencias..............................................................................................................................21
Introducción

Conoceremos la interpretación de diagramas de control automático, el algebra de bloques

y diagrama de flujo, ya que mediante este tipo de interpretación podremos visualizar
fácilmente el problema mostrado y dar una solución constante con la cual podremos
interpretar y sin embargo conoceremos en la misma unidad la modelación de sistemas
físicos ya sea en softwares de simulación y control como lo podemos conocer como Matlab.

Al igual empezar a utilizar todos estos tipos de herramientas con las cuales podríamos
simplificar muchos procedimientos sin la necesidad de utilizar un cuaderno y realizarlo en
menor tiempo con la ayuda de estos softwares, ya que para cada tipo de situación al hacerlo
de manera individual puede ser que nos tardemos un poco mas o no podamos desarrollar
la solución, pero al conocer estos softwares desarrollaremos las capacidades necesarias
para poder darle la solución de una manera eficiente en cuanto nos lleguen a solicitar la
utilización de los mismos al igual con la interpretación de diagramas de control automático
sabremos como implementarlo de la mejor manera posible.
Interpretación de diagramas de control automático, Algebra de
bloques y Diagramas de flujo.
Algebra de bloques
El álgebra de bloques se refiere al conjunto de operaciones que se ejecutan a través de
bloques. Estos y algunos elementos más sirven para representar esquemáticamente un
sistema y visualizar fácilmente su respuesta ante una entrada determinada.

Por lo general un sistema contiene diversos elementos eléctricos, electrónicos y

electromecánicos, y cada uno de ellos, con su respectiva función y posición en el sistema,
así como la forma en que se relacionan, se esquematiza a través de bloques funcionales.

Figura 1 Algebra de bloques.

En la figura de arriba hay un sistema muy sencillo, que consta de una señal de entrada X(s),
que entra al bloque con la función de transferencia G(s) que la modifica y produce la salida
Y(s).

Es conveniente representar las señales y su recorrido por el sistema mediante flechas que
entran y salen de cada bloque. Usualmente el flujo de señales se dirige de izquierda a
derecha.

La ventaja de esta clase de esquema es la ayuda visual que presta para comprender el
sistema, aunque no constituya una representación física del mismo. De hecho, el diagrama
de bloques no es único, porque según el punto de vista pueden dibujarse incluso varios
diagramas de un mismo sistema.

También puede ocurrir que un mismo diagrama sirva para varios sistemas que no
necesariamente están relacionados entre sí, siempre que describa adecuadamente su
comportamiento. Existen sistemas diferentes cuya respuesta es semejante en muchos
aspectos, por ejemplo, un circuito LC (inductor-capacitor) y un sistema masa-resorte.

El álgebra de bloques permite comparar dos o más señales mediante suma, resta y
multiplicación de estas, así como analizar la contribución que cada componente hace al
sistema. Gracias a esto es posible reducir todo el sistema a una sola señal de entrada, una
función de transferencia única que describe completamente la acción del sistema y la
correspondiente salida.

Elementos

La señal: Las señales son de naturaleza muy variada, por ejemplo, es común que sea una
corriente eléctrica o un voltaje, pero puede ser luminosa, sonora y más. Lo importante es
que contiene información acerca de un determinado sistema.

La señal se denota con una letra mayúscula si es función de la variable s de la transformada

de Laplace: X(s) (ver figura 1) o con minúscula si está en función del tiempo t, como x(t).

En el diagrama de bloques, la señal de entrada se representa mediante una flecha dirigida

hacia el bloque, mientras que la señal de salida, denotada como Y(s) o y (t), se indica con
una flecha saliente.

Tanto la señal de entrada como la de salida son únicas y la dirección en que fluye la
información está determinada por el sentido de la flecha. Y el álgebra es la misma para
cualquiera de las dos variables.

El bloque: El bloque se representa mediante un cuadrado o un rectángulo (ver figura 1) y

se puede usar para llevar a cabo operaciones o implementar la función de transferencia,
que se denota por lo general con la letra mayúscula G. Dicha función es un modelo
matemático mediante el cual se describe la respuesta que ofrece el sistema ante una señal
de entrada.

La función de transferencia puede expresarse en términos del tiempo t como G (t) o de la

variable s como G(s).

Al llegar la señal de entrada X(s) al bloque se multiplica por la función de transferencia y se

transforma en la señal de salida Y(s). Matemáticamente se expres a así:

Y(s) = X(s). G(s)

Equivalentemente, la función de transferencia es la razón entre la transformada de Laplace

de la señal de salida y la transformada de Laplace de la señal de entrada, siempre que las
condiciones iniciales del sistema sean nulas:

G(s) = Y(s) / X(s)

Punto de suma: El punto de suma o sumador, se simboliza mediante un círculo con una cruz
dentro. Se utiliza para combinar, mediante sumas y restas, dos o más señales. En el extremo
de la flecha que simboliza la señal se coloca directamente un signo + si dicha señal se suma
o un signo – si se resta.

En la siguiente figura hay un ejemplo de cómo funciona el sumador: se tiene la señal de

entrada X, a la cual se le suman las señales A y B, obteniendo como resultado la salida Y,
que algebraicamente equivale a: Y = X+A+B
 Figura 2 Ejemplo de un sumador.

Punto de ramificación: También se llama punto de bifurcación. En él la señal que sale de un

bloque se distribuye hacia otros bloques o bien hacia un sumador. Se representa mediante
un punto colocado sobre la flecha de la señal y de él sale otra flecha que redirige la señal
hacia otra parte. (Zapata, 2020)

Figura 3 Punto de ramificación.

Diagrama de flujo
Es un esquema para representar gráficamente un algoritmo. Se basan en la utilización de
diversos símbolos para representar operaciones específicas, es decir, es la representación
gráfica de las distintas operaciones que se tienen que realizar para resolver un problema,
con indicación expresa el orden lógico en que deben realizarse. Se les llama diagramas de
flujo porque los símbolos utilizados se conectan por medio de flechas para indicar la
secuencia de operación. Para hacer comprensibles los diagramas a todas las personas, los
símbolos se someten a una normalización; es decir, se hicieron símbolos casi universales,
ya que, en un principio cada usuario podría tener sus propios símbolos para representar sus
procesos en forma de Diagrama de flujo. Esto trajo como consecuencia que sólo aquel que
conocía sus símbolos, los podía interpretar. La simbología utilizada para la elaboración de
diagramas de flujo es variable y debe ajustarse a un patrón definido previamente. El
diagrama de flujo representa la forma más tradicional y duradera para especificar los
detalles algorítmicos de un proceso. Se utiliza principalmente en programación, economía
y procesos industriales. En un diagrama de flujo se deben dibujar los símbolos de forma
“top-down” (descendente) y de izquierda a derecha.

Elementos

Tratamiento o Proceso: Representa tocas las variedades de funciones de tratamiento,

como la ejecución de una operación particular o grupo de operaciones que modifique el
valor, forma o situación de una información.

Figura 4 Símbolo de tratamiento o proceso.

Conector: Representa una salida o una entrada en otra parte del organigrama o diagrama
de flujo.

Figura 5 Símbolo de conector.

Salida visualizada o Pantalla: Representa una función de Entrada –Salida en donde la

información es extraída en el momento del proceso de una forma visual por medio de la
pantalla.
 Figura 6 Símbolo de visualizada.

Tarjeta Perforada: Representa una función de Entrada –Salida para la cual el soporte es una
tarjeta perforada.

Figura 7 Símbolo de tarjeta perforada.

Tambor Magnético: Representa una función de Entrada –Salida para la cual el soporte es
un tambor magnético.

Figura 8 Símbolo de tambor magnético.

Transmisión: Representa una función para la cual se transmite una información mediante
una telecomunicación.

Figura 9 Símbolo de transmisión.

Documento: Representa una función de Entrada-Salida para la cual el soporte es un
documento.

Figura 10 Símbolo de documento.

Memoria exterior al sistema: Representa una función de conservación de una información
en el exterior del sistema, sin tener en cuenta el soporte sobre el que se registra la misma .

Figura 11 Símbolo de memoria exterior al sistema.

Entrada-Salida: Representa una función de Entrada-Salida, como la puesta a disposición de

una información para su proceso(entrada) o registro de esta ya procesada(salida).

Figura 12 Símbolo de Entrada-Salida.

Comentario: Representa la función de anotación en un diagrama de flujo, es decir la adición

de cometarios descriptivos destinados a realizar aclaraciones.

Figura 13 Símbolo de comentario.

Operación auxiliar: Representa una operación periférica al sistema efectuado con un

equipo que no se encuentre bajo el control directo de la unidad central de tratamiento.

Figura 14 Símbolo de operación auxiliar.

Subprograma: Representa un tratamiento con referencia, compuesto de una o varias
operaciones o secuencias de Programa o subrutina. Preparación Representa la modificación
de una instrucción o grupo de instrucciones que alteren el programa de forma repetitiva.

Figura 15 Símbolo de subprograma.

Enlace o Bifurcación: Representa una operación de decisión que determine el camino a

seguir entre dos o varios posibles.

Figura 16 Símbolo de enlace o bifurcación.

Comienzo, Fin, Interrupción: Representa una etapa en un diagrama de flujo como un inicio,
un final, una espera o interrupción.

Figura 17 Símbolo de comienzo, fin, interrupción.

Fusión: Representa la combinación de dos o más archivos.

Figura 18 Símbolo de fusión.

Entrada Manual: Representa una función de entrada donde se introduce de forma manual
la información por medio de teclado.
 Figura 19 Símbolo de entrada al manual.

Separación: Representa la extracción de uno o varios archivos.

Figura 20 Símbolo de separación.

Cinta Magnética: Representa una función de Entrada –Salida para la cual el soporte es una
cinta magnética.

Figura 21 Símbolo de cinta magnética.

Disco magnético: Representa una función de Entrada –Salida para la cual el soporte es un
disco magnético.

Figura 22 Símbolo disco magnético.

Memoria conectada al sistema: Representa una función de entrada-salida que utiliza

cualquier tipo de memoria interior al sistema: cinta magnética, tambor o disco magnéticos.
(Hagan, 2021)

Figura 23 Símbolo de memoria conectada al sistema.

Modelación de sistemas físicos (Software de simulación y control,
Matlab)
Modelación de sistemas físicos en forma matemática.

Son una representación de algún fenómeno físico el cual se desea modelar. Comúnmente
se emplea para analizar, describir, explicar o simular tal fenómeno.

Un modelo matemático es la representación mediante ecuaciones, del fenómeno que se

desea modelar.

En el contexto de sistemas de control, los modelos se emplean para analizar y diseñar

sistemas de control.

En general, los sistemas dinámicos están descritos por ecuaciones diferenciales. En el curso
estudiaremos sistemas descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales,
invariantes en el tiempo.

Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos.

Una ecuación diferencial ordinaria (ODE) es aquella en la que solamente se tiene una
variable independiente, en el caso de los sistemas dinámicos, tal variable independiente es
generalmente el tiempo.

Un sistema es dinámico cuando sus variables cambian en función de otra variable que
generalmente es el tiempo, (Cruz, 2017).

Una ODE es lineal si la contribución de la derivada al termino independiente es lineal, es

decir, si tiene la forma:

Figura 24. ODE lineal.

Algunas ecuaciones de modelados de diferentes sistemas físicos son:

Figura 25. Modelado de sistemas eléctricos en forma

matemática.
 Figura 26. Modelación matemática de sistemas mecánicos
traslacionales.

Figura 27. Modelación matemática de sistemas mecánicos

rotacionales.

Simulación y control del modelado de sistemas físicos en software, Matlab.

Con el diseño basado en modelos con MATLAB® y Simulink®, en lugar de código y

documentos escritos a mano, crea un modelo de sistema; en el caso del robot industrial, un
modelo que comprende el brazo del robot, los motores y el diseño del controlador. Puede
simular el modelo en cualquier momento para obtener una vista instantánea del
comportamiento del sistema y probar múltiples escenarios hipotéticos sin riesgo, sin
demora y sin depender de hardware costoso.

Este informe técnico presenta el diseño basado en modelos y brinda sugerencias y prácticas
recomendadas para obtener empezado. Usando ejemplos del mundo real, muestra cómo
los equipos de todas las industrias han adoptado Model-Based.

Diseñe para reducir el tiempo de desarrollo, minimizar los problemas de integración de

componentes y ofrecer productos de mayor calidad.

¿Qué es el diseño Model-Based?

La mejor manera de entender el diseño basado en modelos es verlo en acción:

Un equipo de ingenieros automotrices se propone construir una unidad de control del
motor (ECU) para un vehículo de pasajeros. Debido a que utilizan el diseño basado en
modelos, comienzan construyendo un modelo de arquitectura a partir de los requisitos del
sistema; en este caso, el sistema es un motor de cuatro cilindros. Luego se deriva un modelo
de simulación/diseño. Este modelo de alto nivel y baja fidelidad incluye partes del software
de controles que se ejecutarán en la ECU y la planta, en este caso, el motor y el entorno
operativo.

El equipo realiza pruebas iniciales de sistema e integración mediante la simulación de este

modelo de alto nivel en varios escenarios para verificar que el sistema se represente
correctamente y que responda correctamente a las señales de entrada.

Agregan detalles al modelo, probando y verificando continuamente el comportamiento a

nivel del sistema frente a las especificaciones. Si el sistema es grande y complejo, los
ingenieros pueden desarrollar y probar componentes individuales de forma independiente,
pero aun así probarlos con frecuencia en una simulación de sistema completo.

En última instancia, construyen un modelo detallado del sistema y el entorno en el que

opera. Este modelo captura el conocimiento acumulado sobre el sistema (la IP). Los
ingenieros generan código automáticamente a partir del modelo de los algoritmos de
control para la prueba y verificación del software. Después de las pruebas de hardware en
el circuito, descargan el código generado en el hardware de producción para probarlo en
un vehículo real.

Como muestra este escenario, el diseño basado en modelos utiliza los mismos elementos
que los flujos de trabajo de desarrollo tradicionales, pero con dos diferencias clave:

• Muchos de los pasos del flujo de trabajo que requieren mucho tiempo o son propensos a
errores, por ejemplo, la generación de código, están automatizados.

• Un modelo de sistema está en el corazón del desarrollo, desde la captura de requisitos

hasta el diseño, implementación y pruebas
 Figura 28. Flujo de trabajo para
el diseño basado en modelos.

Captura y gestión de requisitos.

En un flujo de trabajo tradicional, donde los requisitos se capturan en documentos, la

transferencia puede generar errores y demoras. A menudo, los ingenieros que crean los
requisitos o los documentos de diseño son diferentes de los que diseñan el sistema. Los
requisitos pueden "tirarse por encima de una pared", lo que significa que no hay una
comunicación clara o consistente entre los dos equipos.

En el diseño basado en modelos, usted crea, analiza y administra los requisitos dentro de
su modelo de Simulink.

Puede crear requisitos de texto enriquecido con atributos personalizados y vincularlos a

diseños, códigos y pruebas. Los requisitos también se pueden importar y sincronizar desde
fuentes externas, como herramientas de gestión de requisitos. Cuando cambia un requisito
vinculado al diseño, recibe una notificación automática. Como resultado, puede identificar
la parte del diseño o la prueba directamente afectada por el cambio y tomar las medidas
adecuadas para solucionarlo. Puede definir, analizar y especificar arquitecturas y
composiciones para sistemas y componentes de software.

Diseño.

En un enfoque tradicional, cada idea de diseño debe codificarse y probarse en un prototipo

físico. Como resultado, solo se puede explorar una cantidad limitada de ideas de diseño y
escenarios porque cada iteración de prueba aumenta el tiempo y el costo de desarrollo del
proyecto.

En el diseño basado en modelos, la cantidad de ideas que se pueden explorar es

prácticamente ilimitada. Los requisitos, los componentes del sistema, la IP y los escenarios
de prueba se capturan en su modelo y, dado que el modelo se puede simular, puede
investigar problemas de diseño y preguntas mucho antes de construir hardware costoso.
Puede evaluar rápidamente múltiples ideas de diseño, explorar compensaciones y ver cómo
cada cambio de diseño afecta al sistema.

Código de generación.

En un flujo de trabajo tradicional, el código incrustado debe escribirse a mano a partir de

modelos del sistema o desde cero.

Los ingenieros de software escriben algoritmos de control basados en especificaciones

escritas por ingenieros de sistemas de control. Cada paso en este proceso—escribir la
especificación, codificar manualmente los algoritmos y

depurar el código escrito a mano, puede llevar mucho tiempo y ser propenso a errores.

Con el diseño basado en modelos, en lugar de escribir miles de líneas de código a mano,
genera código directamente desde su modelo, y el modelo actúa como un puente entre los
ingenieros de software y los ingenieros de sistemas de control. El código generado se puede
utilizar para la creación rápida de prototipos o la producción.

La creación rápida de prototipos proporciona una forma rápida y económica de probar

algoritmos en hardware en tiempo real y realizar iteraciones de diseño en minutos en lugar
de semanas. Puede usar hardware prototipo o su ECU de producción. Con los mismos
modelos de diseño y hardware de creación rápida de prototipos, puede realizar pruebas de
hardware en el ciclo y otras actividades de prueba y verificación para validar los diseños de
hardware y software antes de la producción.

La generación de código de producción convierte su modelo en el código real que se

implementará en el sistema integrado de producción. El código generado puede
optimizarse para arquitecturas de procesador específicas e integrarse con código heredado
escrito a mano.

Prueba y verificación.

En un flujo de trabajo de desarrollo tradicional, la prueba y la verificación suelen ocurrir al

final del proceso, lo que dificulta la identificación y corrección de errores introducidos
durante las fases de diseño y codificación.

En el diseño basado en modelos, la prueba y la verificación ocurren a lo largo del ciclo de

desarrollo, comenzando con los requisitos y especificaciones de modelado y continuando
con el diseño, la generación de código y la integración. Puede crear requisitos en su modelo
y rastrearlos hasta el diseño, las pruebas y el código.

Los métodos formales ayudan a probar que su diseño cumple con los requisitos. Puede
producir informes y artefactos y certificar su software según los estándares de seguridad
funcional, (MathWorks, 2020).

Figura 29. Modelización y simulación de la dinámica de la planta en MATLAB y

Simulink.
Figura 30. Sistema de control de un modelado de un sistema físico listo para implementar.

Figura 31. Diseño y ajuste de compensadores de retroalimentación

Conclusión

Al conocer toda esta información podemos implementarla de la mejor manera a la hora de

poder necesitarla o de igual manera si nos preguntan acerca del tema podremos dar una
respuesta breve pero profesional sin la necesidad de estar buscando de que es lo que se
está hablando a la hora de que nos encontremos en un ambiente donde probemos nuestras
habilidades al momento de ejercer nuestra carrera universitaria y al igual conociendo, ya
que conociendo este tipo de herramientas que podemos utilizar en el ámbito laborar
podremos facilitar las operaciones que se nos puedan presentar y poder dar respuesta a
cada problema sin complicaciones.
Referencias
Cruz, C. (27 de Abril de 2017). Cinvestav. Obtenido de Cinvestav:
https://meca.cinvestav.mx/temarios/clase_2%203%204.pdf

Hagan, C. (17 de junio de 2021). Techlandia. Obtenido de Techlandia:

https://techlandia.com/cuales-son-elementos-diagrama-flujo-lista_474546/

MathWorks. (20 de Octubre de 2020). MathWorks. Obtenido de MathWorks:

https://la.mathworks.com/content/dam/mathworks/white-paper/gated/model-based-
design-with-simulation-white-paper.pdf

Zapata, F. (28 de septiembre de 2020). Lifeder. Obtenido de Lifeder:

https://www.lifeder.com/algebra-de-bloques/