Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica

Automatización y Control de Sistemas Dinámicos

Actividad 2

Ing. Selene Guadalupe Pinal Gómez

Frecuencia: LMV V6

Nombre Matrícula Carrera

Jonathan Omar Galindo Gutiérrez 1877500 ITS
Gustavo Ángel Arroyo Gutiérrez 1585452 ITS
Julio Fabian de la Rosa Izquierdo  1922342 ITS
Angel Valentin Silva Montalvo 1897649 ITS

San Nicolás de los Garza, 15 de octubre del 2022

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Función de Transferencia.

A la hora de trabajar con sistemas de control, la mejor herramienta del analista es la

Función de Transferencia o FT. Esta función matemática contiene toda la información
del sistema que se quiere controlar, de su planta, de los errores y de los sensores. Es
una modelización mediante ecuaciones de todo lo que ocurre dentro del sistema como
respuesta a la entrada de una señal.

Está definida como la respuesta de un sistema ante una entrada dada. Esta definición
se debe a que su representación es la transformada de Laplace de la función que
modela la salida dividida por la de la entrada. Suponiendo que las condiciones iniciales
son nulas.

G(s)=Y(s)/X(s)

Este tipo de modelado matemático se aplica a los sistemas lineales invariantes

en el tiempo.

Conociendo un sistema, podemos modelizar para obtener las ecuaciones que lo

describen, y, aplicando la transformada de Laplace, obtener la FT. De la misma forma,
conociendo la FT, podemos deducir el sistema de control.

La transformada de Laplace, F(s), es un operador matemático que calcula la integral

semi infinita de una función, y que se emplea sobre todo para la resolución de
ecuaciones integrales. Sus propiedades matemáticas lo convierten en un operador
robusto y versátil para la resolución de sistemas de ecuaciones.

El orden de la función de transferencia está definido por el denominador. Por lo tanto, el

grado del polinomio característico de la salida es el orden tanto de la FT como de la
ecuación diferencial asociada. Se dice que un sistema es de orden mínimo si no se

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cancelan los polos y los ceros en la FT. Mientras que se califica de propio si el orden
del numerador es menor o igual que el del denominador, y de estrictamente propio si es
menor. La mayoría de los sistemas reales tiene una FT propia.

Estabilidad de los sistemas

Dada una FT, podemos hacer un estudio de la estabilidad del sistema mediante el
análisis de los polos y los ceros de una función compleja. Este análisis, dependiendo
del tipo de sistema de control que se esté utilizando, puede ser extrapolable a sistemas
reales o solo será aplicable a modelos ideales. Pero sea extrapolable o no, es una
buena aproximación para saber si el control diseñado se puede o no ajustar a las
especificaciones de estabilidad.

Para analizar la estabilidad por el método de polos y ceros, siendo los polos las raíces
de la función denominador, [X(s)=0], y los ceros de la del numerador, [Y(s)=0], primero
factorizamos las transformadas de Laplace. Después “pintamos” sobre un sistema de
ejes real e imaginario dichas raíces. Si encontramos un polo en el semiplano derecho la
FT del sistema es inestable. Mientras que, si encontramos ceros en dicho semiplano,
aunque el sistema presente zonas de inestabilidad, será finalmente estable.

Diagramas de bloques y modelado por FT

Mediante el análisis de los pares de datos entrada/salida de un sistema se puede

conocer la FT característica del control. Los diagramas de Bode, por ejemplo, son un
buen método para obtener dichas Funciones de Transferencia en el dominio de la
frecuencia. En este dominio se realiza una transformación tal que s=ωj.

El uso de las funciones de transferencia para describir no solo la planta del sistema de
control, sino también los diferentes componentes como los sensores, es la clave para
entender la modelización por diagrama de bloques tan característica de los Sistemas
de control modernos.

La caracterización de los sistemas de control eléctricos está perfectamente definida con

el uso de las transformadas de Laplace y de las FT. Cada tipo de componente eléctrico

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tiene asociado una función determinada, por lo que los cálculos y los análisis son muy
simples de realizar.

La FT es por tanto una herramienta muy potente y completa en la Ingeniería de Control

cuando los sistemas son invariantes en el tiempo. Simplifica tanto el modelado como
los análisis y cálculos necesarios además de caracterizar perfectamente los sistemas
físicos. Es reversible ya que podemos obtener la FT del sistema o el sistema de la FT.
Y es estocástico, por lo que se puede tabular para simplificar los cálculos y diseños.

Diagrama de Bloques

Un diagrama de bloques es una representación sencilla de un proceso de producción

industrial. En él, cada bloque representa una operación o una etapa completa del
proceso. En la Figura 1 se muestra un ejemplo del diagrama de bloques de un proceso
de producción de tensioactivos de extremo encapsulado en el que se refleja la
información suministrada en la Patente US5847229A1. Tal y como se puede ver existen
cuatro operaciones: dos reacciones (1 y 2), una separación de fases (3) y el secado
final (4) hasta obtener el producto deseado. Se ha reflejado también otra información
aportada por la patente (temperatura, relaciones molares, etc.) si bien no se han
definido en este nivel los caudales ni los intercambios de energía.

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En el diagrama de bloques cada una de las operaciones unitarias se representa como
un bloque, sobre el que se pueden consignar algunas de las características de la
operación (pH, temperatura, presión, etc.) e incluso aquella información que se
considere relevante (razón másica de las diferentes corrientes, rendimientos, etc). Los
bloques van unidos por flechas que representan flujos de materia, siendo conveniente
reflejar al lado de cada flecha todos los datos conocidos sobre la corriente en cuestión.
Para la elaboración de los diagramas de bloques se utilizan diferentes programas
informáticos, tales como: Autocad, Microsoft Visio, Paintbrush, Microsoft Powerpoint,
etc.

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Ejemplos

Un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le extrae el mismo

caudal:

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7
8
Ejemplo 2

Obtener diagrama de bloques y la función de transferencia entre el

ángulo de la carga y el ángulo de referencia θc(s)/θr(s).

Datos:

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Dinámica del sistema

Transformada de Laplace

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Diagrama de bloques

Simplificando convenientemente para obtener un modelo cuya función de transferencia

es conocida:

Función de transferencia de cada bloque del diagrama anterior:

A partir de:

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Obtenemos los siguiente:

Luego, utilizando:

y sustituyendo, obtenemos:

Donde:

Sustituyendo el valor de los datos en la ecuación anterior, obtenemos:

Simplificando:

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Por otra parte, la ganancia del amplificador se obtiene utilizando:

De donde:

Por último, la constante de engranaje está dada por los datos y es n=1/10. Obtenemos
entonces un diagrama de bloques con las siguientes funciones de transferencia:

Función de transferencia del sistema.

La función de Transferencia a lazo abierto Ga(s) del sistema mostrado en el diagrama

anterior es:

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De donde podemos obtener fácilmente la función de transferencia a lazo cerrado Gc(s),
que es lo que nos pide el enunciado, utilizando la realimentación unitaria:

Aplicaciones

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para

caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

Otra aplicación es en un solenoide que es considerado como un sistema híbrido

(Electromecánico), representado mediante el siguiente diagrama de bloques a lazo
abierto, donde se muestra la conexión en serie de tres sistemas de primer grado (parte
eléctrica, cero grado (transductor) y segundo grado (parte mecánica):

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En los coches el solenoide es componente fundamental de varias piezas esenciales,
pero por lo general se refiere al solenoide que forma parte del motor de arranque:

El cilindro más pequeño de la parte superior es el solenoide.

Referencias

● Diagramas de Bloques. (n.d.). Retrieved October 15, 2022, from

https://www.ugr.es/~aulavirtualpfciq/diagramadebloques.html
● Transferencia. (2015, 5 enero). PDF. Recuperado 15 de octubre de 2022, de
https://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/7_FUNCION_DE_TRA
NSFERENCIA_PRIMER_ORDEN.pdf
● Ejemplo 1 – Función Transferencia de Sistema Electromecánico. (2020, 28

noviembre). dademuchconnection. Recuperado 15 de octubre de 2022, de

https://dademuch.com/2018/04/15/ejemplo-1-funcion-de-transferencia-de-sistem

a-electromecanico/

● Diagrama de Bloques – Ingeniería de Control. (2022, 7 octubre).

dademuchconnection. Recuperado 15 de octubre de 2022, de
https://dademuch.com/2018/02/10/diagrama-de-bloques-ingenieria-de-control/

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