A.

DIAGRAMA DE BLOQUES

1. ¿Qué es el Diagrama de Bloques?

Un diagrama de bloques es una gráfica o diagrama que utiliza bloques

etiquetados conectados por líneas o flechas para representar la relación de

partes o fases, como los pasos de una aplicación de procesamiento de datos.

Desde el punto de vista de la geología, es una representación en perspectiva

de la geología de una zona que muestra los contornos de la superficie y que

generalmente incluye dos secciones transversales vertical.

De los principales beneficios de los diagramas de bloques es que mejora la

comprensión del proceso al mostrar todas las partes involucradas y cómo están

interconectadas en un formato fácil de seguir. Un diagrama de bloques es una

herramienta útil tanto para diseñar nuevos procesos como para mejorar los

procesos existentes. En ambos casos, el diagrama de bloques proporciona una

visión rápida y visualmente clara de la labor y puede conducir rápidamente a

los puntos de interés del proceso.

Tipos:

-Diagrama de bloques de procesos de producción industrial.

-Un sencillo diagrama de bloques para un sistema de seguimiento.

-Diagrama de bloques de modelo matemático.

En el diagrama de bloques cada una de las operaciones unitarias se representa

como un bloque, sobre el que se pueden consignar algunas de las

características de la operación (pH, temperatura, presión, etc.) e incluso

aquella información que se considere relevante (razón másica de las diferentes

corrientes,

Figura 1. Ejemplo de diagrama de bloques.

rendimientos, etc). Los bloques van unidos por flechas que representan flujos

de materia, siendo conveniente reflejar al lado de cada flecha todos los datos

conocidos sobre la corriente en cuestión. Para la elaboración de los diagramas

de bloques se utilizan diferentes programas informáticos, tales como: Autocad,

Microsoft Visio, Paintbrush, Microsoft Powerpoint, etc.

2. Elementos.

-Bloques: representan la relación entre variables dada por una función de

transferencia.

-Flechas: indican la dirección del flujo

de las señales.

-Bifurcaciones: puntos a partir de los cuales una señal va de modo concurrente

a otros bloques o sumadores.

-Sumadores: realizan la suma algebraica de señales con su signo.

Para obtener la función de transferencia entre la entrada y salida de un

diagrama,

éste se puede simplificar mediante asociación de bloques.

Lo siguiente no es una receta, pero sí es una serie de requisitos que deben

cumplir los diagramas de bloques. Si no los cumplen debemos revisarlos.

Cada parte del sistema que interviene en lo que se desea analizar debe estar

representada (puede estar incluida dentro de algún bloque), como cada bloque
representa una parte o conjunto de partes o funciones, debe llevar por nombre

un sustantivo (si fuera un verbo sería una acción), cada parte debe aparecer

solo

Figura 2. Bloque, flecha, bifurcaciones y sumadores respectivamente.

una vez, los elementos que forman el sistema se representan en bloques, lo

que está en tránsito se representa mediante flujos.

3. Diagrama de bloques en un sistema de control.

Los Diagramas de Bloques son representaciones que permiten desarrollar

esquemas para comprender más fácilmente las operaciones de control en el

sistema, representando pictóricamente la función de cada elemento físico de

dicho sistema.

Los sistemas de control van a estar formados por un conjunto de elementos

interrelacionados, capaces de realizar una operación predeterminada.

La representación de estos sistemas se realiza por medio de los llamados

diagramas de bloques. Los diagramas de bloques están formados por cajas

(cajas negras), que contienen el nombre, la descripción del elemento o la

operación matemática que se ejecuta sobre la entrada para obtener la salida.

Este sistema ofrece una representación simplificada de las relaciones entre la

entrada y la salida de los sistemas físicos.

El diagrama de bloques más sencillo es el bloque simple, que consta de una

sola entrada y de una sola salida.

Cada bloque es una representación gráfica de la relación causa-efecto

existente entre la entrada y la salida de un sistema físico.

La relación entre los distintos bloques que constituyen un sistema se

representa mediante flechas que indican el sentido de flujo de la información.

Estos diagramas permiten efectuar operaciones de adición y de sustracción,

representadas mediante un círculo, cuya salida es la suma algebraica de las

entradas teniendo en cuenta sus signos correspondientes.

Un sistema de control puede estar compuesto por numerosos mecanismos

eléctricos (resistencias, inductancias, capacitores), electrónicos

(amplificadores, controladores), electromecánicos (motores, generadores).

Figura 3. Relación entre la salida y la entrada.
Esta representación permite desarrollar esquemas para comprender más

fácilmente las operaciones de control en el sistema, representando

pictóricamente la función de cada elemento físico de dicho sistema.

A diferencia de una representación puramente matemática integrada por

ecuaciones diferenciales, o su equivalente luego de utilizar la Transformada de

Laplace o Variables de Estado, los diagramas de bloques nos permiten

visualizar de una manera más realista el flujo de las señales en el sistema.

En el diseño de sistemas mecatrónicos, uno de los pasos incluidos es crear un

modelo del sistema. Tales modelos implican dibujar diagramas de bloques para

representar dichos sistemas. Un sistema puede ser considerado como una caja

o diagrama de bloques que tiene una entrada o una salida, en donde lo

importante no es lo que sucede dentro de la caja sino sólo la relación entre la

entrada y la salida de la caja. Así, un resorte puede considerarse como un

sistema cuya entrada es una fuerza F y cuya salida es una extensión x. la

ecuación utilizada para modelar la relación entre la entrada y la salida es F=kx,

donde k es la constante del resorte.

Por supuesto, los sistemas por lo general están compuestos por la conexión de

múltiples subsistemas.

Cada bloque del diagrama, denominado Bloque Funcional, consiste en un

rectángulo que en su centro muestra la operación matemática aplicada a la

señal de entrada (etiquetada con una flecha que entra al bloque) y que produce

la señal de salida (etiquetada con una flecha que sale del bloque).
Un solenoide es considerado como un sistema híbrido (electromecánico),

representado mediante el siguiente diagrama de bloques a lazo abierto, donde

se muestra la conexión en serie de tres sistemas de primer grado (parte

eléctrica), cero grado (transductor) y segundo grado (parte mecánica).

El aporte más importante de un diagrama de bloques es que permite al

ingeniero de control visualizar la operación y funcionalidad del sistema de

control en su totalidad, de una manera incluso más práctica que observando

directamente el sistema físico mismo. Sin embargo, el diagrama de bloques

ofrece información puramente relacionada con el comportamiento dinámico del

sistema, también llamado Dinámica del Sistema. Es decir, el diagrama de

bloques no nos dice cómo está construido físicamente el sistema en realidad.

Por ello, dos o más sistemas de control físicamente distintos y no relacionados

pueden estar representados por el mismo diagrama de bloques.

Cada Bloque Funcional es considerado en sí mismo un subsistema. Cuando

múltiples subsistemas se interconectan se hace necesario añadir nuevos

elementos al diagrama de bloques. Aparecen entonces de acuerdo con Ogata

(1998), los Puntos Suma (summing point) y los Puntos de Ramificación (pickoff

points).
Figura 4. Representación de un sistema solenoide.
B. OBTENCION Y ANALISIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada –

Salida” de sistemas sistemas lineales lineales invariantes invariantes en el

tiempo.

La Función de Transferencia H(s) es el cociente formado por Y(s), la

Transformada de Laplace de la salida de un sistema LTI (Causal, Lineal e

Invariante en el tiempo), dividida entre X(s), la Transformada de Laplace de la

entrada a dicho sistema, cuando las condiciones iniciales son iguales a cero en

el tiempo t=0 –.

Observaciones.

Observación 1: La Función de Transferencia sólo se expresa como una función

de la variable compleja s. Para obtenerla, es necesario que las condiciones

iniciales sean nulas. De no serlo, se debe obligar a dichas condiciones a ser

cero.

Observación 2: Conociendo la Función de Transferencia H(s) de un sistema,

podemos conocer la salida y(t) en el dominio del tiempo para cualquier entrada

x(t).

Observación 3: La Función de Transferencia es una propiedad intrínseca del

sistema, no depende del tipo o naturaleza de la entrada o excitación.

Observación 4: La Función de Transferencia no ofrece información sobre las

características físicas del sistema. De hecho, sistemas con diferentes

estructuras, dimensiones o distribuciones físicas pueden tener la misma

Función de Transferencia.

Figura 5. Simbolización de la función de transferencia.

Observación 5: La Función de Transferencia es una parte importante del primer

paso necesario para el diseño y análisis de sistemas de control: el modelo

matemático del sistema.

Observación 6: La Función de Transferencia H(s) de un sistema LTI también se

puede definir como la Transformada de Laplace de la Respuesta al Impulso,

con todas las condiciones iniciales iguales a cero. Suponiendo que la respuesta

del sistema al impulso se denota como h(t).

1. Obtención.

Existen diferentes formas de obtener una función de transferencia:

La Función de Transferencia se obtiene puede a partir de la representación de

un sistema LTI por medio de ecuaciones diferenciales con coeficientes

constantes, el modelo dinámico del sistema. Se hace uso intensivo de la

propiedad de La Transformada de Laplace definida como “derivación n-ésima

de una función en el dominio del tiempo”. Dicha propiedad sirve de fundamento

para el método que permite separar algebraicamente la salida de la entrada, y

obtener la Función de Transferencia.

a) Laplace. Funciones de transferencia de procesos dinámicos

En general, los procesos dinámicos pueden representarse de manera

aproximada por el siguiente modelo:

Como la amortiguación del automóvil es un proceso dinámico, la ecuación que

lo describe será similar a la anterior y para formularla

utilizaremos la segunda ley de Newton, la cual indica que la sumatoria de

fuerzas aplicadas a un cuerpo es igual a su masa por la aceleración, es decir:

Las transformadas de Laplace fueron presentadas por Pierre-Simon Laplace

(1749-1827) en respuesta a la búsqueda de una solución a las ecuaciones

diferenciales. El trabajo de Laplace se basó en las investigaciones de Leonhard

Euler (1707-1783), logrando así transformar una ecuación diferencial en una

ecuación algebraica. Es por esta razón, que son de gran utilidad en el estudio

de vibraciones y de circuitos eléctricos, como así también en la resolución de

problemas matemáticos

que utilizan ecuaciones

diferenciales.

La transformada de Laplace se define como:

La función F(s) es la transformada de Laplace de la función f(t), también se

escribe como L{f(t)}. A su vez, es posible anti-transformar o invertir la función

F(s) para obtener nuevamente la función original f(t):

Una vez que se obtiene la ecuación que describe el movimiento de la

amortiguación, en base a la segunda ley de Newton, se aplica la transformada

de Laplace para poder obtener la función de transferencia. Esta función es un

modelo matemático
que relaciona la forma en que responde un sistema con respecto a una señal

de entrada. Es decir, que describe cómo reacciona un sistema frente a un

estímulo.

La ecuación de la función de transferencia es la siguiente:

Donde X(s) es la entrada del proceso (estímulo), e Y(s) es el cambio en la

salida del proceso (respuesta al estímulo). Matemáticamente, X(s) es la

transformada de Laplace de la señal de entrada, e Y(s) es la transformada de

Laplace de la respuesta del sistema.

b) Formula de Mason.

De acuerdo con el índice anterior, X(S), Y(S) y G(S) corresponden a las

transformadas de Laplace de las funciones en el dominio del tiempo x(t), y(t) y

g(t), respectivamente. Es importante volver a acotar que el cálculo de una

función de transferencia (FDT) supone que las condiciones iniciales sean

iguales a cero. Por otro lado, vale recordar que la variable “S” pertenece al

campo de los números complejos; en este caso S=jω, donde (unidad

imaginaria) y (frecuencia angular en rad/s con f = frecuencia oscilatoria en Hz).

En general, la variable compleja “S” viene dada por , pero para el cálculo de

las FDT se considera cero el factor de atenuación (σ = 0). Dado que el alcance

de este documento es meramente presentar la fórmula de Mason (FDM), no

viene al caso profundizar en las razones que conllevan a considerar como nulo

el efecto de atenuación de las señales.

Tipos de señales de entrada comúnmente utilizadas:

-Señal de impulso (Delta de Dirac):

-Señal escalón unitario:

-Señal rampa unitaria:

-Señal senoidal:

Figura 6. Sistema de control lineal SISO.

La ganancia total G(S) de un DFS,

entre el nodo de entrada y el de salida y que contiene varias trayectorias

directas, está determinada por

la siguiente ecuación:

Desarrollando la sumatoria, resulta:

Donde:

∆ : Determinante del DFS (gráfico completo) y se determina mediante la

fórmula:

X(S) : Variable de entrada (representa a la señal de entrada).

Y(S) : Variable de salida (representa a la señal de salida).

G(S) : Ganancia o FDT del sistema completo entre Y(S) y X(S).

n : Número de caminos (trayectorias) directos posibles entre Y(S) y X(S).

Gk: Ganancia en la trayectoria k-ésima desde el nodo de entrada hasta el nodo

de salida y la cual es igual al producto de las ganancias de las ramas que

componen la trayectoria.

Li: Ganancia de todos los lazos simples.

LiLj: Producto de las ganancias de lazos disjuntos tomados de dos en dos.

LiLjLk: Producto de las ganancias de lazos disjuntos tomados de tres en tres.

∆k: Es el cofactor de Gk, es decir, el determinante del sub-gráfico que queda

cuando se remueve (se quita) la trayectoria Gk. (Nota: ∆k se define de la

misma forma que el determinante ∆ del DFS, solo que las ganancias sustituidas

en las fórmulas corresponden a los lazos que no tocan a la trayectoria k-ésima

directa).

En general, la mayoría de los sistemas de control reales presentan un elevado

nivel de complejidad dada la cantidad de lazos de interconexión y lazos de

realimentación que lo conforman, lo cual dificulta enormemente la obtención de

G(S) por los métodos de simplificación matemática que comúnmente

conocemos, resultando tendenciosamente mayor el riesgo a equivocarnos. En

cambio, la probabilidad de cometer errores es mucho menor al aplicar la FDM

por cuanto nos ahorramos los pasos intermedios del método tradicional.

Una vez conocida la función de transferencia, ésta puede ser utilizada para

llevar a cabo estudios posteriores relativos a la ESTABILIDAD del sistema de

control a partir de la ubicación de los polos en el plano complejo, los cuales se

obtienen del polinomio característico.

 2. Análisis.

Análisis de la estabilidad de una Función de Transferencia. Los ceros y polos

pueden ser graficados en el plano complejo “S” y aquí podremos determinar si

una función de transferencia es estable o inestable.

Simplemente con mirar la ubicación de los Polos del Sistema vamos a saber si

el sistema es estable o no.

Si algún polo del sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del

plano “S”, automáticamente sabremos que el sistema es Inestable.

Si encontramos algún cero en esta zona, nuestro sistema NO será inestable,

apenas tendrá un determinado comportamiento en su respuesta dinámica que

analizaremos más adelante, como por ejemplo respuestas inversas conocidos

como ceros de fase no mínima.

Puedes observar la siguiente entrada, si deseas entender el concepto de un

Cero de una Función de Transferencia.

Como lo puedes evidenciar los polos y ceros de una función de transferencia

caracterizan la forma y el comportamiento que tendrá un determinado sistema

ante una eventual entrada de excitación.

Limitada o Marginalmente estable.

Sin embargo, existe unos casos especiales. ¿Que sucede si encontramos los

polos en el origen del plano (O sobre todo el eje imaginario)?

Un sistema es limitadamente estable o críticamente estable si hay un polo en el

origen y los demás polos en el semiplano negativo.

Sin embargo, si existen más de un polo en el origen el sistema se vuelve

inestable.

un sistema es marginalmente estable si existe una pareja simple (sin

multiplicidad) de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario (O sea no

tienen componente real), estando el resto de los polos en el semiplano

negativo. Caso contrario y exista más de una pareja de polos complejos, el

sistema sería un sistema inestable.

Figura 7. Estabilidad de la función de transferencia.

-Cara, K.. (2018). Diagrama de Bloques – Ingeniería de Control. Mayo 23,

2021, de dademuchconnection Sitio web:

https://dademuch.com/2018/02/10/diagrama-de-bloques-ingenieria-de-

control/#:~:text=Los%20Diagramas%20de%20Bloques%20son,elemento%20f

%C3%ADsico%20de%20dicho%20sistema.

-Cara, K.. (2018). La Función de Transferencia. Mayo 22, 2021, de

dademuchconnection Sitio web: https://dademuch.com/2018/09/12/la-funcion-

de-transferencia/

-Rey, I.. (2019). Obtención de la Función de Transferencia G(S) de un Sistema

de Control Mediante la Fórmula de Mason. Mayo 22, 2021., de Steemit Sitio

web: https://steemit.com/steemstem/@reyito/obtencion-de-la-funcion-de-

transferencia-g-s-de-un-sistema-de-control-mediante-la-formula-de-mason-or-

ejemplo-1

-Gutiérrez, J.. (2011). Utilización de la transformada de Laplace para obtener la

función de transferencia de la amortiguación de un automóvil . Mayo 23, 2021,

de Universidad Nacional del Sur Sitio web:

http://lcr.uns.edu.ar/fvc/NotasDeAplicacion/FVC-Juan%20Manuel%20Guti

%C3%A9rrez.pdf