El PLC. Diagramas de Escalera

L U N E S 1 9 DE NO VI E MB R E DE 2 007
Suplemento # 8: El PLC. Diagramas de Escalera

Adems de la representacin que hemos venido utilizando en este
libro de circuitos lgicos capaces de llevar a cabo alguna funcin,
existe otro tipo de representacin de los mismos ampliamente
utilizada en aplicaciones industriales de automatizacin y control
digital. Se trata de los diagramas de escalera lgica (logic ladder
diagrams), conocidos simplemente como los diagramas de
escalera. Los diagramas de escalera son un lenguaje visual que
permite llevar a cabo la programacin de los controladores lgicos
programables conocidos comnmente en la literatura tcnica por
sus siglas PLC (del ingls Programmable Logic Controller). Esto, en
cierta forma, es nuestro punto de introduccin hacia las ramas de la
robtica y la mecatrnica.
Hablando en trminos generales, los circuitos integrados tratados
previamente son circuitos integrados utilizados fundamentalmente
para el procesamiento de datos, para el procesamiento de
informacin, en los cuales se desea economizar al mximo el
consumo de energa, y por lo tanto han sido diseados para poder
operar con corrientes elctricas muy pequeas. Ciertamente, no son
capaces de poder manejar las corrientes elctricas necesarias para
poder encender y apagar motores. Esto requiere de componentes
elctricos para uso pesado (heavy duty) tales como los relevadores
electromecnicos estudiados al principio de este libro o como los
rectificadores controlados de silicio SCR y los thyristores. Sin
embargo, es deseable mantener la misma flexibilidad de poder
interconectar estos elementos de control siguiendo un esquema de
fcil interpretacin y mantenimiento como el que proporcionan los
diagramas convencionales de las funciones lgicas bsicas.
Considrese el siguiente diagrama elemental de un motor activado
directamente con voltaje de 120 volts de corriente alterna (el cual
podra ser el motor de un abanico casero, de un taladro, o de una
AR C HI VO DE L B L O G
2007 (33)
noviembre (33)
Prefacio a la publicacin en
Internet
Prlogo al libro
Contenidos
1: La numeracin binaria
1: Problemas resueltos
2: Las tres funciones lgicas
bsicas
3: El lgebra Boleana
3A: Problemas resueltos
3B: Problemas resueltos
4: El mapa de Karnaugh
5: El flip-flop R-S. Memorias.
Multivibradores
6: El flip-flop J-K.
Contadores
6A: Problemas resueltos
6B: Problemas resueltos
7: Tpicos Especiales
8: Lgica Multivaluada
Suplemento # 1: Las familias
lgicas
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Fundamentos de Lgica Digital
Fundamentos de Lgica Digital: Suplemento # 8: El PLC. Diagramas de... http://logica-digital.blogspot.com/2007/11/suplemento-8-el-plc-diagra...
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licuadora):
En este diagrama elctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor
es energizado y comienza a funcionar, y cuando el interruptor S se
abre, el motor deja de funcionar. Con un poco de imaginacin,
podemos visualizar este diagrama como el peldao de una escalera, y
en efecto este es posiblemente el diagrama de escalera ms sencillo
que podamos trazar. En un diagrama de escalera, la fuente de energa
es representada por los dos "rieles" verticales de la escalera, mientras
que los peldaos de la escalera son utilizados para representar los
circuitos de control. Los contactos normalmente abiertos de un
interruptor o de un relevador son representados mediante dos lneas
paralelas verticales (es importante no confundir este smbolo con el
smbolo utilizado en los textos de electricidad y electrnica para
representar capacitores), mientras que los contactos normalmente
cerrados de un interruptor o de un relevador son representados
mediante dos lneas paralelas atravesadas con una lnea diagonal. Si
convenimos en representar la accin de "encendido" del interruptor S
como una entrada simbolizada con la letra A y la salida resultante (el
encendido del motor) con un crculo y una letra Y, el diagrama de
escalera para el circuito anterior ser el siguiente:
(Es importante no confundir el smbolo utilizado para representar un
interruptor como el interruptor A en el diagrama de arriba con el
smbolo utilizado para representar un capacitor en los diagramas
elctricos convencionales.)
Un diagrama de escalera puede contener peldaos al igual que una
escalera verdadera. Cada peldao debe contener una o varias
entradas, y una o varias salidas. La primera instruccin en un
peldao, puesta del lado izquierdo, siempre debe representar la
accin de una entrada, y la ltima instruccin de un peldao, puesta
Suplemento # 2: El
microprocesador P
Suplemento # 3: Cmo
trabaja el microprocesador
Suplemento # 4a: Las
instrucciones del P 8086
Suplemento # 4b:
Programacin del
microprocesador
Suplemento # 5: Las
comunicaciones
asncronas
Suplemento # 6: El
amplificador operacional
Suplemento # 7: El
temporizador 555
Suplemento # 8: El PLC.
Diagramas de Escalera
Suplemento # 9: Mquinas
Moore. Mquinas Mealy.
Bibliografa
Indice (enlaces)
DATO S P E R S O N AL E S
ARMANDO
MARTI NEZ
VER TODO MI PERFI L
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del lado derecho, siempre debe representar la accin de una salida.
Para nuestra discusin, adoptaremos aqu la siguiente simbologa:
X se usar para representar entradas
Y se usar para representar salidas
CR se usar para representar relevadores de control
En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o
varios relevadores de control, a cada uno de estos smbolos se les
aadir un nmero con el fin de distinguir distintos tipos de
entradas, distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de
control. De este modo, X1, X2 y X3 representan tres entradas
diferentes que pueden ser cada una de ellas interruptores
normalmente abiertos:
o interruptores normalmente cerrados:
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica OR en un
diagrama de escalera, en la cual si cualquiera de los interruptores X1
X2 o ambos son cerrados el motor Y arrancar:
Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y
X2, aunque ambos activen la misma salida Y, puede ser diferente.
Puede tratarse de dos interruptores situados en puntos remotos de
una fbrica, o pueden ser interruptores activados por operadores
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situados en mquinas distintas. Sin embargo, la accin de ambos
interruptores no slo es algo parecido a la funcin lgica OR, son la
funcin lgica OR, implementada en un diagrama de escalera.
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica AND, en
la cual es necesario que ambos interruptores X1 y X2 estn cerrados
para que la salida Y pueda ser activada:
Y por ltimo, la funcin inversora NOT se puede implementar en un
contacto de entrada utilizando un interruptor que en lugar de estar
normalmente abierto est normalmente cerrado, teniendo as el
equivalente de la funcin lgica NOT ya que es necesario "encender"
al interruptor X abriendo el contacto para apagar el suministro de
energa a la salida Y:
Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas
para los diagramas de escalera. Y con esto podemos representar
cualquier circuito lgico como los que hemos estudiado
anteriormente en este libro.
Las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios
lgicos convencionales pueden ser "traducidas" con pocos problemas
hacia un diagrama de escalera. Tal es el caso de la expresin Boleana:
Y = ABC
cuya implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente:
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mientras que para la siguiente expresin Boleana:
Y = ABC + ABC
su contraparte en un diagrama de escalera es:
Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son
interruptores que pueden ser activados tanto por intervencin
humana como por accin de algn sensor (temperatura, presin,
humedad, etc.) Sin embargo, cuando queremos destacar en forma
muy explcita algn interruptor que ser accionado manualmente por
una persona, podemos utilizar el siguiente smbolo cuando se trata de
un interruptor normalmente abierto:
o bien el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor
normalmente cerrado:
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De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado
manualmente cuya funcin no es permitir el paso de la corriente
elctrica a una carga Y sino cerrar el paso de la corriente elctrica a
dicha carga tendr la siguiente representacin en un diagrama de
escalera:
Es importante tener en mente que la notacin que hemos presentado
aqu, aunque difundida en muchos libros de texto, no es adoptada
universalmente por todos los fabricantes de equipo cuyo uso est
basado en la aplicacin de diagramas de escalera. Ejemplo de ello es
el siguiente diagrama de escalera que utiliza la notacin del
fabricante Allen-Bradley:
Este diagrama de escalera representa la misma configuracin que
vimos previamente cuya expresin Bolena es Y=ABC+ABC.
Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las
funciones lgicas manejadas por los circuitos integrados es que en el
diagrama de escalera los voltajes usados para accionar las entradas
pueden ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los
voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que una entrada
puede representar el accionamiento de un relevador energizado con
un voltaje DC de 5 volts, mientras que una salida puede representar
la aplicacin de un voltaje de 120 volts AC a un motor usando los
contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de
un relevador electromecnico (o su equivalente en circuitos
semiconductores de alta potencia) nos permite manipular cargas
pesadas de voltajes y corrientes elctricas a travs de un voltaje
mucho ms pequeo empleado para activar la bobina del relevador.
Esto nos d ya una pista de que muchas aplicaciones interesantes
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tienen su origen con el empleo de relevadores, razn por la cual
enfocaremos ahora nuestra atencin a estos componentes que fueron
el punto de partida para la construccin de los primeros
controladores lgicos.
El relevador de control que estaremos utilizando es idntico al
relevador electromecnico que fue introducido al principio del
segundo captulo de esta obra (Las Tres Funciones Lgicas Bsicas),
excepto que ahora la salida del relevador en vez de ser interpretada
todo el tiempo como una seal de voltaje igual al voltaje con el cual
es activada la bobina del relevador ahora puede ser algo con niveles
completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de modo
tal que si bastase un voltaje de 5 volts de corriente directa para
activar a un relevador, los contactos representativos de la salida del
mismo podran manejar y suministrar un voltaje de 120 volts de
corriente alterna para alimentar un motor elctrico de uso pesado
(como el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una
corriente elctrica tan grande que esta misma corriente elctrica
posiblemente quemara el alambre de la bobina del relevador (o
mejor dicho, lo fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la
salida (o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores
normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar
elctricamente aisladas e independientes. A continuacin tenemos un
relevador Potter & Brumfield cuya bobina requiere un voltaje de 24
volts de corriente directa para energizarse cerrando los contactos
normalmente abiertos y abriendo los contactos normalmente
cerrados:
Obsrvese que en la cara de este relevador tenemos la explicacin
clara del diagrama de contactos situados en la parte inferior del
mismo; es un relevador que nos proporciona dos interruptores
separados (conocidos comnmente como polos), los cuales al
energizarse la bobina no slo abren al mismo tiempo sus contactos
normalmente cerrados sino que cierran otros contactos
complementarios (esto se conoce como una accin de dos tiros), y
por esto mismo este relevador puede ser clasificado como un
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relevador de dos-polos dos-tiros (en ingls, DPDT o double-pole
double-throw).
A continuacin, tenemos un relevador Deltrol Controls, cuya bobina
(coil) requiere un voltaje de 12 volts DC para energizarse:
Podemos leer en la cartula del relevador que se trata de un relevador
clasificado como 3PST NO (Three-Pole Single-Throw Normally
Open), esto es, un relevador que consta de tres interruptores
normalmente abiertos los cuales se cierran al ser energizada la
bobina. Podemos leer tambin en las capacidades de manejo de
voltaje y corriente que este relevador puede tolerar corrientes
elctricas de 30 amperes a un voltaje de 300 volts, lo cual es
suficiente para poder electrocutar a una persona descuidada que no
tome las precauciones necesarias en el uso y mantenimiento de este
tipo de relevadores de uso pesado.
Los dos relevadores que hemos visto son relevadores cuyas bobinas
son activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente
directa. Pero tambin hay relevadores cuyas bobinas pueden ser
activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente alternante,
como lo es el caso del siguiente relevador de tres polos
(interruptores) fabricado por la empresa Deltrol Controls cuya bobina
requiere de un voltaje de 24 volts AC para poder accionarse:
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Veamos ahora cmo podemos representar la accin de un relevador
electromecnico en un diagrama de escalera. Emplearemos en
nuestro ejemplo un relevador cuya bobina es accionada con 120 volts
de corriente alterna:
Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido
previamente para simbolizar a un relevador de control con el smbolo
CR (Control Relay). En este diagrama, cuando se cierra el interruptor
X1 la bobina del relevador CR1 es energizada, con lo cual el contacto
normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando el suministro de
energa a la salida Y1, mientras que el contacto normalmente abierto
(N.A.) se cierra suministrndole energa a la salida Y2. Podemos
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simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la
bobina del relevador como los contactos a la salida del mismo con el
mismo smbolo, con lo cual nuestro diagrama de escalera toma el
siguiente aspecto:
Este diagrama de escalera se lee de la siguiente manera: en el primer
peldao cuando se cierra el interruptor X1 el relevador CR1 es
energizado; al ocurrir esto el contacto normalmente cerrado de CR1
en el segundo peldao se abre cortando todo suministro de energa a
la salida Y1, mientras que en el tercer peldao el contacto
normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole energa a la
salida Y2.
A continuacin tenemos un diagrama de escalera que muestra el
modo de funcionamiento de un relevador de control que posee dos
interruptores (o polos):
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Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo tpico de un
indicador visual:
que puede ser una lmpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una
lmpara fluorescente o inclusive una seal proporcionada en el
monitor de una computadora, que nos provee de una confirmacin de
que el relevador de control asociado con nuestro indicador visual est
trabajando bien, lo cual puede ser de gran ayuda para los tcnicos de
mantenimiento.
Si pudisemos "montar" fsicamente sobre un diagrama de escalera
real tanto un interruptor que llamaremos A como un relevador capaz
de accionar varias salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente
elctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A,
posiblemente veramos algo como lo siguiente:
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Identificando numricamente a cada uno de los peldaos de la
escalera en orden ascendente al ir bajando, el ltimo diagrama de
escalera lo podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el
interruptor X1 ya sea manualmente por un operador o como
resultado de una seal enviada por algn otro proceso de control, la
bobina del relevador de control que est representada por el smbolo
CR1 en el primer peldao es energizada. En el segundo peldao
tenemos a uno de los interruptores normalmente abiertos del
relevador de control CR1, el cual al ser energizada la bobina CR1 se
cierra, energizando la salida Y1 que puede ser un motor, una bomba
hidrulica, un rayo lser o cualquier otra cosa que requiera ser
energizada. En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores
normalmente cerrados del relevador que en este caso se convierte en
un interruptor normalmente abierto al ser energizada la bobina CR1
del relevador, cortando el suministro de energa a la "carga" de salida
Y2. De nueva cuenta, estamos representando con el mismo smbolo
tanto al relevador de control (o mejor dicho, a su bobina) como a sus
interruptores normalmente cerrados y sus interruptores
normalmente abiertos sobre los cuales acta. Por ltimo, en el cuarto
peldao el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra
alimentando de este modo al indicador visual Y3, dando una
confirmacin visual de que el relevador de control CR1 est
trabajando. Obsrvese que al energizarse un relevador de control
ste afecta directamente y en forma simultnea todos aquellos
peldaos en la escalera que incorporen contactos de salida de dicho
relevador. Esta es una consideracin de vital importancia a la hora de
leer diagramas de escalera.
El uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un
fenmeno que habamos encontrado previamente en el estudio de los
circuitos lgicos: la aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo
la retroalimentacin de seales en circuitos construdos con
funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a preguntarnos:
habr alguna manera en la cual tales efectos puedan ser
reproducidos mediante los diagramas de escalera? La respuesta es
afirmativa, y podemos empezar considerando el siguiente diagrama
de escalera:
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Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control
CR1, lo cual cambia cuando cerramos el contacto del interruptor X1
posiblemente oprimiendo algn botn. Al energizarse la bobina del
relevador, el contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior
del diagrama se cierra. Una vez que esto ocurre, cuando dejamos de
oprimir el botn X1 el relevador CR1 de cualquier modo continuar
energizado porque al estar energizado el contacto CR1 del mismo
relevador permanecer cerrrado. En efecto, el interruptor X1 ha
dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia de lo que est
sucediendo aqu. El relevador CR1 puede permanecer energizado
gracias a que l mismo est proporcionando lo necesario para que el
contacto CR1 permanezca cerrado, lo cual a su vez le permite al
relevador CR1 seguir energizado. Esto es nada ms ni nada menos
que una retroalimentacin en la cual el relevador de control CR1 se
est ayudando "a s mismo" a permanecer encendido, es algo que
podemos llamar el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta
accin es reminiscente de algo que vimos al principio de la seccin de
problemas resueltos correspondiente al captulo 5, en donde
descubrimos que en el siguiente circuito:
si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente
cero, al aplicar un "1" a la entrada del circuito la salida del mismo
permanece en "1" aunque la entrada A sea regresada a cero, por
estarse retroalimentando la la salida de este circuito a su entrada. As,
del mismo modo que la retroalimentacin proporciona memoria a los
circuitos lgicos, tambin proporciona efectos de memoria en diseos
de sistemas de control representados con diagramas de escalera. Y
esto no se trata de una accin parecida, se trata esencialmente de lo
mismo, aunque la diferencia de las representaciones esquemticas
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obscurezca un poco el hecho. Al menos en lo que a la teora bsica se
refiere, se trata de dos representaciones diferentes de una misma
cosa.
El problema que tenemos en esta implementacin de efectos de
memoria en el diagrama de escalera es que despus de que el
interruptor X1 ha sido oprimido momentneamente, el relevador
CR1 queda activado permanentemente no habiendo forma alguna de
regresarlo a su estado original que no sea el apagar por completo todo
el sistema, lo cual es algo que tal vez no queramos hacer. Vemos pues
que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna
manera el suminstro de energa al relevador CR1 sin que para ello
nos veamos obligados a apagar todo el sistema. Podemos hacerlo con
el simple hecho de agregar un interruptor adicional de la siguiente
manera:
Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a
travs del contacto normalmente cerrado X2 y el contacto
normalmente abierto CR1 se cierra. El relevador CR1 permanece
encendido por el efecto de retroalimentacin, pero si queremos
apagarlo entonces todo lo que tenemos que hacer es activar el
interruptor X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el
suministro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos hecho es
reminiscente a lo mismo que hicimos en la seccin de problemas
resueltos del captulo 5 en donde para "limpiar" la memoria
insertamos un bloque AND y un bloque NOT en la manera en la que
se muestra:
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Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera
mostrado se utiliz como ejemplo un motor elctrico de 120 VAC que
es energizado al cerrarse un interruptor. Pero este no es el nico tipo
de motor que existe; hay tambin motores reversibles en los cuales el
eje del motor puede girar en sentido de las manecillas del reloj
cuando es energizado de cierta manera, y puede girar en sentido
contrario a las manecillas del reloj cuando es energizado de otra
manera. Generalmente, este tipo de motores trabaja con corriente
elctrica conocida como corriente trifsica, y requiere de tres
cables de alimentacin en lugar de dos. El circuito de control para un
motor reversible emplea un relevador de uso pesado conocido como
contactor, que no es ms que un conjunto coordinado de varios
contactos que se abren o se cierran de manera simultnea. Podemos
visualizar un contactor como un relevador comn y corriente el cual
al energizarle su bobina con una seal de control cierra al mismo
tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, permitiendo el
paso de corrientes elctricas separadas a travs de varios cables:
Un diagrama elctrico de un motor reversible que es controlado
alimentndolo de corriente trifsica a travs de dos contactores M1 y
M2 es el siguiente:
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Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del
contactor M1, los escobillones del motor (1, 2 y 3) son alimentados
por la corriente trifsica a travs de los alambres A, B y C de modo tal
que el motor gira en un sentido que podemos llamar "hacia adelante"
(forward), mientras que si los escobillones del motor son
alimentados de otro modo por la corriente trifsica cerrndose los
tres contactos normalmente abiertos del contactor M2, el motor gira
en sentido inverso que podemos llamar "en reversa" (reverse).
Podemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito
de control para este motor reversible:
En este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que
es un interruptor normalmente cerrado, el cual puede ser utilizado
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como un "botn de emergencia" para detener el movimiento del
motor sin importar el estado en el que se encuentre. Para echar a
andar el motor en un sentido, oprimimos momentneamente el
botn normalmente abierto forward, con lo cual la bobina del
relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del
contactor M1 recibe la corriente elctrica a travs del contacto
normalmente cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta
sub-seccin del circuito una configuracin que nos proporciona el
efecto memoria, esto con la finalidad de que no tengamos que
mantener oprimido todo el tiempo el botn forward para mantener
al motor trabajando. Del mismo modo, si queremos echar a andar el
motor en el sentido inverso, oprimimos momentneamente el botn
normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del relevador M2
que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M2
recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente
cerrado M2. Obsrvese que tenemos aqu otra sub-seccin del
circuito con una configuracin que tambin nos proporciona el efecto
memoria, independiente de la anterior, tambin con la finalidad de
que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn
reverse para mantener al motor trabajando. Una vez que hemos
echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botn forward o el
botn reverse, podemos detener posteriormente al motor
oprimiendo el botn stop, lo cual corta de tajo la alimentacin de
corriente a toda la configuracin. En este diagrama aparece otro
contacto normalmente cerrado que tambin en un momento dado
puede detener por completo el movimiento del motor, el cual
inusualmente aparece en el extremo derecho del diagrama en vez de
aparecer en el extremo izquierdo. Se trata del contacto OL, que
significa Over-Load, el cual es un componente generalmente puesto
cerca del motor (o inclusive dentro del mismo motor) para protegerlo
en caso de que se presente una Sobre-Carga de corriente. Esto puede
ocurrir en caso de que el motor reciba un peso mucho mayor del que
est diseado para manejar, en cuyo caso el motor se "atasca"
quedando expuesto a un sobrecalentamiento que puede terminar
destruyndolo en poco tiempo. El interruptor OL puede ser un
interruptor trmico, el cual al aumentar la temperatura arriba de
cierto lmite se abre interrumpiendo el flujo de la corriente.
En el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente
superflua de los contactos normalmente cerrados M1 y M2 puestos
en el mismo tiene un propsito muy especfico. Han sido puestos all
en la eventualidad de que el operador del sistema apriete al mismo
tiempo los botones forward y reverse. Si no estuvieran all dichos
contactos, las fases A y B de la corriente trifsica entraran en corto-
circuito por el hecho de que el contactor M1 enva las fases A y B
directamente hacia el motor mientras que el contactor M2 las
invierte. La fase A entrara en corto-circuito con la fase B y viceversa.
Para impedir que esto ocurra, es indispensable disear el sistema de
modo tal que la energizacin de un contactor impedir la
energizacin del otro contactor. Obsrvese en el diagrama de escalera
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que si oprimimos el botn forward, el contacto normalmente
cerrado M1 en la sub-seccin inferior se abre de modo tal que aunque
se oprima el botn reverse no llegar corriente elctrica alguna al
contactor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botn reverse, el
contacto normalmente cerrado M2 en la sub-seccin superior se abre
de modo tal que aunque se oprima el botn forward no llegar
corriente elctrica alguna al contactor M1. Esta tcnica de proteccin
es conocida como interlocking.
Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas
bsicas dentro de los diagramas de escalera, si hemos podido
construr el equivalente de sistemas con memoria mediante los
diagramas de escalera, acaso no ser posible construr tambin el
equivalente de otros componentes y bloques lgicos en los diagramas
de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el cual se puede
construr utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. Los
bloques NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres funciones
lgicas bsicas, mismas funciones que tambin existen en los
diagramas de escalera. Y la funcin de retroalimentacin empleada
para construr un flip-flop R-S tambin puede ser implementada en
los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer de que, en
principio, debemos poder construr algo equivalente en funciones al
flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta sospecha nos
conduce a un circuito que podemos considerar como una solucin al
siguiente:
PROBLEMA: Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un
diagrama lgico de escalera.
Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es
el siguiente:
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Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado as sea
momentneamente, al energizarse el relevador de control CR1 ste
relevador por el efecto de la retroalimentacin del mismo peldao
que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la
salida Y1 en el tercer peldao se "encienda". Al quedarse encendido
CR1 despus de haberse oprimido X1, el interruptor normalmente
cerrado CR1 que est puesto en el segundo peldao se abre, cortando
as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a
travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de
control CR2. En otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que
pudiera haber habido en el segundo peldao, "apagando" al relevador
CR2, lo cual hace que la salida Y2 del cuarto peldao se "apague" si
es que estaba encendida. En este estado de cosas, el relevador CR1
permanece encendido an con el interruptor X1 abierto, mientras
que el relevador de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al foco Y2
apagado.
Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al
energizarse el relevador de control CR2 ste relevador por el efecto
de la retroalimentacin en el mismo peldao (el segundo peldao de
la escalera) que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual
hace que la salida Y2 en el cuarto peldao se "encienda". Al quedarse
encendido CR2 despus de haberse oprimido X2, el interruptor
normalmente cerrado CR2 que est puesto en el primer peldao se
abre, cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera
estarse dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al
relevador de control CR1. En otras palabras, esto "limpia" la
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"memoria" que pudiera haber habido en el primer peldao,
"apagando" al relevador CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer
peldao se "apague" si es que estaba encendida. En este estado de
cosas, el relevador CR2 permanece encendido an con el interruptor
X2 abierto, mientras que el relevador de control CR1 permanece
apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco Y2
encendido y al foco Y1 apagado. La configuracin representada por
este diagrama de escalera ha pasado de un estado estable con Y1
encendido al oprimirse X1 a otro estado estable con Y2 encendido al
oprimirse X2. Esta configuracin tiene dos estados estables y por lo
tanto es un multivibrador biestable. Si hacemos ahora un ligero
cambio de nombres bautizando al interruptor X1 como S, al
interruptor X2 como R, a la salida Y1 como Q y a la salida Y2 como
Q, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el
equivalente funcional de un flip-flop R-S; en este caso el equivalente
de un flip-flop construdo con bloques NOR.
El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no
slo un equivalente completo de los circuitos lgicos que hemos
estudiado previamente sino tambin el equivalente de bloques de
memoria convirtiendo en realidad un flip-flop R-S completamente
funcional nos debe meditar en que la mayor parte de lo que hemos
estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de
escalera. Y en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder
hacerlo. Esto lo podemos enunciar de modo categrico con el
siguiente enunciado:
Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la
lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica
secuencial (construda a base de flip-flops) tienen una
implementacin equivalente en los diagramas de escalera.
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est asegurando que
podemos construr mediante diagramas de escalera flip-flops D,
flip-flops J-K, contadores binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser
asaltado por una duda. Si recordamos la accin de contadores
secuenciales elementales como el contador binario de conteo
ascendente, tenemos un elemento que hasta ahora no hemos
encontrado en los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo
que hemos visto, no se ve una manera obvia de poder suministrar el
equivalente de los "pulsos de reloj" a los elementos en un diagrama
de escalera que les permita poder comportarse como verdaderos
circuitos secuenciales. Los diagramas de escalera que hemos
estudiado son en cierta forma configuraciones estticas en las cuales
lo que ocurre en un peldao puede influr directamente sobre lo que
ocurre en otros peldaos, pero estos efectos son inmediatos, el factor
tiempo no interviene en ellos. Si queremos extender los diagramas de
escalera para cubrir tambin todos los circuitos secuenciales que
hemos estudiado en esta obra, necesitamos introducir algn
relevador de control en el cual la accin de un tiempo
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predeterminado tenga un efecto directo, y esto es precisamente lo
que haremos a continuacin.
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos
suministra con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones
de control. Pero existe otro tipo de relevador que nos permite hacer
realidad operaciones cronometrizadas, el relevador de retardo de
tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, al aplicarle un
voltaje a su entrada (a su bobina), la accin en sus salidas no ocurre
de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo tras el cual
obtenemos la accin deseada con las salidas normalmente abiertas
convirtindose en salidas normalmente cerradas y las salidas
normalmente cerradas convirtindose en salidas normalmente
abiertas. En muchos relevadores de tiempo de uso pesado, este
retardo de tiempo puede ser seleccionado con una perilla puesta en el
mismo relevador, como ocurre con el siguiente relevador de retardo
de tiempo de la emprea Potter & Brumfield cuya bobina es activada
con 24 volts de corriente directa:
Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo
activados con la aplicacin de corriente alterna, como el siguiente
relevador fabricado por la misma empresa Potter & Brumfield:
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La perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite
variar el retardo de tiempo desde 1 segundo hasta 10 segundos. Las
puntas de los contactos en la parte inferior del relevador estn
puestas en orden octal (ocho terminales) con la entrada a la bobina
aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle aplicado un voltaje de 120
VAC a este relevador, el contacto normalmente abierto entre las
terminales 1 y 3 se vuelve un contacto normalmente cerrado,
ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las
terminales 6 y 8, mientras que el contacto normalmente cerrado
entre las terminales 1 y 4 se abre, ocurriendo lo mismo con el
contacto normalmente cerrado entre las terminales 5 y 8. Todo esto
despus de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla.
Podemos leer en el mismo relevador que los contactos pueden
manejar una corriente de hasta 10 amperes.
El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de
uso ms generalizado, pero no es el nico posible. Los contactos de
un relevador de tiempo tienen que ser clasificados no slo por ser
normalmente abiertos o normalmente cerrados, sino tambin segn
la accin del retardo, ya sea que este retardo ocurra en el sentido de la
cerradura del contacto o en el sentido de la apertura del mismo.
Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores
de retardo de tiempo es amplia y variada, e inclusive mucha de la
simbologa que hemos visto aqu para representar las entradas, las
salidas y los relevadores de control tambin suele ser diferente de un
fabricante a otro. Empezaremos dando aqu la representacin de la
accin de un relevador de tiempo con un smbolo usado ampliamente
aunque no de manera universal:
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Obsrvese que seguimos mantenindonos en la convencin de
representar tanto la entrada de un relevador (su bobina) como los
contactos activados a la salida del mismo con un mismo identificador
alfanumrico, en este caso TD1.
En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el interruptor X1
mantenindose cerrado, la bobina del relevador de tiempo TD1 es
energizada. Obsrvese que en el segundo peldao estamos utilizando
uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador de
tiempo TD1.
El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el segundo peldao
de esta escalera. Puesto que son peldaos diferentes en los cuales
aparece el interruptor X1, se sobreentiende que en este caso estamos
utilizando un interruptor de dos tiros, un interruptor doble con
ambos polos normalmente encendidos o normalmente apagados a la
vez:
De este modo, al cerrarse X1 suministrndose energa al relevador de
tiempo TD1, en el segundo peldao existe un camino de conduccin
elctrica para suministrar energa al "foco" de salida. Si el relevador
TD1 fuera un relevador de control ordinario sin accin alguna de
retardo de tiempo, entonces el interruptor TD1 en el segundo
peldao se abrira inmediatamente y el foco a la salida se apagara de
inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero como se trata
de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente cerrada
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no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta
cantidad de tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha
transcurrido ese segundo, el contacto normalmente cerrado TD1 en
el segundo peldao se abrir, cortando el suministro de energa a la
salida, aunque el interruptor X1 permanezca cerrado. Esta accin la
hemos representado en los diagramas de tiempo puestos debajo del
diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los que dicho sea de
paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un "1" lgico o a un
"0" lgico como niveles de voltaje en virtud de que la accin lgica
que est siendo representada es una de interruptores normalmente
cerrados o normalmente abiertos que permiten o impiden el
suministro de corriente a la carga de salida.
El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en
realidad no es ms que otra forma de implementacin de un
componente que ya habamos visto en uno de los captulos de la obra
principal: el multivibrador monoestable. Y de hecho, con dos
relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin del
tiempo de encendido y el otro para controlar la duracin del tiempo
de apagado) podemos construr fcilmente un multivibrador astable,
cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras est
recibiendo un suministro de corriente; y si los tiempos de encendido
y apagado son iguales entonces tenemos algo que nos puede
proporcionar "pulsos de reloj" como los que utilizamos en los
circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un
estado a otro. Sin embargo, dado el costo de los relevadores de
tiempo, implementar este nivel de sofisticacin puede resultar
mucho ms costoso que introducir tales efectos con la ayuda de
alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones como
lo veremos posteriormente.
Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro
tipo de relevador de tiempo:
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En este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo.
Esto debe ser obvio por la diferencia en el smbolo del contacto
interruptor TD1; en el diagrama de escalera previo el smbolo era la
punta de una flechita empujando el contacto normalmente cerrado
hacia arriba dando a entender que en tal relevador de tiempo el
contacto normalmente cerrado se abre despus de que ha
transcurrido un tiempo prefijado, mientras que aqu en este diagrama
de escalera el smbolo del contacto interruptor TD1 es la punta de la
flechita apuntando hacia abajo, como si estuviera "jalando" al
interruptor normalmente cerrado. En este caso, se trata de un
relevador de tiempo que es capaz de tener un "pulso" de salida con
una duracin de tiempo mayor que la entrada que accion al
relevador de tiempo, lo cual es resaltado con los diagramas de tiempo.
Aqu, al cerrarse momentneamente el interruptor X1, el contacto
TD1 en el segundo peldao se activa inmediatamente y permanecer
cerrado an despus de que el interruptor X1 es regresado
nuevamente a su condicin de interruptor abierto. El tiempo que este
relevador de tiempo mantiene cerrado el contacto TD1
suministrando energa a la carga de salida empieza a correr despus
de que el contacto X1 es devuelto a su condicin de normalmente
abierto, lo cual no impide que el relevador TD1 contine operando.
En general, se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores
de tiempo:
(1) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto -
apertura cronometrada". En este relevador el contacto
normalmente abierto se cierra inmediatamente al energizar su
bobina, y se abre a un tiempo predeterminado despus de haber sido
desenergizada la bobina.
(2) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto -
cerradura cronometrada". En este relevador el contacto
normalmente abierto se cierra a un tiempo predeterminado despus
de haber sido energizada su bobina. Si en cualquier momento la
bobina es desenergizada, el contacto de este relevador se abre
inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(3) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado -
apertura cronometrada". En este relevador el contacto
normalmente cerrado se abre a un tiempo predeterminado despus
de haber sido energizada su bobina. Si en cualquier momento la
bobina es desenergizada el contacto de este relevador se cierra
inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(4) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado -
cerradura cronometrada". En este relevador el contacto
normalmente cerrado se abre inmediatamente al energizar su bobina,
y se cierra a un tiempo predeterminado despus de haber sido
desenergizada la bobina.
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La simbologa utilizada para la representacin de estos cuatro tipos
diferentes de relevadores de tiempo vara segn el fabricante y los
textos consultados. Una representacin usada con cierta frecuencia es
aquella en la cual cada tipo de relevador de tiempo es identificado por
la forma en que son dibujados sus contactos, tal y como lo hemos
hecho en los dos ltimos diagramas de escalera que acabamos de
estudiar. Usando este tipo de simbologa, los dibujos que
corresponden a cada uno de los cuatro tipos mencionados son los
siguientes:
La anterior clasificacin puede dejar al lector con la impresin de que
un fabricante necesitara construr cuatro tipos diferentes de
relevadores de tiempo para satisfacer todos los requerimientos
posibles de todos sus clientes, pero esto no es as, ya que por
principio de cuentas de un relevador de tiempo del tipo
"normalmente abierto - apertura cronometrada" se puede obtener el
relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura
cronometrada" si es construdo desde un principio con contactos
normalmente abiertos y normalmente cerrados, mientras que de un
relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura
cronometrada" se puede obtener el relevador de tiempo del tipo
"normalmente cerrado - apertura cronometrada" si tambin es
construdo desde un principio con contactos normalmente abiertos y
normalmente cerrados.
Ms an, se puede obtener un relevador de tiempo de accin
retardada de uno de accin inmediata o viceversa como lo muestra el
siguiente
PROBLEMA: A partir de un relevador de tiempo "normalmente
cerrado - apertura cronometrada", obtener el equivalente de un
relevador de tiempo "normalmente abierto - apertura
cronometrada".
En este caso, el relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura
cronometrada" es un relevador de accin retardada (el contacto
normalmente cerrado se abre despus de cierto tiempo) mientras que
el relevador de tiempo "normalmente abierto - apertura
cronometrada" es un relevador de accin inmediata (el contacto
normalmente abierto se cierra de inmediato).
En el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera:
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la accin resultante del circuito ser obtenida (observada) en la salida
Y (que supondremos se trata de una lmpara). Al oprimirse
momentneamente el botn X, el relevador ordinario CR1 es
activado a travs del contacto TD1 en el primer peldao, y
permanecer activado an despus de soltarse el botn X en virtud
del contacto normalmente abierto CR1 en combinacin lgica OR
con el botn interruptor en virtud de haberse cerrado. En el segundo
peldao, el contacto normalmente abierto CR1 tambin se ha cerrado
empezando con la energizacin de la bobina del relevador de tiempo
TD1, y el contacto normalmente abierto CR1 en el tercer peldao
tambin se energiza activando la salida Y. Resulta obvio que el
relevador de tiempo TD1 es un relevador del tipo "normalmente
cerrado - apertura cronometrada" porque as lo identifica el smbolo
de su contacto puesto en el primer peldao. Al cabo de un cierto
tiempo predeterminado, el relevador de tiempo TD1 acta de manera
tal que el contacto normalmente cerrado TD1 en el primer peldao se
abre, interrumpiendo la alimentacin de corriente al relevador
ordinario CR1. Esto hace que se corte la energa al relevador de
tiempo TD1 en el segundo peldao y que se corte tambin la energa
a la salida Y. De haber utilizado nicamente el relevador de tiempo
TD1 por s solo, la lmpara Y se habra encendido un tiempo despus
de haber estado manteniendo oprimido el botn X, mientras que en
esta configuracin la lmpara Y se enciende de inmediato y se apaga
despus del tiempo predeterminado.
Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado,
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podemos hacer una mejora adicional sobre el circuito de control
presentado anteriormente para un motor reversible capaz de girar en
una direccin (forward) o en la direccin contraria (reverse) segn se
requiera. Si el motor estuviera moviendo una carga pesada, por
ejemplo un abanico grande, el motor podra continuar girando por su
propia inercia durante cierta cantidad de tiempo an despus de
haberse oprimido el botn stop, lo cual podra representar un
problema en caso de que el operador tratase de invertir la direccin
del motor sin esperar a que el abanico se haya detenido
completamente. Si el abanico contina girando mientras va
perdiendo velocidad y el botn reverse fuera oprimido antes de que
el abanico se haya detenido completamente, el motor tratara de
sobreponerse a la inercia rotatoria del abanico al intentar ponerse en
marcha en reversa, para lo cual tendra que "jalar" cantidades
mayores de corriente elctrica reduciendo con este maltrato tanto la
vida del motor como los engranajes mecnicos del abanico y el
abanico mismo. Para impedir que esto pueda ocurrir, queremos
aadir alguna funcin de retardo de tiempo al circuito de control del
motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. Esto lo
podemos lograr agregando un par de relevadores de retardo de
tiempo TD1 y TD2, cada uno de ellos puestos en paralelo con cada
contactor M1 y M2:
Obsrvese que estamos utilizando aqu dos relevadores del tipo
normalmente cerrado - cerradura cronometrada. Al utilizar
relevadores de tiempo que tardan en volver a su estado normal, estos
relevadores nos pueden proporcionar una "memoria" relacionada con
el sentido ms reciente del giro del motor. Lo que queremos que haga
cada uno de los relevadores de tiempo es abrir el brazo de arranque
de la direccin opuesta de rotacin por varios segundos mientras el
abanico se detiene por completo.
Si el motor ha estado girando en la direccin forward, tanto el
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contactor M1 como el relevador de tiempo TD1 habrn estado
energizados. De ser as, los contactos normalmente cerrados del
relevador TD1 se abrn abierto inmediatamente al haber sido
energizado dicho relevador. Cuando el botn stop es oprimido, el
contacto TD1 esperar un tiempo predeterminado antes de regresar a
su estado normalmente cerrado, manteniendo el circuito
correspondiente al botn reverse abierto durante todo ese tiempo,
de modo tal que el contactor M2 no podr ser energizado aunque se
oprima el botn reverse. Al cumplir el relevador TD1 con su tiempo
predeterminado, el contacto TD1 se cerrar y permitir que el
contactor M2 pueda ser energizado si se oprime el botn reverse. Del
mismo modo, el relevador de retardo de tiempo TD2 impedir que el
botn forward pueda energizar al contactor M1 hasta en tanto que
el retardo de tiempo prescrito para el relevador TD2 (y el contactor
M2) no se haya cumplido.
Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente
puede ser simplificado con un poco de anlisis. Si ponemos un poco
de atencin, descubriremos que las funciones de proteccin llevadas
a cabo por los relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto
innecesarios los contactos normalmente cerrados M1 y M2 que
habamos puesto para la funcin de interlock en caso de que un
operador del circuito oprima al mismo tiempo los botones forward y
reverse. Por lo tanto, podemos prescindir por completo de tales
contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2, puesto
que estos se abren inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas
de dichos relevadores son energizadas, sacando "fuera" a un contactor
si el otro contactor es energizado. De este modo, cada relevador de
tiempo puede ser usado para una funcin dual: impidiendo que el
otro contactor pueda ser energizado cuando el motor est girando en
una direccin, y evitando que tal contactor se pueda energizar hasta
que el motor no se haya detenido por completo. Es as como llegamos
al siguiente circuito de control simplificado:
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Se haba afirmado anteriormente que todos los circuitos lgicos,
tanto aquellos que forman parte de la lgica combinatoria como los
que forman parte de la lgica secuencial construda a base de
flip-flops, tienen una implementacin equivalente en los diagramas
de escalera, pero que en el caso de la lgica secuencial necesitbamos
un relevador que nos permitiera efectuar operaciones
cronometrizadas. Esto ya lo tenemos con cuatro diferentes tipos de
relevadores de tiempo a nuestra disposicin, lo cual nos permite
llevar a cabo la construccin del elemento lgico secuencial ms
importante de todos: el flip-flop J-K. Esto lo podemos enunciar
mediante un
PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el
equivalente funcional de un flip-flop J-K tal que los cambios de
estado ocurran durante la transicin positiva de los "pulsos de
reloj".
Un equivalente funcional del flip-flop J-K construdo con relevadores
electromecnicos tiene la siguiente representacin en un diagrama de
escalera:
Este flip-flop J-K, como puede apreciarse analizando el diagrama de
escalera, es un flip accionado con las transiciones positivas de los
"pulsos de reloj", lo cual en este caso equivale a la cerradura del
contacto normalmente abierto C. En este diagrama tenemos los
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contactos equivalentes a las terminales J y K as como las salidas Q y
Q del flip-flop. Este flip-flop J-K electromecnico acta de la
siguiente manera: Cuando las "entradas" J y K son iguales a un "1"
lgico, lo cual en este caso requiere que los contactos normalmente
abiertos sean cerrados, el flip-flop cambiar de estado con cada
transicin positiva en la entrada C, o sea cada vez que el contacto
normalmente abierto C sea cerrado. Si la entrada J es igual a un "1"
lgico y la entrada K es igual a un "0" lgico, el flip-flop entrar en el
estado Q=1 (Q=0) cuando el contacto normalmente abierto C sea
cerrado, independientemente del estado anterior que el flip-flop haya
tenido. Si la entrada J es igual a un "0" lgico y la entrada K es igual
a un "1" lgico, el flip-flop entrar en el estado Q=0 (Q=1) cuando el
contacto normalmente abierto C sea cerrado, independientemente
del estado anterior que el flip-flop haya tenido. Y si ambas entradas J
y K estn puestas a un "0" lgico, el estado del flip-flop no cambiar
ante las transiciones que ocurran en la entrada C.
Recordemos de la seccin de problemas resueltos del texto principal
cmo del flip-flop J-K podemos derivar los dems flip-flops restantes,
tanto el flip-flop T como el flip-flop D. Esto sigue siendo igualmente
vlido e igualmente fcil de lograr sobre un diagrama de escalera
usando relevadores electromecnicos:
PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el
equivalente funcional de un flip-flop T tal que sus cambios de estado
ocurran durante la transicin positiva de los "pulsos de reloj".
Recurdese que el flip-flop T es un flip-flop sin terminales de entrada
J-K, el cual simplemente cambia de estado con cada transicin
positiva (o negativa, segn sea el caso) en su nica terminal de
entrada. Esto lo podemos lograr sobre el diagrama anterior
substituyendo en dicho diagrama los contactos normalmente abiertos
J y K por una conexin "directa" que garantizar el equivalente
permanente de un "1" lgico puesto todo el tiempo sobre dichas
terminales, con lo cual tendremos un flip-flop de una sola entrada
que cambiar de estado cada vez que el contacto normalmente
cerrado C se cierre. El diagrama de escalera para este flip-flop J-K
ser entonces:
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Puesto que todas las funciones lgicas combinatorias y secuenciales
se pueden implementar mediante relevadores electromecnicos, y
puesto que las computadoras de uso actual estn construdas con
semiconductores que implementan funciones lgicas combinatorias y
secuenciales, esto podra hacer suponer que, en principio, podemos
construr una computadora de principio a fin utilizando relevadores
electromecnicos. Esto fue precisamente lo que se hizo cuando se
construy en los Estados Unidos la computadora Harvard Mark I y
en Alemania cuando se construy la computadora Z3:
http://en.wikipedia.org/wiki/Harvard_Mark_I
http://en.wikipedia.org/wiki/Z3_(computer)
Sin embargo, an para nuestros tiempos, una computadora
construda con relevadores electromecnicos sigue teniendo un costo
mucho mayor que una computadora construda con
semiconductores, adems de ser muchsimo ms lenta que su
contraparte construda con millones de transistores puestos en un
solo "chip" semiconductor.
La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se
han sealado aqu como ejemplos es que los rangos de tiempo que
pueden ser seleccionados son sumamente limitados, y una vez que
han sido seleccionados solo pueden ser alterados manualmente cada
vez que ello sea necesario, lo cual es contrario al espritu de la
automatizacin. Esta desventaja puede ser superada construyendo
relevadores de retardo de tiempo que puedan ser programables a
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travs de una circuito controlador, lo cual nos lleva a la necesidad del
diseo de controladores programables.
La idea esencial para construr un controlador programable consiste
en construr primero un mdulo que contenga no uno sino varios
relevadores, y el cual en su parte frontal quiz tendr un aspecto
como el siguiente:
Obsrvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos
identificados con los smbolos X propios de las entradas
representadas en un diagrama de escalera, mientras que del lado
derecho tenemos una hilera de tornillos identificados con los
smbolos Y propios de las salidas de un diagrama de escalera,
siguiendo la prctica de que en los diagramas de escalera las entradas
son representadas del lado derecho y las salidas del lado izquierdo.
Como el PLC al igual que cualquier otro aparato elctrico tambin
requiere energa para poder funcionar, este PLC recibe su energa
mediante los tornillos L1 y L2 conectados a los rieles de la escalera.
Las entradas al PLC sern tomadas del mundo exterior a travs de
interruptores o sensores y los cables de seal sern fijados en el PLC
precisamente con los tornillos. Lo mismo ocurre con las salidas. El
uso de tornillos para el fijamiento de cables y alambres es una
cuestin de comodidad y conveniencia para los tcnicos que habrn
de darle mantenimiento a este tipo de aparatos, ya que la alternativa
de soldar requiere herramientas que van ms all del uso de un
simple desarmador.
A continuacin, suponiendo que los rieles de la escalera estn siendo
alimentados con un voltaje de 120 volts AC, podemos ver cmo la
entrada X1 a nuestro PLC es energizada al cerrarse el contacto que
corresponde a dicha entrada (el multmetro nos confirma la presencia
del voltaje de 120 VAC entre la terminal de entrada X1 y la terminal
comn identificada como Common):
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El uso de una terminal comn Common nos ayuda a reducir la
cantidad de alambrado requerida. Sin la terminal comn, se
requeriran varios pares de cables para proporcionarle energa a cada
una de las entradas X del PLC. Usando un cable comn de "retorno
de corriente" para todos los casos, la cantidad de alambrado se reduce
a la mitad. Podemos ver en la representacin de nuestro PLC que a
un lado de cada tornillo que corresponde a cada terminal de entrada
hay un foquito LED que se enciende confirmndole al tcnico la
activacin de dicha entrada.
Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada
dicha salida (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de
120 VAC que est recibiendo la carga):
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Posiblemente el lector ya se estar preguntando cul es la funcin del
conector pequeo que aparece en la parte inferior del PLC
identificado como Programming Port.
En tiempos de antao, antes de que hicieran su aparicin los
transistores, los circuitos integrados y los microprocesadores, la
"programacin" por as llamarla se llevaba a cabo manualmente,
implementndose todo con relevadores electromecnicos ordinarios
y con relevadores de retardo de tiempo, con todas las desventajas
operacionales que ello implicaba aunque con la relativa simpleza del
mantenimiento de equipos de control automtico construdo con
tales controladores. El PLC que hemos descrito, trabajando
prcticamente por s solo, an se encuentra en numerosas
aplicaciones "viejitas". Pero la revolucin tecnolgica que estamos
viviendo est haciendo posible algo que en otros tiempos hubiera
sido impensable: conectar el PLC directamente a una computadora
personal PC dejndole a la computadora muchas de las labores de
"inteligencia". Esto en otros tiempos hubiera estado fuera de
cualquier presupuesto porque mientras que un controlador bsico
poda tener un costo de algunos cientos de dlares, las computadoras
que haba tenan un costo de varios millones de dlares. Hoy que la
brecha se ha cerrado, la conexin de un PLC a una computadora de
escritorio (o inclusive a una computadora porttil de bolsillo) se lleva
a cabo precisamente mediante un conector en el PLC identificado con
algn nombre como puerto de programacin, el cual todava hasta
hace poco era conectado a una computadora a travs de un cable bajo
el protocolo RS-232 pero ms recientemente se est conectando a
travs de un cable bajo el protocolo USB.
La ventaja inmediata de poder conectar un PLC a una computadora es
que en la misma computadora se puede echar a andar algn
programa que no slo muestre el diagrama de escalera que est
siendo implementado, sino que inclusive a travs del mismo teclado
se pueden modificar muchos de los parmetros en el diagrama de
escalera sin necesidad de tener que meter la mano dentro del PLC.
Todo se lleva a cabo hoy en da directamente desde la computadora.
A continuacin tenemos un esquema que ilustra la idea bsica de lo
que acabamos de describir:
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El recuadro de color ciano representa el monitor de una
computadora. El interruptor conectado a la entrada X1 del PLC es
representado con el mismo smbolo en el monitor de la computadora
en un diagrama de escalera, mientras que el foco conectado a la salida
Y1 del PLC es representado tambin como Y1. Cuando se cierra el
interruptor X1 y se energiza la carga Y1, ambas acciones aparecen
actualizadas de inmediato en el monitor de la computadora en donde
tanto el smbolo para X1 como el smbolo para Y1 se tien de color
rojo (por su parte, en la misma cartula del PLC se encienden los
foquitos LED situados a un lado de los tornillos correspondientes al
alambre de entrada a X1 y al alambre de salida a Y1 confirmndole al
tcnico que esas conexiones al PLC han sido activadas):
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Si queremos convertir la entrada X1 en un interruptor normalmente
cerrado en vez del interruptor normalmente abierto que tenemos
aqu, ya no es necesario "salir afuera" con un desarmador en la mano.
Con unas modificaciones a travs del teclado de la computadora
podemos hacer el cambio como el que vemos en el siguiente dibujo:
Esta figura parece igual a la figura anterior. Sin embargo, si
observamos con cuidado, veremos que en el monitor de la
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computadora X1 ya no aparece en el diagrama de escalera como un
interruptor normalmente abierto sino como un interruptor
normalmente cerrado. En el circuito fsico, podemos ver que el
interruptor no ha sido "cerrado" y por lo tanto el foquito LED en el
PLC est apagado. Pero como X1 ha sido "convertido" por accin de
programacin en la computadora en un interruptor normalmente
cerrado, el hecho de que est abierto implica que estar
suministrando energa para activar la salida Y1 como nos lo
confirman tanto el foquito LED en el PLC como el monitor de la
computadora. Del mismo modo, si queremos variar un retardo de
tiempo en la accin de alguna de las salidas, ya no tenemos que salir
para andar moviendo perillas, lo podemos hacer tambin desde el
teclado de la computadora, pudiendo variar el retardo de tiempo en
cualquier salida desde microsegundos o milisegundos hasta varias
horas o das, con una precisin cronomtrica que los hoy ya
prcticamente obsoletos relevadores de retardo de tiempo no podan
proporcionar.
A continuacin tenemos un ejemplo de cmo la accin de tres
interruptores de entrada es convertida en una funcin lgica
elaborada gracias a la programacin llevada a cabo sobre el PLC con
la ayuda de la computadora:
En este caso, tenemos tres interruptores X1, X2 y X3 de activacin
manual, todos ellos normalmente abiertos, conectados a sus
respectivas entradas al PLC, en el cual gracias a la programacin
llevada a cabo con la ayuda de la computadora son combinados para
formar la siguiente funcin Boleana:
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Y1 = X1X2 + X2X3 + X1X3
Con la misma facilidad con la cual formamos esta funcin Boleana a
partir de los tres interruptores conectados a las entradas del PLC
podramos haber formado funciones Boleanas ms complejas an, lo
cual nos d una muestra de las enormes ventajas que tiene el darle
capacidades de programacin a los controladores lgicos.
Ahora se mostrar la implementacin en un PLC de algo que ya
vimos aqu previamente; la dotacin de una "memoria" a una
configuracin usando para ello la retroalimentacin:
En este esquema, podemos ver en el diagrama de escalera que si se
oprime manualmente el botn interruptor normalmente abierto X1,
identificado como "Activacin del Motor", la salida del relevador de
control Y1 ser energizada con lo cual dicho relevador cerrar uno de
sus contactos permitiendo con ello que un motor M1 sea echado a
andar. Pero al mismo tiempo, otro de los contactos del relevador de
control que est en combinacin lgica OR con X1 ser tambin
cerrado. Este es el contacto normalmente abierto Y1, y aunque el
botn interruptor X1 deje de ser oprimido el motor seguir
trabajando por el efecto "memoria" que est proporcionando la
retroalimentacin de Y1 hacia s mismo a travs de uno de sus
contactos. Si queremos detener el movimiento del motor, tenemos
que abrir el contacto normalmente cerrado X2 oprimiendo dicho
botn. Obsrvese que en el diagrama de escalera antes de comenzar
la accin el interruptor X2 no es mostrado de color rojo pese a que el
foquito LED del PLC est encendido indicando suministro de energa,
en virtud de que a X2 se le considera "encendido" cuando el contacto
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es abierto por accin del usuario. El empleo de relevadores
electromecnicos de uso pesado para este tipo de funcin es ms
comn de lo que muchos pudieran imaginarse: cada vez que una
persona entra a un ascensor y oprime un botn que marque un piso
diferente al piso en el que se encuentra, la puerta del ascensor se
cierra y la persona es llevada hacia el piso seleccionado sin necesidad
de que la persona tenga que seguir manteniendo oprimido el botn
correspondiente a dicho piso. Y una vez que ha llegado a dicho piso,
otro contacto interruptor normalmente cerrado se abre "limpiando"
con ello la memoria de la requisicin del usuario. Pero este tipo de
circuito puede trabajar en forma completamente automtica sin
intervencin humana, como lo muestra el siguiente ejemplo animado
de un tanque de almacenamiento de lquidos que consta de dos
sensores que detectan uno de ellos un nivel bajo de lquido y el otro
un nivel alto de lquido (ampliar imagen para poder ver la accin
con efectos animados):
En este ejemplo, al principio el tanque est inicialmente vaco y todos
los interruptores estn en la condicin de "verdadero" (True). En el
monitor de una computadora que supervisa no slo lo que ocurre en
el diagrama de escalera (puesto a la derecha) sino inclusive en una
representacin pictogrfica de lo que se est controlando (puesto a la
izquierda), al empezar con el tanque vaco todos los interruptores
aparecen de color verde al igual que los sensores de un nivel bajo del
lquido (low level) y un nivel alto del lquido (high level). Estos dos
sensores son las entradas en el diagrama de escalera. Es importante
remarcar aqu antes de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones
que en esta representacin visual se utiliza el mismo smbolo para un
interruptor normalmente cerrado que el que se usa para un
interruptor normalmente abierto, y la labor de distincin se debe
hacer tomando en cuenta lo que ocurre en el diagrama pictogrfico a
la izquierda. Al comienzo, el motor de llenado de lquido (fill motor)
que aparece como una salida puesta en el segundo peldao del
diagrama de escalera es energizado gracias al contacto normalmente
cerrado en el segundo peldao que es un contacto perteneciente al
relevador de control cuya salida a su vez est puesta en la esquina
superior derecha del primer peldao del diagrama de escalera; por lo
tanto al comienzo el motor se encuentra trabajando llenando el
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tanque de lquido. Podemos conclur que los dos interruptores
puestos en el primer peldao del diagrama de escalera son
interruptores normalmente cerrados ya que de otra forma por estar
ambos en configuracin AND el motor de llenado no podra estar
trabajando. Al irse llenando el tanque, el sensor de nivel bajo de
lquido eventualmente es activado pasando con ello de la condicin
de "verdadero" (True) a la condicin "falsa" (False), destacada con
letras de color rojo en el primer interruptor (normalmente cerrado)
puesto en el extremo izquierdo del primer peldao que corresponde
precisamente al sensor de nivel bajo de lquido. En el diagrama
pictogrfico, el mismo sensor de nivel bajo de lquido cambia de color
verde a color rojo resaltando su activacin. Pero el llenado de lquido
no se detiene al abrirse este interruptor, ya que por el efecto
"memoria" la corriente elctrica encuentra un camino alterno
(indicado por una lnea de color azul). Eventualmente, el tanque se
sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto de lquido es activado
pasando tambin de la condicin de "verdadero" (True) a la
condicin "falsa" (False). Al ocurrir esto, el segundo interruptor
normalmente cerrado del primer peldao pasa de "verdadero" (True)
a la condicin "falsa" (False), lo cual corta definitivamente el
suministro de energa a la salida correspondiente al relevador de
control del motor de llenado que tambin entra en condicin False al
ser apagada . De este modo, queda claro que los dos interruptores que
aparecen en el primer peldao del diagrama de escalera son los que
corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de
nivel alto y nivel bajo de lquido. Al apagarse el relevador de control,
su salida con la cual se est retroalimentando pasa tambin a la
condicin False al igual que su salida con la cual estaba permitiendo
la energizacin del motor de llenado en el segundo peldao. Es as
como todos los interruptores entran en la condicin de False en el
diagrama de escalera. Al apagarse el motor, el nivel del lquido en el
tanque empieza a descender conforme a su uso normal, hasta que
eventualmente el nivel del lquido est por debajo del sensor del nivel
alto que con ello pasa de la condicin False a la condicin True. Pero
esto no es suficiente para echar a andar el motor de llenado de
lquido, ya que es necesario que el sensor de nivel bajo de lquido
tambin entre en la condicin True para que el motor empiece a
funcionar al energizarse de nuevo el relevador de control, lo cual
ocurre eventualmente dando inicio a un nuevo ciclo de llenado
automtico del tanque.
El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo.
Una vez que ha sido echado a andar, continuar trabajando por s solo
sin intervencin humana de ningn tipo mientras reciba suministro
de corriente y mientras no falle alguno de los componentes.
Independientemente de que las computadoras que llevan a cabo las
funciones de inteligencia sobre un PLC han ido aumentando
enormemente en grado de sofisticacin, los mismos PLC han ido
evolucionando en capacidad y en funciones, a grado tal que muchos
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de los relevadores electromecnicos que dieron origen al PLC son
prcticamente obsoletos, desplazados por la presencia de
semiconductores de alta potencia capaces de manejar voltajes y
corrientes elevados. A continuacin tenemos una muestra de un
"relevador" de estado slido en el cual ya no hay bobinas de alambre
ni resortes ni palancas mecnicas mviles:
En este relevador de estado slido, mejor conocido como
opto-acoplador (opto-coupler) hay un aislamiento elctrico total
entre su entrada y su salida en virtud de que el acoplamiento interno
entre la entrada y la salida se lleva a cabo por medio de la luz, con un
diodo LED emitiendo un haz luminoso al cerrarse el interruptor a la
entrada, haz luminoso que pone en funcionamiento un opto-triac
permitiendo el paso de la corriente alterna a travs de la carga.
Obsrvese que con esta configuracin la entrada es alimentada con
una fuente de corriente directa, mientras que la carga recibe por su
parte la energa de una fuente de corriente alterna, y todo ello sin
necesidad de recurrir a electrnica interna costosa, lo cual ha sido
posible gracias al advenimiento de la optoelectrnica que proporciona
este tipo de aislamientos entre circuitos distintos utilizando a la luz
como intermediaria.
Un PLC de "nueva generacin" es el Allen-Bradley PLC5, expandible a
base de mdulos, el cual se muestra a continuacin:
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La "rejilla" (rack) que alberga los mdulos incluye como mnimo una
fuente de poder que sea capaz de alimentar las funciones bsicas de
procesamientos de todos los mdulos que sean montados en ella, y
debe inclur tambin un mdulo especial fijo (permanente,
no-removible) que incorpore un microprocesador o un
microcontrolador que llevar a cabo las funciones de control y
programacin interna dentro del PLC tanto de las entradas como de
las salidas. Los mdulos opcionales generalmente son mdulos para
poder manejar entradas o para poder manejar salidas, con distintas
capacidades segn lo requieran las necesidades de los clientes. Si
alguna aplicacin requiere sbitamente aumentar el nmero de
relevadores de control de salidas de cinco a treinta, por ejemplo, no
hay necesidad de tener que adquirir otro PLC completamente nuevo
perdindose con ello la inversin original, slo es necesario adquirir
otro mdulo para poder aumentar as la capacidad de manejo de
salidas del PLC. Esta es esencialmente la idea detrs de la principal
ventaja de la modularidad, en contraste con los PLCs que son
vendidos como cajas "cerradas" cuyas capacidades no pueden ser
ampliadas posteriormente, y es una de las razones por las cuales la
computadora de escritorio no ha podido reemplazar por completo a
los PLCs como en un principio se crey que ocurrira.
Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo
igualmente grande, aunque para aplicaciones de automatizacin y
control industrial y comercial existen controladores lgicos ms
econmicos que inclusive adems de ser porttiles se pueden
programar directamente en el rea de trabajo emplendose la
cartula en la cual aparece el diagrama de escalera como medio visual
para poder leer, interpretar, y reprogramar si es necesario, cualquiera
de los parmetros de los que consta alguna aplicacin, como lo es el
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Entrada ms reciente Entrada antigua
caso del controlador ZEN fabricado por la empresa japonesa Omron:
Hemos hablado aqu de los controladores lgicos programables,
desarrollados a fines de los aos sesenta, los cuales estn siendo
reemplazados por los ms modernos controladores
programables de automatizacin (Programmable Automation
Controller o PAC), los cuales ofrecen la posibilidad de utilizar
algoritmos avanzados de control, manipulacin extensiva de bases de
datos, simulacin de procesos complejos, procesamiento veloz bajo
control de microprocesador, y capacidad en el manejo de rangos de
memorias que estn fuera del alcance de los PLCs.
PUBLI CADO POR ARMANDO MARTI NEZ EN LUNES, NOVI EMBRE 1 9,
2007
Pgina principal
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El PLC. Diagramas de Escalera

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