República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Politécnica Territorial del Estado Trujillo “Mario Briceño Iragorry”,
Sede La Beatriz

Función de Transferencia
Y Diagrama de Bloques

Integrante:
Luiggi Viloria C.I: 26.877.706
PNF Electricidad; Trayecto 3, Lapso 1
 1. Concepto de Función de Transferencia
Una función de transferencia es un modelo matemático que, a través de un
cociente, relaciona la respuesta de un sistema (modela o señal de salida) con una
señal de entra o excitación (también modela). En la teoría de control, a menudo se
usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y
salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

La podemos definir formalmente como lo siguiente: La función de

transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) se define
como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso es decir,
cuando la entrada es una “Dirac delta” en tiempo o, equivalentemente, como
el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada
de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones iniciales
son nulas.

O de manera resumida, se define la función de transferencia como la

transformada de Laplace de la respuesta impulsional de un sistema.

El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de

entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las raíces en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala
a cero. Es decir, representa la región frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará ya
sea a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.

Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un

tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestión y que este tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso de
convolución(es la operación matemática que combina dos funciones para
describir la superposición entre ambas), formado por la excitación de entrada
convolucionada con el sistema considerado, dando como resultado, la respuesta
dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la convolución), se
tiene que observar que la función de transferencia está formada por la
deconvolución ente la señal de entrada con el sistema. Dando como resultado la
descripción externa de la operación del sistema considerado. De forma que el
proceso de contar con la función de transferencia del sistema a través de esta
deconvolución , se logra de forma matricial o vectorial, considerando la
pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por el vector de salida,
para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo dado.
Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste ver que la convolución
discreta es representada por un producto de un vector o matriz fija respecto de
una matriz o vector móvil, o que en forma tradicional se observa como una
sumatoria.

Por definición una función de transferencia se puede determinar según la

expresión:
∞
H(s) = ∫𝟎 𝐡(𝛕) 𝐞−𝛕𝐬 𝐝𝛕

Aplicando la transformación de Laplace a la expresión, para el caso de un

sistema estacionario, se tiene:
𝐘(𝐬)
H(s) =
𝐗(𝐬)

Donde H(s) es la función de transferencia (también notada como G(s); Y(s) es

la trasformada de Laplace de la respuesta y X(s) es la transformada de Laplace de
la señal de entrada.

2. Concepto de Diagrama de Bloques

El diagrama es la representación del grafica del funcionamiento interno de un
sistema, que se hace mediante bloques en el que exhibe las relaciones existentes
entre los diversos componentes de un conjunto, y que, además, definen la
organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas. Un Bloque,
por su parte, es una noción con múltiples acepciones: puede tratarse de un grupo
de elementos con características en común. Entonces se le llama Diagrama de
Bloques al grafico que muestra cómo funciona a nivel interno un sistema. Dicha
demostración se realiza a través de distintos bloques con sus vínculos,
permitiendo de este modo evidenciar la organización del conjunto

Un diagrama de bloques de modelo matemático es el utilizado para representar

el control de sistemas físicos (o reales) mediante un modelo matemático, en el
cual, intervienen gran cantidad de variables que se relacionan en todo el proceso
de producción. El modelo matemático que representa un sistema físico de alguna
complejidad conlleva a la abstracción entre la relación de cada una de sus partes,
y que conducen a la pérdida del concepto global. En ingeniería de control, se han
desarrollado una representación grafica de las partes de un sistema y sus
interacciones. Luego de la representación grafica del modelo matemático, se
puede encontrar la relación entre la entrada y la salida del proceso del sistema.
 En teoría de control el diagrama de bloques, es una representación grafica del
funcionamiento de cada uno de los componentes que conforman un sistema
dentro de un proceso, dándonos nociones de las direcciones y flujos que las
diversas señales dentro del propio sistema puedan tomar para alcanzar un
comportamiento predeterminado.

Además, en un diagrama de bloques aplicados a la automatización o a la teoría

del control todas las variables del sistema están conectadas unas con otras a
través de los denominados bloques funcionales o simplemente bloques que
representa una operación matemática, que puede describir por ejemplo, el
comportamiento dinámico de un sistema, que a su vez se encuentra estimulado
por una entrada para producir una determinada salida.

Al utilizar estos diagramas de bloques en las ramas de la ingeniería de control

se vuelve relativamente común colocar dentro de estos bloques funciones de
transferencia, que pueden darnos una idea de la variación de nuestras variables
con relación al tiempo dependientes del tipo de entrada que establezcamos en
cada bloque. Cada bloque se encontrar conectado hacia otros bloques por medio
de flechas, las cuales indican la dirección de señales dentro de este tipo de
representaciones graficas.

3. Esquema de Diagrama de Bloques

Un diagrama de bloques funcional o diagrama de bloques de procesos es la
representación gráfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de
señales donde cada proceso tiene un bloque asignado y éstos se unen por flechas
que representan el flujo de señales que interaccionan entre los diferentes
procesos.

Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre sí con líneas de

conexión o enlaces. Las líneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos
puntos lógicos del diagrama, es decir:
 • Una variable de entrada y una entrada de un bloque
• Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque
• Una salida de un bloque y una variable de salida

Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de señales

de forma más realista que una representación matemática.

Del mismo modo, tiene información relacionada con el comportamiento

dinámico y no incluye información de la construcción física del sistema.

Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques,

así como diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo sistema,
desde diferentes puntos de vista.

En los diagramas de bloques funcionales se pueden describir el

comportamiento de sistemas físicos o reales descritos por un modelo matemático
no obstante es muy importante utilizar estos diagramas. Estos diagramas y sus
relaciones están definidas y tienen reglas básicas que mejoran el análisis
mediante su comprensión. Un modelo matemático lineal en el dominio de la
frecuencia puede tener representación mediante los elementos que se describen a
anteriormente.

4. Representación de Sistemas Eléctricos, Mecánicos de

Traslación y de Rotación

El Objetivo de un sistema de control no es otro que conseguir que la señal de

salida de un sistema dinámico (la velocidad angular de un motor eléctrico, la
orientación de una antena, el vector velocidad de un aeroplano, etc.), alcance un
valor deseado de una determinada forma, a pesar de que sobre dicha señal o
sobre otra parte del sistema actúen una serie de fuerzas perturbadoras externas o
se produzcan una serie de cambios de parámetros internos en el mismo. Sin
embargo, antes de cualquier problema de diseño es necesario disponer de un
modelo del sistema a controlar para poder analizarlo y mediante la simulación del
modelo obtenido comprobar si es admisible o no.

Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema de control,

generalmente ecuaciones diferenciales ordinarias, será necesario resolverlas para
analizar la respuesta dinámica del sistema y posteriormente plantear el diseño de
control más adecuado.
 Sistemas Eléctricos

Los circuitos eléctricos se componen de interconexiones de fuentes de voltaje y

corriente eléctrica, elementos pasivos como resistencias, condensadores e
inducciones, y elementos electrónicos activos, especialmente amplificadores
operacionales. Antes de la llegada de los ordenadores estos elementos eran
prácticamente los únicos que permitían la construcción de dispositivos de control,
y concretamente los amplificadores operacionales han permitido simplificar
enormemente el diseño de controladores.

La forma clásica de escribir ecuaciones de circuitos eléctricos se basa en el

método de mallas o en el de nodos, los cuales están formulados a partir de las dos
leyes de Kirchoff:

• Leyes de corriente de Kirchoff: La suma algebraica de todas las

corrientes que dejan un punto de unión o nodo en un circuito es cero.
• Leyes de voltaje de Kirchoff: La suma algebraica de todos los voltajes
tomados en torno a una trayectoria cerrada en un circuito es cero.

Redes Pasivas

En este apartado se van a estudiar las redes pasivas básicas de uso más
frecuente en los circuitos eléctricos que forman parte de los sistemas de
regulación automática: resistencias, condensadores y bobinas.

Magnitud Símbolo Unidades

Corriente i Amperio
Tensión u/v Voltio
Resistencia R Ohmio
Capacidad C Faradio
Inductancia L Henrio
 Amplificador operacional (AO)

En el procesamiento de señal y en circuitos para control de sistemas la

finalidad más común de los circuitos electrónicos es la amplificación de señal, y
para ello se utiliza de forma generalizada el amplificador operacional (AO). Aunque
no es labor de esta asignatura el profundizar en el estudio de estos dispositivos,
dada la utilización de los mismos en la Ingeniería de Control se va a proceder a
realizar una breve introducción.

Aún cuando el AO esté formado internamente por transistores y resistencias

conectados entre sí de manera compleja, sus características externas, que son los
que realmente interesan en la Ingeniería de Control, son relativamente simples. De
hecho, el AO se puede estudiar únicamente desde un punto de vista externo,
considerándolo como una “caja negra”, y siendo representados por modelos
lineales muy simplificados.

El símbolo del AO se muestra en la figura. La ganancia a baja frecuencia Ao de

los amplificadores comerciales van desde 105 hasta 107, considerándose a
efectos prácticos como infinito, sin con ello perder exactitud en los cálculos. Ésta
sería una de las aproximaciones que se realizan al modelizar lo que se denomina
el AO ideal, y que se detallan a continuación:

• El voltaje entre las terminales + y - es cero, esto es, v+ = v-. Esta propiedad
se conoce como tierra virtual o corto virtual.
• Las corrientes dentro de las terminales + y - son nulas. Por tanto, la
impedancia de entrada es infinita.
• La impedancia vista hacia la terminal de salida es cero. Por tanto, la salida
es una fuente de voltaje ideal.
• La relación entrada-salida es vo = Ao(v+ - v-), donde la ganancia Ao tiende
a infinito.

La aplicación de estas aproximaciones hace posible la construcción de

múltiples configuraciones donde esté presente el AO. Ahora bien, hay que
adelantar que no es posible utilizar un AO tal como se muestra en la figura
anterior, sino que es necesario añadir realimentación de la señal de salida del
mismo (vo) hacia la terminal de entrada v-.

Sistemas Mecánicos

El movimiento de los elementos mecánicos de un sistema de control puede ser

de traslación, de rotación o una combinación de ambos. En cualquier caso,
cualquiera de ellos actúa de acuerdo a las leyes de Newton

Movimiento de Traslación

El movimiento de traslación está definido como un movimiento que se realiza

en línea recta. Las variables que permiten su descripción son desplazamiento,
velocidad y aceleración lineales. La segunda ley de Newton aplicada a un cuerpo
rígido en movimiento de traslación se puede expresar de la forma:

∑ fuerzas = M × a

Esto es, la suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo en una
dirección dada es igual al producto de su masa M por su aceleración a en la
misma dirección.

Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de traslación

son: masa, resorte lineal o muelle y fricción o rozamiento viscoso.

Magnitud Símbolo Unidades CGS Unidades MKS

Distancia Y, x Cm m
Velocidad V Cm/seg m/seg
Aceleración A Cm/seg² m/seg²
Fuerza F Dina Newton
Masa M Gr Kg
Rigidez K Dina/cm Newton/m
Rozamiento Viscoso B dina newton
cm/seg m/seg
 Movimiento de Rotación

El movimiento de rotación de un cuerpo se puede definir como su giro

alrededor de un eje fijo. La segunda ley de Newton para el movimiento de rotación
es:

∑ pares de fuerza = J × α

Que establece que la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de

un eje fijo es igual al producto del momento de inercia J por la aceleración angular
α alrededor del eje.

Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de rotación

son: inercia, resorte torsional o rigidez y fricción o rozamiento viscoso.

Magnitud Símbolo Unidades CGS Unidades MKS

Ángulo 𝜃 Rad Rad
Velocidad Angular 𝜔 Rad/seg Rad/seg
Aceleración Angular 𝛼 Rad/seg² Rad/seg²
Par 𝜌 Dina.cm Newton.m
Momento de Inercia J Gr.cm² Kilo.m²
Rigidez K 𝑑𝑖𝑛𝑎. 𝑐𝑚 𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛. 𝑚
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
Rozamiento Viscoso B 𝑑𝑖𝑛𝑎. 𝑐𝑚 𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛. 𝑚
𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Conversión Traslación-rotación

En sistemas de control de movimiento es habitualmente necesario convertir

movimientos de rotación en movimientos de traslación. Así, por ejemplo, es común
desplazar cargas a lo largo de una línea recta mediante el uso de un tornillo sinfín,
un sistema de cremallera o una polea movidos todos ellos por un motor.
 Estos dispositivos se pueden representar por un sistema simple con una inercia
equivalente conectada directamente al motor. Por ejemplo, la masa que desplaza
el piñón que mueve la cremallera o la que desplazan los motores que mueven las
poleas de las, respectivamente, se puede representar con una inercia equivalente
conectada directamente al motor. De tal forma que si se desprecia la inercia
asociada al propio piñón o a la polea, la inercia equivalente que el motor mueve
sería:
𝑾
J = Mr² = r²
𝒈

Siendo r el radio del piñón o la polea, W el peso de la masa M que se desplaza

y g la aceleración de la gravedad. En el caso del tornillo sin fin de la, si se define L
como la distancia lineal que la masa se desplaza por cada vuelta del tornillo la
ecuación es igualmente válida, quedando la inercia equivalente:
𝑾 𝑳
J= ( )²
𝒈 𝟐𝝅

. Tren de Engranajes, Poleas y Palancas

En los sistemas de control es común la necesidad de introducir mecanismos

que transmitan energía desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se
alteran la fuerza, el par, la velocidad y el desplazamiento. Un ejemplo típico son
los trenes de engranajes que se acoplan entre el eje de un servomotor y la carga
que mueve. Su efecto es conseguir la reducción de la alta velocidad de giro del eje
del motor junto con un aumento del par útil disponible en la carga.

En la figura se pueden observar dos engranajes acoplados. En un primer

estudio se considera que la inercia y rozamiento de los mismos es despreciable, el
rendimiento de la transmisión es perfecto y que el motor y el tren de engranajes
han sido diseñados para que proporcionen el par, la aceleración y velocidad
necesarios en la carga. En consecuencia, el dispositivo actúa según los siguientes
principios:

• El número de dientes de cada engranaje es proporcional al radio del mismo:

𝐫𝟏 𝐍𝟐 = 𝐫𝟐 𝐍𝟏
Siendo N1 y N2 el número de dientes, respectivamente, de los dos engranajes,
y r1 y r2 los radios de los mismos.

• La distancia lineal recorrida sobre la periferia de cada engranaje es la

misma:

θ1r1 = θ2r2

Siendo θ1 y θ2, respectivamente, los ángulos girados por cada engranaje.

• El trabajo realizado por un engranaje es igual al realizado por el otro (se

supone que no hay pérdidas):

T1θ1 = T2θ2

Siendo T1 y T2, respectivamente, los pares desarrollados por los dos

engranajes.

Entonces, si las velocidades angulares de los engranajes son,

respectivamente, ω1 y ω2 de las ecuaciones anteriores resultan las siguientes
relaciones:

𝐓𝟏 𝛉𝟐 𝐍𝟏 𝐫𝟏 𝛚𝟐
= = = =
𝐓𝟐 𝛉𝟏 𝐍𝟐 𝐫𝟐 𝛚𝟏
En la práctica los trenes de engranajes tienen inercia y rozamientos entre los
dientes de los mismos que a menudo no se pueden despreciar. Por tanto, las
relaciones anteriores no son tan sencillas.

Sistemas Electromecánicos

Los sistemas electromecánicos de regulación son aquellos que utilizan

elementos que convierten la energía eléctrica en mecánica o viceversa. Entre los
más utilizados actualmente están los motores y los generadores de corriente
continua (CD). En este apartado se van estudiar los motores de CD controlados
por el inducido, armadura o rotor y los motores de CD controlados por el campo de
excitación o inductor. El uso de este tipo de motores se ha ido imponiendo con
respecto al uso de los motores de corriente alterna (más eficaces en tiempos
pasados) por varios motivos, entre ellos:

• Los motores de corriente alterna son más difíciles de controlar,

especialmente para control de posición.
• Los avances logrados en electrónica de potencia han hecho que los
motores CD sin escobillas sean muy populares en sistemas de control de
alto desempeño.
• Las técnicas de manufactura avanzada han producido motores CD con
rotores sin hierro que tienen una inercia muy baja, por lo que alcanza
propiedades de relación par-inercia muy alta, y constantes de tiempo muy
bajas, las cuales han abierto nuevas aplicaciones para motores CD en
equipos periféricos de cómputo tales como unidades de cinta, impresoras,
unidades de disco y procesadores de textos, así como en las industrias
automotriz y de máquina herramienta.

Motor de Corriente Continua (CD) Controlado por Inducido

En este apartado se van a estudiar de una forma breve los motores CD de

imán permanente o controlado por el inducido, armadura o rotor. La figura muestra
el rotor y el estátor de un motor CD de este tipo junto con un esquema simplificado
que lo representa.
Las diferentes variables y parámetros del motor se definen como sigue:

𝐔𝐢𝐧 (𝐭): Tensión Aplicada 𝛟(𝐭): Flujo magnético en el entrehierro

𝐢𝐢𝐧 (𝐭): Corriente de Armadura 𝑲𝒃 : Constante de la Fuerza Electromotriz

𝐑 𝐢𝐧 : Resistencia de Armadura 𝐊 𝐢 : Constante del Par

𝐋𝐢𝐧 : Inductancia de Armadura 𝐓𝐦 (𝐭): Par del motor

𝐔𝐛 (𝐭): Fuerza Contraelectromotriz 𝐓𝐋 (𝐭): Par de carga

𝝎(𝐭): Velocidad Angular del Motor 𝐉𝐦 : Inercia del rotor

𝜽(𝐭): Posición Angular del Motor 𝐁𝐦 : Coeficiente de Fricción Viscosa

Para obtener unas ecuaciones lineales que reflejen el comportamiento del

motor CD controlado por el inducido se pueden realizar una serie de supuestos,
que sin ser exactos pueden considerarse como aceptables en la mayoría de los
casos:

• La armadura o inducido está modelado como una resistencia (Rin) en serie

con una inductancia (Lin), y una fuente de voltaje (ub(t)) que representa la
fuerza contraelectromotriz que se induce en la armadura al girar el rotor.
• La fuerza contraelectromotriz anterior es proporcional, con una constante
de proporcionalidad Kb, a la velocidad de rotación del eje del motor (ω(t)).
• El circuito de excitación del campo se puede simplificar con una resistencia
(Rex) y una inductancia (Lex).
• La intensidad de excitación del campo (iex) se puede considerar constante.
• El flujo del entrehierro (Φ) es proporcional a la intensidad de excitación (iex).
• El par desarrollado por el motor (Tm(t)) es proporcional al flujo en el
entrehierro (Φ) y a la intensidad de inducido (iin(t)).
• Los elementos mecánicos se pueden modelar mediante una inercia de
momento Jm y un rozamiento viscoso de constante Bm.

Aplicando las aproximaciones anteriores se puede obtener la siguiente relación

de ecuaciones que definen el comportamiento del modelo del motor CD controlado
por inducido o armadura:
𝒅𝒊𝒊𝒏 (𝒕)
𝒖𝒊𝒏 (𝒕) = 𝑹𝒊𝒏 𝒊𝒊𝒏 (𝒕) + 𝑳𝒊𝒏 + 𝒖𝒃 (𝒕)
𝒅𝒕

𝑻𝒎 (𝒕) = 𝒌𝒎 𝝓𝒊𝒊𝒏 (𝒕) = 𝒌𝒊 𝒊𝒊𝒏 (𝒕)

𝒖𝒃 (𝒕) = 𝒌𝒃 𝝎(𝒕)
 𝒅𝝎(𝒕)
𝑻𝒎 (𝒕) - 𝑻𝒍 (𝒕) = 𝑱𝒎 + 𝑩𝒎 𝝎(t)
𝒅𝒕

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores se tiene:

𝑼𝒊𝒏 (𝒔) = (𝑹𝒊𝒏 + 𝑳𝒊𝒏 𝒔) 𝑰𝒊𝒏 (𝒔) + 𝑼𝒃 (𝒔)

𝑻𝒎 (𝒔) = 𝒌𝒊 𝑰𝒊𝒏 (𝒔)

𝑼𝒃 (𝒔) = 𝒌𝒃 Ω(𝒔)

𝑻𝒎 (𝒔) - 𝑻𝑳 (𝒅) = ( 𝑱𝒎 𝒔 + 𝑩𝒎 ) 𝜴(s)

Por último, se pueden representar estas expresiones de forma gráfica mediante

diagramas de bloques, como se observa en la figura. Este tipo de diagramas
presentan la ventaja de dar una visión global y clara del funcionamiento del motor
y de las relaciones entre las diferentes variables.

Motor CD Controlado por Campo

A diferencia de los motores CD controlados por el inducido o armadura, en los

controlados por el campo de excitación la intensidad del inducido es constante, y
por ello el par motor es proporcional a la intensidad de excitación de campo. La
figura muestra el esquema simplificado de un motor de CD de este tipo.

A partir de dicho esquema, y teniendo en cuenta que las aproximaciones

utilizadas en el motor CD controlado por armadura son igualmente válidas, las
ecuaciones que modelan el comportamiento del motor son:
 𝒅𝒊𝒆𝒙 (𝒕)
𝒖𝒆𝒙 (𝒕) = 𝑹𝒆𝒙 𝒊𝒆𝒙 (𝒕) + 𝑳𝒆𝒙 𝒅𝒕

𝑻𝒎 (𝒕) = 𝒌𝒎 𝝓(𝒕) 𝒊𝒊𝒏 (𝒕) = 𝒌𝒎𝟏 𝒊𝒆𝒙 (𝒕)

𝒅𝝎(𝒕)
𝑻𝒎 (𝒕) - 𝑻𝑳 (𝒕) = 𝑱𝒎 + 𝑩𝒎 𝝎(t)
𝒅𝒕

Aplicando la transformada de Laplace se tiene:

𝑼𝒆𝒙 (𝒔) = (𝑹𝒆𝒙 + 𝑳𝒆𝒙 𝒔) + 𝑰𝒆𝒙 (𝒔)

𝑻𝒎 (𝒔) = 𝒌𝒎𝟏 𝑰𝒆𝒙 (𝒔)

𝑻𝒎 (𝒔) - 𝑻𝑳 (𝒔) = ( 𝑱𝒎 s+ 𝑩𝒎 )𝜴(s)

De forma gráfica, mediante diagramas de bloques, el esquema de

funcionamiento del motor CD controlado por el inductor o campo de excitación se
observa en la figura

Se puede observar una diferencia clara entre los dos motores estudiados, y es
que mientras en el primero aparece una realimentación interna (fuerza
contraelectromotriz), el diagrama de bloques del segundo es un esquema en lazo
abierto. Esta realimentación interna viene a ejercer de “fricción eléctrica”, y su
efecto es tender a estabilizar el motor CD controlado por inducido. Dado que dicho
lazo de realimentación no aparece en el controlado por campo, éste tiene un
funcionamiento menos estable, y por tanto es más difícil de controlar que el
primero.

Sistemas Térmicos

Considerando la aproximación de que la temperatura de un cuerpo es uniforme

en todo él, se pueden estudiar infinidad de sistemas térmicos cuyas ecuaciones
diferenciales sean lineales. Un ejemplo clásico y que sirve de base a cualquier
sistema de este tipo es el intercambiador de calor de la figura
 Se trata de un tanque con agua a una temperatura Tt aislada térmicamente del
exterior, con una entrada de agua fría y una salida de agua caliente a
temperaturas Tf y Tc, respectivamente. En la caldera el agua se calienta mediante
un elemento calefactor, y se supone que el agua de la caldera está perfectamente
mezclada y por ello la temperatura de la misma es uniforme.

La ley de la conservación de la energía establece que la energía introducida en

el sistema (Qf + Qr) ha de ser igual a la almacenada (Qa) más las pérdidas (Qc +
Qp), que matemáticamente se expresa:

𝑸𝒓 = 𝑸𝒂 + 𝑸𝒄 - 𝑸𝒇 + 𝑸𝒑

Donde Qr es el flujo de calor aportado por el calentador, Qa el absorbido por el

agua del tanque, Qc y Qf los correspondientes al agua caliente y fría que sale y
entra a la caldera, respectivamente, y Qp el flujo de calor que se pierde a través
del aislamiento.

Teniendo en cuenta las conocidas relaciones de Termotecnia:

𝒅𝑻𝟏 𝑻𝒍 −𝑻𝒄
𝑸𝒂 = C 𝒅𝒕 𝑸𝒄 = 𝑽𝑯𝑻𝒕 𝑸𝒇 = 𝑽𝑯𝑻𝒕 𝑸𝒑 = 𝑹

Donde C = MH es la capacidad térmica del agua del tanque, M la masa de

agua, H el calor específico del agua, V el flujo de agua caliente que sale del
tanque (que en este ejemplo coincide con el flujo de agua fría que entra a dicho
tanque) y R la resistencia térmica del aislamiento (constante cuando la transmisión
de calor se realiza por conducción o convección).

Sustituyendo las ecuaciones y teniendo en cuenta que en este ejemplo

concreto V = cte y Te = Tf (es decir, la temperatura del agua que entra al tanque
es igual a la temperatura en el exterior), se tiene:
𝒅𝑻𝒖 𝟏
𝑸𝒓 = C + (VH + 𝑹)𝑻𝒖
𝒅𝒕
 Siendo Tu = Tt -Te la temperatura del agua de la caldera referida a la
temperatura exterior. Dicha ecuación diferencial refleja la dinámica del sistema
térmico descrito.

5. Analogías Entre los Sistemas Mecánicos y Eléctricos

Consiste en la representación de un sistema mecánico mediante un circuito
eléctrico. Inicialmente este tipo de analogías se usaron al revés, para tratar de
explicar los fenómenos eléctricos en términos mecánicos más familiares.

Entendemos por sistema un conjunto de elementos en interacción dinámica

organizados en función de un objetivo, a este podemos llamarlo “Sistemas
Técnicos”, clasificándose en función de la técnica o de la energía vinculada a los
mismos.

• Sistemas Eléctricos
• Sistemas Mecánicos
• Sistemas Neumáticos
• Sistemas Hidráulicos

La clasificación responde, entre otras a las siguientes razones:

1. Estos sistemas están asociados a campos de conocimientos que, en cada

caso, son propios de la técnica involucrada, por lo que, tanto para su
diseño como para su montaje, se requieren conocimientos y capacidades
especificas.
2. Cada uno de estos sistemas, como totalidad, tienen propiedades
características que dependen de la naturaleza de la fuente de energía que
motoriza.

Si bien estamos viviendo una etapa de integración en donde se tiende a

caracterizar los sistemas más globalmente (sistemas telemáticos, cibernéticos,
mecatrónicos, etc.), esta clasificación, que recoge la evolución histórica de los
sistemas, sigue teniendo vigencia y para nosotros es un importante paso
intermedio para entender los sistemas actuales, mucho más complejos.

El funcionamiento de los sistemas depende de sus componentes y de la

interacción entre los mismos, así como de causas que producen cambios en las
magnitudes en juego. Entre las causas podemos reconocer:

• La Fuerza: En los sistemas mecánicos (Entendemos por Fuerza la causa

que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el
que actúa).
 • La Tensión: (Voltaje) en los sistemas eléctricos.
• La Presión: En los sistemas hidráulicos y neumáticos.

Existe una analogía entre estas tres magnitudes, por ejemplo, la tensión,
que produce una circulación (flujo) de corriente en un circuito eléctrico, es
análoga a la presión que provoca un flujo de líquido o de gas en una tubería, o
a la fuerza que produce un desplazamiento. Esta analogía permite, que los
sistemas en que están involucradas estas magnitudes puedan representarse
mediante un mismo modelo, en otras palabras son sistemas análogos, aunque
sean diferentes físicamente.

“El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las siguientes
razones:

1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede

aplicarse directamente al sistema análogo en otro campo.
2. Puesto que un sistema puede ser más fácil de manejar
experimentalmente que otro, en lugar de construir y estudiar un sistema
mecánico (o hidráulico, o neumático, etc.), podemos construir y estudiar
su análogo eléctrico, porque los sistemas eléctricos o electrónicos son
en general, mucho más fáciles de tratar experimentalmente.”

En estos cuatro sistemas hay flujos (o desplazamiento), aunque de

características distintas en cada caso.

• En los sistemas mecánicos hay desplazamiento de elementos

sólidos, en los sistemas eléctricos, circulación de corriente, y en los
sistemas hidráulicos y neumáticos flujo de fluidos(liquido en los
primeros y gas en los segundos)