UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NÚCLEO ANZOÁTEGUI
ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE COMPUTACIÓN Y SISTEMAS

Flujogramas, Diagramas de Bloques y Variable

de Estado.

Autor: Raad, Mickeal CI: 23707805

Barcelona, 24 de JULIO 2021

 Introducción

Un primer paso importante en el análisis y diseño de sistemas

de control es el modelado matemático de los procesos
controlados. El general, dado un proceso controlado, primero
se debe definir el conjunto de variables que describen las
características dinámicas de dichos procesos. Por ejemplo,
ver un motor utilizado para fines de control. Las variables
de sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado, la
corriente en el embobinado de la armadura, el par
desarrollado en el eje del rotor, desplazamiento angular y la
velocidad del rotor. Esta variable está interrelacionada a
través de las leyes físicas establecidas, que conllevan
ecuaciones matemáticas que describen la dinámica del motor.
Dependiendo de la condición de la operación del motor, así
como del énfasis del modelado, las ecuaciones del sistema
pueden ser lineales o no lineales, variantes o invariantes
con el tiempo.

Las leyes físicas que gobiernan los principios de operación

de sistema en la vida real pueden resultar bastante
complejas, por lo que una caracterización realista del
sistema puede requerir ecuaciones no lineales y/o variantes
en el tiempo de difícil solución. Por razones prácticas,
establece una clase de análisis Aplícale y diseñar
herramientas para sistema de control se hacen suposiciones y
aproximaciones a los sistemas físicos cuando es posible de
tal forma que estos sistemas pueden ser estudiado utilizando
la teoría de sistemas lineales.
 Diagramas de Bloques

Debido a su simplicidad y versatilidad, diagrama de bloques

se emplean, con frecuencia, ingeniero de control para modelar
todo tipo de sistema. Un diagrama de bloques se puede
utilizar simplemente para describir la composición entre
conexión de un sistema. O se puede emplear, junto con
funciones de transferencia, describir las relaciones de Causa
y efecto a través de todo el sistema. Por ejemplo, el
diagrama de bloque modela un sistema de control de velocidad
en lazo abierto de un motor de CD.

En este caso, el diagrama de bloques simplemente muestra Cómo

se conecta los componentes del sistema, y no se proporciona
ningún detalle matemático. Si se conoce la relación
matemática y funcional de todos los elementos del sistema, el
diagrama de bloques se puede emplear como una herramienta
para obtener la solución analítica o por computadora del
sistema.

El general, diagrama de bloques se puede utilizar para el

modelado de sistemas lineales, así como el de no lineales.
Por ejemplo, las relaciones entradas-salida del sistema de
control de motor de CD se puede representar mediante el
diagrama de bloques que se muestran en los siguientes:
El voltaje de entrada al motor es la salida del amplificador
de potencia, el cual, en la realidad, tiene una
característica no lineal. Si el motor es lineal, o más
correctamente, se debería decir que, si es operado en la
región lineal de su característica, se puede presentar
mediante funciones de transferencia. La ganancia del
amplificador no lineal se puede escribir solamente entre las
variables de tiempo vi ( t ) y v a (t ) , y no existe función de
transferencia entre las variables de la transformada de
Laplace V i ( s ) y V a ( s) . Sin embargo, si la magnitud de vi ( t )
está limitada al intervalo lineal del amplificador, se puede
considerar como lineal, escribe por la función de
transferencia:

V a (s)
=K
V i (s )
En donde K es una constante que es la pendiente de la región
lineal de las características del amplificador.

Diagramas de Bloques de sistemas de control

Ahora se definirán los elementos del diagrama de bloques

empleados frecuentemente en sistema de control y en el
álgebra relacionada. Uno de los componentes importantes de un
sistema de control en el dispositivo detector que actúa como
un punto de unión para la comparación de señales. Los
componentes físicos involucrados son el potenciómetro,
sincro, resolver, amplificador diferencial, multiplicador y
otros traductores para procesamiento de señales. En general,
los dispositivos detectores realizan operaciones Matemáticas
simples como suma, resta, multiplicación (no lineal), y
algunas veces combinaciones de estas.

Las representaciones en diagramas de bloques de estas

operaciones se ilustran en la siguiente figura:

Las operaciones de suma y resta de la figura a, b y c son

lineales, por lo que la variable de entrada y salida de estos
elementos del diagrama de bloque pueden ser variables en El
dominio del tiempo o variables en términos de la transformada
de Laplace. Por lo tanto, en la figura a, el diagrama de
bloques implica que:
La operación de multiplicación mostrada en la figura de es no
lineal por lo que la relación entradas-salidas tiene
significado solamente en El dominio real(tiempo):

Es importante tener en mente que la multiplicación en El

dominio real no se traduce directamente al dominio de la
transformada de Laplace, por lo que E ( s ) ≠ R ( s ) x Y (s). En lugar de
ello cuando la ecuación e (t )=r ( t ) x y (t) se transforma, se debe
leer como: E ( s )=R ( s )∗Y (s ), en donde en este caso el símbolo *
representa la convolución compleja de R(s) y Y(s) en el
dominio de Laplace.

La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un

sistema de control realimentado lineal.

La siguiente terminología se define con referencia al

diagrama:
La función de transferencia en lazo cerrado M(s) se puede
expresar como una función de G(s) y H(s). De la figura se
escriben:

Y(s) = G(s)U(s) (1)

B(s) = H(s)Y(s) (2)

La señal actuante se escribe como:

U(s) = R(s) – B(s) (3)

Al sustituir la ecuación (3) en la ecuación (1) se obtiene:

Y(s) = G(s)R(s) – G(s)B(s) (4)

Al sustituir la ecuación (2) en la ecuación (4) y resolviendo

para Y(s)/R(s) se obtiene la función de transferencia en lazo
cerrado:

En general, un sistema control puede contener más de un lazo

de realimentación, la opción de la función de transferencia a
partir del diagrama de bloques por medio del método
algebraico descrito puede ser tediosa. Sí embargo, principio,
el diagrama de bloques de un sistema con una entrada y una
salida siempre se puede reducir a la forma básica del lazo
sencillo de la figura anterior, los pasos algebraicos
involucrados en el proceso de reducción pueden ser otra vez
muy tediosos. Se muestran que la función de transferencia de
cualquier sistema no lineal se puede obtener directamente a
partir de su diagrama de bloques mediante el empleo de la
fórmula de ganancia de la Gráfica de flujo de señal.

Diagrama de flujo de señales

Una gráfica de flujo de señal se puede ver como una versión

simplificada de un diagrama de bloques. La SFG fue
introducida por S.J. Mason para la representación de Causa y
efecto de sistemas lineales que son modelado por ecuaciones
algebraicas. Además de la diferencia en apariencia física de
la SFG y el diagrama de bloques, la Gráfica de flujo de señal
se puede ver cómo restringida por reglas matemáticas más
rígidas, mientras que el uso de la notación del diagrama de
bloques es más liberal. Una SFG se puede definir como un
medio gráfico de retratar las relaciones entrada-salida entre
las variables de un conjunto de ecuaciones algebraicas
lineales.

Considere que un sistema lineal está descrito por un conjunto

de N ecuaciones algebraicas:

Debe señalarse qué estás N ecuaciones están escritas en las

formas de relaciones de Causa y efecto:

O simplemente:
Este es el axioma más importante en la formación del conjunto
de ecuaciones algebraicas para las SFG. En el caso de que el
sistema esté representado por un conjunto de ecuaciones
integro diferenciales, primero se deben transformar en
ecuaciones de la transformada de Laplace y después rearreglan
estas últimas en la forma de la ecuación:

Elementos básicos de un diagrama flujo de señal

Un gráfico de flujo de señal lineal está relacionado con un

sistema de ecuaciones lineales de la siguiente forma:

La figura siguiente se muestra varios elementos y

construcciones de un gráfico de flujo de señal (SFG). 
La exposición (a) es un nodo. En este caso, el nodo está
etiquetado x. Un nodo es un vértice que representa una
variable o señal.

Un nodo de origen solo tiene ramas salientes (representa una

variable independiente). Como un caso especial, un nodo
de entrada se caracteriza por tener una o más flechas
adjuntas apuntando hacia afuera del nodo y ninguna flecha
apuntando hacia el nodo. Cualquier SFG abierto y completo
tendrá al menos un nodo de entrada.

Un nodo de salida o receptor solo tiene ramas entrantes

(representa una variable dependiente). Aunque cualquier nodo
puede ser una salida, los nodos de salida explícitos se usan
a menudo para proporcionar claridad. Los nodos de salida
explícitos se caracterizan por tener una o más flechas
adjuntas apuntando hacia el nodo y ninguna flecha apuntando
hacia afuera del nodo. No se requieren nodos de salida
explícitos.

Un nodo mixto tiene ramas entrantes y salientes.

El Anexo (b) es una rama con una ganancia multiplicativa

de m. El significado es que la salida, en la punta de la
flecha, es m veces la entrada en la cola de la flecha. La
ganancia puede ser una constante simple o una función (por
ejemplo: una función de alguna variable de transformación,
como s, w o z, para las relaciones de transformación de
Laplace, Fourier o Z).

El Anexo (c) es una rama con una ganancia multiplicativa de

uno. Cuando se omite la ganancia, se asume que es la unidad.

Exhibición (d) ❑❑ V ¿ se multiplica por la ganancia  m.

Exhibición (e)  ❑❑ I out es un nodo de salida explícito; el borde
entrante tiene una ganancia de m.

El Anexo (f) representa la suma. Cuando dos o más flechas

apuntan a un nodo, se agregan las señales transportadas por
los bordes.

El objeto expuesto (g) representa un bucle simple. La

ganancia de bucle es A x m.

Exposición (h) representa la expresión Z = aX + bY.

Los términos utilizados en la teoría SFG lineal también

incluyen: 

 Camino. Un camino es un conjunto continuo de ramas

atravesadas en la dirección indicada por las flechas de
rama.
 Camino abierto Si no se vuelve a visitar ningún nodo, la
ruta está abierta.
 Sendero hacia adelante. Una ruta desde un nodo de
entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero) que no
vuelve a visitar ningún nodo.
 Ganancia de ruta: el producto de las ganancias de todas
las ramas en la ruta.
 Lazo. Un camino cerrado. (se origina y termina en el
mismo nodo, y ningún nodo se toca más de una vez).
 Ganancia de bucle: el producto de las ganancias de todas
las ramas en el bucle.
 Bucles no tocantes. Los bucles no tocantes no tienen
nodos comunes.
 Reducción del gráfico. Eliminación de uno o más nodos de
un gráfico utilizando transformaciones de gráfico.
  Nodo residual. En cualquier proceso contemplado de
reducción de gráficos, los nodos que se retendrán en el
nuevo gráfico se denominan nodos residuales. 2
 La división de un nodo. La división de un nodo
corresponde a la división de un nodo en dos medios
nodos, uno es un sumidero y el otro una fuente. 
 Índice: el índice de un gráfico es el número mínimo de
nodos que deben dividirse para eliminar todos los bucles
de un gráfico.
 Nodo de índice Los nodos que se dividen para determinar
el índice de un gráfico se denominan nodos de índice y,
en general, no son únicos.

Resumen de las propiedades básicas de un diagrama de flujo de

señal

Las propiedades importantes de la SFG que han sido cubiertas

hasta el momento se resumen como los siguientes:

1. La SFG se aplica solamente a sistemas lineales.

2. Las ecuaciones a partir de las cuales se dibuja una SFG
deben ser algebraica en la forma de Causa y efecto.
3. Los nodos se utilizan para expresar variables.
Normalmente, los nodos se arreglan de izquierda a
derecha, de la entrada a la salida, siguiendo una
sucesión de relaciones de causa y efecto a través del
sistema.
4. La señal viaja a través de las ramas solamente en la
dirección descrita por las flechas.
 5. La dirección de la rama desde el nodo y k a y j , representa
la dependencia de y j sobre y k , pero no al contrario.
1. 6. Una señal y k que viaja a través de una rama entre
yk y y j se multiplica por la ganancia de la rama, a k j,
por lo que la señal a kj y k es entregada en y j.

Cómo ejemplos de la construcción de una SFG, considere el

siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas:

La SFG para estas ecuaciones se construye, paso por paso,

cómo se muestra siguiente:

Algebra del diagrama de flujo señal

Con base en las propiedades de la SFG, se pueden señalar la
siguiente serie de manipulación y álgebra de la SFG:

1. El valor de la variable representada por un nodo es

igual a la suma de todas las señales entrantes al nodo.
Para la SFG de la figura siguiente:

El valor de Y 1 es igual a la suma de las señales

transmitidas a través de todas las ramas entrantes; esto es:

2. El valor de la variable representada por un nodo se

transmite a través de todas las ramas que dejan el nodo.
En la SFG de la misma figura, se tiene:

3. Las ramas paralelas con la misma dirección que conecta

dos nodos se pueden reemplazar por una sola rama con
 ganancia igual a la suma de las ganancias de las ramas
paralelas. Un ejemplo de este caso se ilustra en la
siguiente figura:
4. Una conexión en serie de ramas unidireccionales, como se
muestra en la siguiente figura, pueden reemplazar por
una sola rama con ganancia igual al producto de las
ganancias de las ramas.

Formulas de ganancias para el diagrama de flujo de señal

Dada una SFG o un diagrama de bloques, la tarea de resolver

las relaciones entradas-salidas mediante manipulación
algebraica puede ser bastante tediosa. Afortunadamente, la
fórmula de ganancia general disponible que permite la
determinación de las relaciones entrada-salida de una SFG
mediante inspección. Dada una SFG con N trayectorias
directas, y L mallas, la ganancia entre el nodo de entrada
Y ent y él no de salida Y sal es:
La fórmula de ganancia de la ecuación puede parecer
formidable para hacer utilizada a primera vista. Sí embargo,
son los∆ y ∆ k único término de la fórmula que pueden ser
complicado Si la SFG tiene un gran número de mallas y mallas
que no se toca.

Debe tenerse cuidado al aplicar la fórmula de ganancia para

asegurar que sea aplicada entre un nodo de entrada y un nodo
de salida.

Aplicación de la fórmula de ganancia entre nodos de salida y

nodos que no son entradas

Se señaló anteriormente de que la fórmula de ganancia sólo se

puede aplicar entre un par de nodos de entrada y salida. A
menudo, es interesante encontrar la relación entre una
variable de un nodo de salida, y una variable de un nodo que
no es de entrada. Por ejemplo, en la SFG de la siguiente
figura puede ser interesante encontrar la relación y 7 / y 2 ,
qué representa la dependencia de y 7sobre y 2; este último no
es de entrada.

Ahora se puede mostrar que, al incluir un nodo de entrada, la

fórmula de ganancia todavía se puede aplicar para encontrar

la ganancia entre un nodo que no es de entrada y un nodo de

salida. Sea uno de entrada Y ent y un nodo de salida Y sal de una

SFG. La ganancia Y ent /Y 2 , en donde Y 2no es una entrada,

escribir como:

Ya que ∆ es independiente de las entradas y la salida, la

ecuación se escribe como:

Observe que ∆ se ve que no aparece en la última ecuación.

Aplicación de la fórmula de ganancia a diagramas de bloques

Debido a la similitud entre el diagrama de bloques y la SFG,

la fórmula de ganancia de la ecuación se puede aplicar para
determinar la ganancia entrada-salida de cualquiera de los
dos. En general, la fórmula de ganancia se puede aplicar
directamente a un diagrama de bloques. Sin embargo, en
sistemas complejos, para poder identificar todas las mallas y
parte que no se toca en forma clara, puede ser de ayuda en
dibujar una SFG equivalente para el diagrama de bloques antes
de aplicar la fórmula de ganancia.

EJEMPLO:

Para ilustrar Cómo se construye una SFG equivalente de un

diagrama de bloque y cómo se aplica la fórmula de ganancia a
un diagrama de bloque, considere el diagrama de bloque que se
muestra en la figura 1. La SFG equivalente del sistema se
muestra en la figura 2. Observar que debido a que el nodo en
la SFG se interpreta como un punto que suma todas las señales
entrada al nodo, las realimentaciones negativas del diagrama
de bloques se representa asignado ganancia negativa a las
trayectorias de realimentación en la SFG.

(1)

(2)

La función de
transferencia en lazo Cerrado del sistema se obtiene aplicando la
ecuación al diagrama de bloques o la SFG de la figura 1 y 2:
La última expresión se obtiene con la ecuación

Variables de Estado – Espacio de Estados 

El espacio de estados o variables de estado son la

representación moderna que se tiene para describir el
comportamiento de los sistemas dinámicos empleados en
diferentes áreas de la ingeniería, como ingeniería
electrónica, mecánica, química, mecatrónica o control.

Espacio de Estados Control

Comencemos con unas definiciones formales sobre lo que son

las variables de estado en los sistemas de control:

 El espacio de estado es una forma de representar un

sistema dinámico en función de n ecuaciones en
diferencia
 Variables de Estado: son el conjunto más pequeño de
variables que determina el comportamiento dinámico de un
sistema.
 Partiendo de la premisa que todo sistema dinámico lineal
(LTI), podemos representarlo como un bloque (Caja Negra)
 el cual posee un número de entradas y salidas como puede
verse a continuación.

Todo sistema de control puede ser representado por medio de variables de estado.

No obstante, esta representación de caja negra, no nos dice

mucho al respecto de la evolución que tendrá el sistema con
el tiempo al momento de perturbarlo con una señal en la
entrada.

Para eso existen diferentes formas de modelar el

comportamiento de todo sistema, que puede ser a través del
dominio transformado de Laplace usando Funciones de
transferencia, puede ser a través del dominio de la
frecuencia usando el Diagrama de Bode, o en este caso usando
la representación de variables de estados.

La entrada del sistema puede ser un conjunto de señales

que comandan el comportamiento del sistema.

Las salidas del sistema pueden estar conformado por un

conjunto de respuestas a las entradas.

Así, internamente, podríamos decir que el sistema o el modelo

está conformado por unas variables de estado.

Dicho esto, el sistema anterior, puede ser desglosado como:

 Cada sistema internamente posee diferentes variables de estado,
manipulados por unas entradas y visibles en algunas salidas.

En el enfoque clásico de la teoría del control, los sistemas

dinámicos son modelados por un sistema entrada-
salida (Funciones de Transferencia) donde únicamente se
dispone de una variable la cual será controlada.
Pero en muchas situaciones, además de la salida del sistema,
es posible contar con variables adicionales para realizar el
estudio de los sistemas de control.
Para eso, entonces va a surgir la siguiente inquietud cuando
nos enfrentemos a las variables de estado aplicadas al
control.

¿Porque Usar Variables de Estado?

El modelado de sistemas en el espacio de estados es muy común

en diferentes ingenierías, como ya lo comentamos
anteriormente.
Por ejemplo, si tuviésemos dos tanques en cascada, con los
que se muestran en figura, en los que se quisiera controlar
el nivel del segundo tanque (H2) con el flujo de entrada que
ingresa al primer tanque (qin), en el enfoque clásico solo se
utilizaría, como información para el control, el nivel del
segundo tanque, pero,
¿por qué no usar la información sobre el nivel del primer
tanque que también es fácilmente medible?
 Un sistema de tanques en serie, puede ser representado en el espacio de
estados o en función de transferencia.

En el control clásico solo se emplearía la función de

transferencia del tanque 2 para controlar la altura H2, la
cual es representada por:

las constantes A1, K i, i = 1; 2; 3, están asociadas a las áreas

de los tanques y a las aperturas (orificios) de salida del
líquido.

Sin embargo, en la teoría de control moderno aparece la

representación en variables de estado o espacio de estados.
Donde el sistema de tanques los podemos representar,
basándonos en las ecuaciones diferenciales de primer
orden que relacionan flujo y nivel en cada uno de los
tanques, de la forma:
Si se definen los estados empleando la siguiente notación:

Se procede a reemplazar en las ecuaciones diferenciales cada

uno de los estados definidos anteriormente. De esa forma

nuestra ecuación queda representada como:

Las dos ecuaciones diferenciales de primer orden mostradas

anteriormente, pueden ser representadas en su forma matricial
de la siguiente forma:

Donde la ecuación de estados es:

Y la ecuación de salida del sistema (en este caso la altura

del tanque 2):
Las dos ecuaciones anteriores son las variables de estado del
sistema de los dos tanques en cascada, sin embrago dicha
representación en espacio de estados puede ser simplificada
como:

Variables de Estado Tiempo Discreto

La representación de un sistema dinámico en espacio de

estados de forma discreta, no varía mucho, y es representada
de la misma forma, solo que con las señales en tiempo
discreto:

Diagrama de bloques en Variables de Estado

Como todos los sistemas de control, podemos representar el

proceso a través del diagrama de bloques del espacio de
estados. A partir de las ecuaciones de las variables de
estado podremos representar el espacio de estados a diagrama
de bloques:
Las ecuaciones en variables de estado pueden ser representados por este
diagrama de bloques.
 Conclusión

En lo que se ha presentado el modelado matemático de sistemas

lineales utilizando diagrama de bloques, diagrama de flujo de
señal y variable de estado. Se demostró que el diagrama de
bloques es un método versátil para de presentar los sistemas
lineales y no lineales. Un diagrama bloques puede o no tener
implicaciones matemáticas.

Un método poderoso para representar la interrelación entre

señales de un sistema lineal es el diagrama de flujo señal.
Aplica apropiadamente, SFG permite la obtención de las
funciones de transferencia entre variables de entrada y de
salida de un sistema lineal utilizando la fórmula de
ganancia. La variable de estado es una SFG qué se aplica a
sistema Dinámico que se representa mediante ecuaciones
diferenciales.