Instituto Tecnológico de la Costa Grande

Ingeniería Electromecánica

Materia: control digital

Ing. Julián Del Ángel Perez

Diagrama de bloques
Introducción

• Los Diagramas de Bloques son representaciones que permiten

desarrollar esquemas para comprender más fácilmente las
operaciones de control en el sistema, representando
pictóricamente la función de cada elemento físico de dicho
sistema.
Inicios

• Un sistema de control puede estar compuesto por numerosos

mecanismos eléctricos (resistencias, inductancias, capacitores),
electrónicos (amplificadores, controladores), electromecánicos
(motores, generadores). Para representar todos estos
componentes y la manera como fluye la información entre ellos,
los ingenieros de control se valen de Los Diagramas de Bloques.
Esta representación permite desarrollar esquemas para
comprender más fácilmente las operaciones de control en el
sistema, representando pictóricamente la función de cada
elemento físico de dicho sistema
• A diferencia de una representación puramente matemática integrada
por ecuaciones diferenciales, o su equivalente luego de utilizar la
Transformada de Laplace o Variables de Estado, los diagramas de
bloques nos permiten visualizar de una manera más realista el flujo de
las señales en el sistema.
 Sistemas

• En el diseño de sistemas mecatrónicos, uno de los pasos incluidos es crear

un modelo del sistema. Tales modelos implican dibujar diagramas de
bloques para representar dichos sistemas. Un sistema puede ser
considerado como una caja o diagrama de bloques que tiene una entrada o
una salida, en donde lo importante no es lo que sucede dentro de la caja
sino sólo la relación entre la entrada y la salida de la caja.
• Así, un resorte puede considerarse como un sistema cuya entrada es
una fuerza F y cuya salida es una extensión x. la ecuación utilizada para
modelar la relación entre la entrada y la salida es F=kx, donde k es la
constante del resorte. Otros sistemas que se pueden modelar de la
misma forma son un motor y un termómetro:
• Por supuesto, los sistemas por lo general están compuestos por la
conexión de múltiples subsistemas. Las Figuras b y c muestran un
esquema para la “Antenna azimuth position control system”, y la Figura
d muestra su Diagrama de Bloques Funcional:
• Cada bloque del diagrama, denominado
Bloque Funcional, consiste en un
rectángulo que en su centro muestra la
operación matemática aplicada a la señal
de entrada (etiquetada con una flecha
que entra al bloque) y que produce la
señal de salida (etiquetada con una flecha
que sale del bloque
• Un ejemplo de esto es un solenoide que es considerado como un
sistema híbrido (electromecánico), representado mediante el siguiente
diagrama de bloques a lazo abierto, donde se muestra la conexión en
serie de tres sistemas de primer grado (parte eléctrica), cero grado
(transductor) y segundo grado (parte mecánica):
 Representación de función de transferencia

• La figura siguiente se muestra los elementos de un Bloque Funcional. La dimensión

de la señal de salida es la dimensión de la señal de entrada multiplicada por la
función del bloque, mejor conocida como Función de Transferencia G(s).

• El aporte más importante de un diagrama de bloques es que permite al ingeniero

de control visualizar la operación y funcionalidad del sistema de control en su
totalidad, de una manera incluso más práctica que observando directamente el
sistema físico mismo.
• Sin embargo, el diagrama de bloques
ofrece información puramente
relacionada con el comportamiento
dinámico del sistema, también
llamado Dinámica del Sistema. Es
decir, el diagrama de bloques no nos
dice cómo está construido físicamente
el sistema en realidad. Por ello, dos o
más sistemas de control físicamente
distintos y no relacionados pueden
estar representados por el mismo
diagrama de bloques.
Puntos Suma y Puntos de Ramificación

• Las características de cada elemento pueden observarse a continuación

• Los puntos de suma permiten ejecutar una de las operaciones más
importantes de un sistema de control: la comparación entre dos o más
señales. Ejemplos del tipo de aparatos utilizados en este tipo de
operaciones son El Potenciómetro y El Amplificador Operacional.

Elementos de un diagrama de bloques de

dispositivos típicos de detención de
sistemas de control (a) Resta (b) Suma (c)
Suma y resta (d) multiplicación
 Forma de cascada

• La Figura 5-3 muestra un ejemplo de Diagrama de Bloques en Cascada. Los valores

de las señales intermedias se muestran a la salida de cada subsistema. Cada uno
de estos valores se obtiene como resultado de multiplicar la Transformada de
Laplace de la entrada por la Transformada de Laplace de la Función de
Transferencia de cada bloque:
• La Función de Transferencia Ge(s) se observa en la Figura 5-3b y es
resultado de dividir la Transformada de Laplace de la salida entre
la Transformada de Laplace de la entrada:
Forma en paralelo
• Nuevamente en la figura anterior se procede a multiplicar la
Transformada de Laplace de la entrada de cada bloque por la
Transformada de Laplace de su Función de Transferencia. Luego, a la
salida de cada subsistema encontramos los valores de las señales
intermedias.

• Los subsistemas en paralelo tienen una entrada en común y su salida se

forma como producto de la suma algebraica de todas las salidas de cada
uno de los bloques. Una vez más, la Función de Transferencia
equivalente Ge(s) para todo el sistema es la siguiente:
Forma de realimentación

• La Figura 3-4 muestra un

ejemplo de diagrama de
bloque para un Sistema de
Control con Realimentación
(Feedback System), también
conocido como Sistema de
Lazo Cerrado. El punto de
suma es realimentado con la
salida C(s) para ser
comparada con la señal de
referencia R(s).
• La configuración de la La Figura 3-4 se
denomina Sistema de control con
realimentación unitaria, y es una de las
más importantes en la ingeniería de
control ya que permite el cálculo rápido
de los parámetros más utilizados en las
especificaciones de diseño para respuesta
transitoria y respuesta en estado estable.
Por ello, gran parte del proceso de
reducción de un diagrama de bloques
complejo tiene como finalidad expresar
dicho sistema complejo por medio de un
diagrama de bloques de realimentación
unitaria.
• Con frecuencia, cuando la señal de salida C(s) es realimentada al punto de suma
para su comparación, es necesario primero transformar dicha señal de salida a una
unidad que coincida con la de la señal de entrada (por ejemplo, m/s con m/s,
cuando se comparan velocidades). Es decir, para que ambas señales puedan ser
sometidas a una operación matemática deben estar expresadas en las mismas
dimensiones. En este caso, en el camino de regreso, durante la realimentación, la
señal de salida es tratada por un transductor . La transformación es lograda por un
transductor cuya Función de Transferencia es H(s):
tabla de resumen de las reglas básicas del
álgebra de bloques: