Unidad 3:

 Modelado matemático de sistemas dinámicos

 Diagrama de bloques
 Funciones de transferencia
 Respuesta de sistemas de primer y segundo orden

Modelado matemático de sistemas dinámicos

Modelado de sistemas
Es posible realizar un modelo del proceso a regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un
único modelo, sino una serie de modelos.
Modelo matemático
Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento
antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa en una descripción matemática de
las características dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se la llama modelo matemático.
Normalmente el modelo matemático se trata de una serie de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento del sistema (modelo teórico).

Sistemas lineales y no lineales:

 Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que describen el modelo son lineales, se les aplica el
principio de superposición (ante dos entradas la salida es la suma de las respuestas individuales).
 Sistema No lineal: No se aplica el principio de superposición. Existe dificultad matemática,
normalmente se los aproxima a modelos matemáticos lineales.
Sistemas dinámicos y estáticos:

 Sistema Dinámico: Si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

 Sistema Estático: Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este caso la salida no
cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en
equilibrio.

Elaboración de los modelos

Al aplicar las leyes físicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al
sistema (modelo teórico).
Ningún modelo matemático puede representar al sistema con precisión. Siempre involucra suposiciones y
aproximaciones.
Procedimientos para la obtención del modelo:
1. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.
2. Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinándolas de acuerdo con el
diagrama del sistema y obtener el modelo.
3. Para verificar la validez del modelo, la predicción del funcionamiento obtenida al resolverlas ecuaciones
del modelo, se compara con los resultados experimentales (la validez del modelo se verifica mediante un
experimento). Si el experimento se aleja de la predicción se debe modificar el modelo y se repite el
proceso.
Validación del modelo:
una vez obtenido el modelo es importante su coincidencia con el modelo teórico real. En esto consiste la
validación.
Los métodos pueden ser:

1. Analizar la respuesta del modelo (al escalón, al impulso, etc.).

2. Análisis de polos y ceros del sistema.

APLICACIONES:
Para definir los modelos necesitamos las leyes físicas correspondientes y así representarlos ya sean
eléctricos, hidráulicos, mecánicos, etc. Lo que se pretende es encontrar analogías para poder a partir de
éstas, sin tener conocimiento del funcionamiento de cada sistema en particular, determinar su modelo
matemático.
Sistemas Mecánicos
Para caracterizar y modelar sistemas mecánicos, es necesaria la implementación de leyes que representen
la dinámica mecánica.
Sistema masa-resorte
El sistema de la figura puede representarse por el siguiente sistema de ecuaciones:

ΣF fuerzas = m.a
La fuerza del resorte “fresorte” será proporcional al
desplazamiento X y a la constante elástica K del resorte.

La resolución de la ecuación 1 representa el modelo matemático del sistema.

Sistemas eléctricos
Basado en la ley de Ohm, la teoría de circuitos representa el fenómeno de
disipación de energía mediante un dipolo (resistencia) que establece una
relación entre la tensión y corriente.
Otros fenómenos fundamentales de estos sistemas son la acumulación de energía en forma de campo
eléctrico. Este es descripto por la ley de Coulomb, de la cual se deducen las relaciones que describen el
fenómeno de capacitancia.

Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo
magnético. La variación del campo magnético con respecto al tiempo, induce una fuerza electromotriz en el
circuito. Las relaciones entre las variables asociadas al fenómeno de almacenamiento de energía en el
campo magnético pueden deducirse de las leyes de Faraday y de Ampere. El fenómeno, que la teoría de
circuitos caracteriza mediante la inductancia, puede describirse a partir de la siguiente ecuación.

Por último, encontramos relaciones asociadas a la estructura de los circuitos eléctricos. Estas no son otras
que las leyes de Kirchhoff de tensión y corriente. Recordemos que éstas establecen respectivamente que la
suma de las tensiones en una malla cerrada es igual a cero y que la suma de las corrientes entrantes a un
nudo es también nula.
SISTEMA RC
Consta de una resistencia R y un capacitor C en serie, a los cuales se le aplica una tensión de entrada U(t).

De acuerdo a la ley de Kirchhoff de tensión, la sumatoria de tensiones en la malla será nula:

dq
Si se considera a la corriente como el flujo de carga i= =q , se obtiene la ecuación 5. Esta ecuación
dt
describe la dinámica del sistema y permite representar la evolución de la corriente respecto al tiempo.
Sistema RCL:
El sistema a estudiar se puede observar en figura 7. La única diferencia al anterior es que ahora se agregó
una inductancia L en serie.

De acuerdo a la ley de Kirchhoff de tensión, la sumatoria de tensiones en la malla será nula:

Sistemas análogos:
Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemático, pero que son diferentes
físicamente se llaman sistemas análogos. Así pues, los sistemas análogos se describen mediante las mismas
ecuaciones diferenciales o conjuntos de ecuaciones.
Si observamos las figuras, podemos apreciar distintas analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos.
En el caso de los sistemas mecánicos, el resorte y la masa se comportan como elementos almacenadores
de energía mientras que la fricción disipa energía. En los sistemas eléctricos los elementos almacenadores
de energía son el capacitor y la inductancia (energía en forma de campo eléctrico y magnético
respectivamente). La resistencia es claramente un elemento que disipa energía por efecto Joule.
Si observamos las ecuaciones que rigen a dichos sistemas, podemos distinguir ciertas analogías entre
ambos sistemas.

Diagrama de bloques
¿Qué es un diagrama de bloques?
Un diagrama de bloques es una herramienta gráfica utilizada para representar de manera simplificada un
sistema, proceso o sistema de control. Los diagramas de bloques permiten visualizar la estructura de un
sistema, su funcionamiento y las interacciones entre sus componentes de una manera fácil de entender.
Generalmente, cuando tratamos los diagramas de bloques dentro de las disciplinas o ramas de la ingeniería
de control se vuelve relativamente común colocar dentro de estos bloques funciones de transferencia, que
pueden darnos una idea de la variación de nuestras variables con relación al tiempo dependientes del tipo
de entrada que establezcamos en cada bloque.
A continuación, podemos ver un diagrama de bloques clásico de un sistema de control realimentado
Elementos de un diagrama de bloques
Como pudo ser observado en el diagrama de bloque anterior, existen diferentes elementos que cumplen
una determinada función dentro de un diagrama en bloques.

 Señales: Son todas las flechas que componen el diagrama, en este caso tenemos la señal X (Señal de
Entrada), señal Y (Señal de Salida) y señal E (señal de error). Se puede apreciar que cada señal
únicamente posee una sola dirección y que por lo general tiene su comienzo en un elemento y
termina en otro elemento.
 Bloques: Representan una función de transferencia de algún componente dentro de la estructura
de control como por ejemplo una válvula, un motor, un sensor, el proceso, un controlador, etc. En
este caso tenemos dos bloques: bloque G y bloque H.
 Punto de Suma: es representado como un círculo (muchas veces con una cruz en el medio) que
indica una operación de suma o resta. En este caso se está restando la señal X con la señal de salida
que produce el bloque H.
 Bifurcación: En un punto desde el cual la señal proveniente de algún bloque puede tomar
paralelamente diferentes caminos para llegar a otros bloques. En este caso la bifurcación está
representando la señal de salida del bloque G (que es la propia señal Y) que puede ir directamente
como salida y que a la vez está yendo para la entrada del bloque H.

Función de transferencia
¿Qué es una Función de Transferencia?
En pocas palabras una función de transferencia es una función matemática lineal que emplea la famosa
herramienta matemática de la transformada de Laplace y permite representar el comportamiento dinámico
y estacionario de cualquier sistema.
Sabemos que cuando nos encontramos en frente de algún proceso, sea cual sea, este proceso por lo
general contará con actuadores y sensores. Los actuadores harán con que mis variables (presión,
temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo, mientras que los sensores
se encargan de medir y mostrarme como dichas variables están cambiando con el tiempo.
Obviamente nosotros vamos a querer controlar estas variables del proceso, porque simplemente no vamos
a dejar que estas variables evolucionen con el tiempo de la manera que ellas quieran.
Si observamos los datos que nos entrega algún sensor de nuestro proceso, después de haber aplicado
alguna perturbación (es decir después de prender los quemadores, después de abrir una válvula, etc)
veremos que la variable comenzará a evolucionar en el tiempo hasta alcanzar otro estado donde se
quedará estable, conocido en la literatura como el estado estacionario. Entonces de ese movimiento
dinámico podemos clasificar el comportamiento del proceso en el tiempo de dos formas, como lo vemos en
la siguiente figura:

En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo, y en la zona estacionaria, el sistema ya no

depende más del tiempo, porque sin importar si el tiempo sigue creciendo, la variable se mantiene en el
mismo valor.
en base a estas respuestas dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones diferenciales que representan la
evolución de las variables con el tiempo (Como ejemplo se muestra una ecuación diferencial de un reactor)

Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco complicado, es por eso
que aplicando el concepto de las Series de Taylor para linealizar aquellas ecuaciones diferenciales que
fueran NO lineales. Luego, aplicando una herramienta conocida como la transformada de Laplace,
podemos representar nuestro sistema, que originalmente estaba en el dominio del tiempo como una
ecuación diferencial, a representarlo en una nueva variable, llamada la variable compleja o variable
frecuencial “S” en forma de ecuaciones algebraicas.
Así surge la función de transferencia que relaciona la salida del sistema sobre la entrada del mismo. De esa
manera se puede saber el comportamiento de un sistema real expresado de una forma matemática cuya
información se puede emplear posteriormente para el proyecto y análisis de controladores.
Si analizamos, veremos que las funciones de transferencia se componen de un numerador que es un
polinomio y un denominador, que también es un polinomio. Y como todo polinomio tiene raíces.
Cuando igualamos el polinomio del numerador a cero, vamos a obtener unas raíces que llamaremos como
los “Ceros del Sistema” y haremos lo mismo con el polinomio del denominador, el cual igualaremos a cero y
sus raíces se llamaran “Polos del Sistema”

Estabilidad de una Función de Transferencia

Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “S” y aquí podremos determinar si una función de
transferencia es estable o inestable.

Simplemente con mirar la ubicación de los Polos del Sistema vamos a saber si el sistema es estable o no.

Si algún polo del sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del plano “S”, automáticamente sabremos
que el sistema es Inestable.

Función de Transferencia de Primer Orden

Características de un sistema de primer orden:

H(S) = Salida del sistema (Altura del tanque)

α(s) = Entrada del sistema (Abertura de la válvula)

K = Ganancia estática del sistema de primer orden

τ = La constante de tiempo del sistema

θ = Retardo de tiempo del sistema

¿Qué es la constante de tiempo en un sistema de primer orden?

La constante de tiempo de un sistema de primer orden, generalmente denotada por la letra griega τ (tau), se define
como el tiempo requerido para que el sistema alcance el 63,2% del valor final o de estado estable. Por lo tanto, la
constante muestra la velocidad del sistema ante una determinada entrada para alcanzar el régimen permanente.

Cuanto menor es la constante de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema. Si la constante de tiempo es mayor,
el sistema se mueve lentamente en su respuesta transitoria.
Entonces, la respuesta transitoria se define como la dinámica del sistema desde el estado inicial hasta alcanzar el
estado estacionario, donde en un sistema de primer orden la respuesta transitoria tiene una duración de 4 veces la
constante de tiempo.

Respuesta de sistemas de primer y segundo orden

¿Qué es un sistema de primer orden?
Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo y están representados
por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden.
Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y representar procesos y
sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo, tenemos sistemas físicos de primer orden de
circuitos eléctricos (circuito RC) donde el condensador es el componente encargado de almacenar la
energía del sistema.
Sirven para expresar de una forma matemática y muy simple como se comporta un proceso o un sistema
real a lo largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas.
Respuesta de un Sistema de Primer Orden
La respuesta de un sistema de primer orden en la ingeniería de control va a depender del tipo de entrada
que le coloquemos al sistema. Las señales de prueba en ingeniería más comunes son:

Respuesta ante una Entrada Escalón:

Partiendo que la entrada del sistema de primer orden corresponde a un escalón de magnitud A, vamos a
resolver este ejercicio para obtener la respuesta en el tiempo de este sistema de control:

La salida del sistema de orden 1 en el dominio de Laplace:

Resolviendo (fracciones parciales)

Transformada inversa de Laplace, hemos llegado a la respuesta en el tiempo del sistema de primer orden
ante una entrada escalón:

Sistema de Primer Orden SIN Retardo:

Si partimos de la suposición que nuestro sistema no posee retardo, θ = 0 nuestras funciones de
transferencia de primer orden y ecuaciones temporales del sistema, estarían regidas por:

De esa forma si sustituimos de la ecuación temporal de primer orden anterior la variable de tiempo por
diferentes valores, podremos obtener la respuesta dinámica característica del sistema de primer orden:

En este punto es importante destacar que la respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes fundamentales que son la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Que las vamos a
explicar a continuación.
Todo sistema de primer orden posee un polo el cual rige la dinámica del mismo. Si ese polo se encuentra
cerca del eje imaginario, hace que la respuesta del sistema sea mucho más lenta (o sea que su estado
transitorio va a demorar más tiempo)
Si el polo se encuentra lejos del eje imaginario, la respuesta del sistema será rápida (estado transitorio
rápido).
Al final, el polo deja de tener efecto, y la variable observada en la exponencial de la ecuación temporal h(t)
se va a volver cero, lo que implica que el sistema habrá entrado en su régimen permanente.
En la siguiente figura se puede evidenciar la respuesta transitoria y permanente de un sistema de primer
orden.

El estado estacionario del sistema es cuando la dinámica deja de variar y alcanza un equilibrio.
τ = La constante de tiempo del sistema: Tiempo que le toma al sistema en llegar al 63.2% del estado
estable.
Tiempo de Establecimiento: Tiempo que le toma al sistema en llegar al estado estable y se calcula como:

La fórmula de tiempo de establecimiento es una herramienta valiosa para calcular el tiempo requerido para
que un sistema alcance su estado estable.
Sistema de Primer Orden con Retardo o Tiempo Muerto
Cuando tenemos un sistema de primer con retardo, la dinámica del sistema tendrá el mismo
crecimiento en el estado transitorio, también se va a estabilizar en el mismo valor del estado permanente,
lo único que cambia, es que el sistema va a demorar en responder un tiempo θ una vez es aplicada la
señal de entrada en el sistema (en este caso la señal del tipo escalón)
Sistema de Primer Orden Entrada Rampa

La función de rampa es una herramienta esencial para la implementación de sistemas de control de primer
orden. La rampa de transferencia es utilizada para describir el comportamiento temporal de un sistema
dinámico.
Sistema de Primer Orden Entrada Impulso Unitario:
La ecuación temporal anterior también se puede obtener derivando la respuesta del sistema de orden 1
ante un escalón.

El máximo pico en la respuesta al impulso para un sistema de primer orden es igual a AK. Donde A sería el
valor del impulso.
Unidad 4: CONTROLADORES
Tipos de controladores: on-off, proporcional, integral, derivativo y combinaciones PID

CONTROLADORES

 Reciben señales de los sensores,

 procesan la información y toman decisiones, para controlar los actuadores y dispositivos de salida.

 Los controladores aplican algoritmos y lógica de control para mantener las variables del proceso
dentro de los rangos deseados.
Es el componente central del sistema de control. El controlador analiza los datos proporcionados por los
sensores y compara la información con el valor deseado o la referencia (Setpoint). Luego, genera una señal
de control para modificar el comportamiento de la planta y corregir cualquier desviación del estado
deseado. El controlador puede ser implementado en hardware, software o una combinación de ambos.
Tipos de controladores:
On-off: Un controlador tipo on-off, también conocido como controlador todo-nada o controlador binario,
es un dispositivo de control utilizado en sistemas automáticos para mantener una variable (como
temperatura, presión, nivel, etc.) cerca de un valor deseado o punto de referencia establecida. El
controlador on-off opera de manera simple: cuando la variable medida supera cierto umbral, el controlador
activa la salida a su máximo nivel; cuando la variable cae por debajo de otro umbral, la salida se apaga por
completo.
Proporcional: Un controlador proporcional, también conocido como controlador P, es un tipo de
controlador utilizado en sistemas de control automático para ajustar una variable controlada hacia un valor
deseado (set point) en función de la diferencia entre la variable controlada actual y el valor deseado. El
controlador proporcional es uno de los componentes básicos de un controlador PID (Proporcional-Integral-
Derivativo).
El funcionamiento básico de un controlador proporcional se basa en la proporcionalidad de la acción de
control con respecto al error, que es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido de la variable
controlada.
Integral: Un controlador integral, también conocido como controlador I (de "integral"). Forma parte del
controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y se utiliza para reducir el error constante o residual que
puede estar presente en sistemas controlados por un controlador proporcional o en sistemas con
características de respuesta lenta.
El controlador integral actúa en función de la acumulación de los errores pasados y ajusta la acción de
control en consecuencia.
Derivativo: Un controlador derivativo, también conocido como controlador D (de "derivativo"). Forma
parte del controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y se utiliza para mejorar la respuesta del
sistema controlado al reducir la velocidad de cambio del error. El controlador derivado actúa intensamente
en la tasa de cambio del error en lugar del valor absoluto del error en sí.
Combinaciones PID: Un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) combina los tres componentes
básicos: Proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D), para proporcionar un control más completo y efectivo
en sistemas automáticos. Cada componente tiene su propia función y contribución al control general del
sistema. La combinación de estos componentes permite al controlador PID abordar una variedad de
desafíos y proporcionar una respuesta más rápida y estable.
Sistema de Control:
Es un conjunto de componentes interconectados que trabajan en conjunto para mantener o regular el
comportamiento de un sistema dinámico. Estos componentes pueden incluir sensores, actuadores,
controladores y otros dispositivos necesarios para el funcionamiento del sistema . Su objetivo es garantizar
que el sistema siga un comportamiento deseado o alcance un estado objetivo.

En términos generales, un sistema de control consta de los siguientes elementos:

1. Planta o proceso: Es el sistema físico o sistema dinámico que se desea controlar. Puede ser cualquier
dispositivo, máquina, proceso industrial, vehículo, sistema eléctrico, entre otros.
2. Sensor(es): Son dispositivos que recopilan información o datos sobre el estado actual del sistema. Estos
sensores pueden medir variables como temperatura, presión, flujo, posición, velocidad, entre otros. La
información recopilada por los sensores se utiliza para retroalimentar el sistema de control y tomar
decisiones.
3. Controlador: Es el componente central del sistema de control. El controlador analiza los datos
proporcionados por los sensores y compara la información con el valor deseado o la referencia
(Setpoint). Luego, genera una señal de control para modificar el comportamiento de la planta y corregir
cualquier desviación del estado deseado. El controlador puede ser implementado en hardware,
software o una combinación de ambos.
4. Actuador(es): Son dispositivos que reciben la señal de control generada por el controlador y realizan
acciones físicas sobre la planta. Los actuadores pueden ser motores, válvulas, relés, bombas u otros
dispositivos que modifiquen las variables controladas de la planta.
5. Retroalimentación o realimentación: Es el proceso mediante el cual la salida del sistema se compara
con la referencia o valor deseado, y esta diferencia se utiliza para ajustar el controlador. La
retroalimentación permite corregir y ajustar continuamente el sistema para mantenerlo en el estado
deseado.