Universidad del Magdalena Fuentes Carlos y Torres Mayra
Modelado y simulación de un motor DC de
imán permanente estabilizado en forma continua
y discreta
Fuentes Carlos, Torres Mayra.
carlosfuentesm@unimagdalena.edu.co, mayratorresas@unimagdalena.edu.co
Universidad del Magdalena
Resumen – Este informe pretende mostrar de manera
analítica y matemática las estrategias usadas para llevar a
cabo el modelado y simulación de un motor en corriente
continua de imán permanente modelo 6212 de 30.3V y la
estabilización del mismo cuando se ingresa una carga. Se
realizan análisis de las ecuaciones en diferencias para este
motor, ajustando diversos parámetros con el fin de obtener
un diagrama de bloques en Simulink y análogamente usado
de manera discreta implementando derivadas en atraso o
adelanto para verificar con cual de las aproximaciones el
modelo se comporta a lo ideal. Para llevar a cabo el control
y estabilización se implementan controladores, tales como
PID por el método de Ziegler-Nichols y el método de
discretización de PID Tustin o también llamado método por
la aproximación Bilineal, se plantea modelar y ajustar el
control de velocidad por medio de las herramientas,
metodologías y modelos matemáticos desarrollados a lo
largo del curso de control I y control II, en estos se verá la
eficacia y robustez con la que se puede estabilizar el motor
en cuestión. Ahora, con el fin de implementar estos
controladores basados en un modelo experimental que
cubra los comportamientos en ambientes ideales se harán
una serie de pruebas con y sin carga, de manera que se
pueda apreciar de forma continua y discreta la actuación
del motor.
Índice de Términos – método de Ziegler-Nichols, PID,
Simulink, derivadas en atraso y adelanto, transformada
bilineal, motor de imán permanente modelo 6212.
I. INTRODUCCION
Los motores de imán permanente son motores
eléctricos que usan una combinación de campos
magnéticos de naturaleza permanente (Imanes) y
campos magnéticos que se inducen producidos por la
corriente de excitación externa que fluye a través de
los devanados del estator.
1
Los imanes permanentes son materiales que poseen
alta capacidad de almacenaje de energía magnética
que se mantiene en el tiempo y la degradación de este
no es relevante. Un aspecto importante es la curva
característica de magnetización o curva de histéresis
[1].
Para lograr el mejor funcionamiento del proyecto se
trabaja con un controlador PID, el cual es un
mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular variables de un
proceso en general como velocidad, temperatura,
presión etc. El control PID básicamente se encarga
de calcular la diferencia entre la variable real y la
variable deseada [2]. Los PID poseen varios métodos
de sintonización, pero en este caso en particular se
usa el método de Ziegler-Nichols y aproximación
bilineal en el caso de PID’s continuos discretizados
que es usado normalmente en la transformación de la
representación en tiempo continuo de las señales en
tiempo discreto y viceversa, donde suele usarse una
función de transferencia de un filtro lineal e
invariante en el tiempo, que se encuentra definido en
el dominio del tiempo continuo en una función de
transferencia perteneciente a un filtro lineal e
invariante en el tiempo que se encuentre definido en
el dominio del tiempo discreto [3].
Para representar este modelo de forma digital se hace
uso de diagramas de bloques, que es una
representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de señales. Este
diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes a diferencia de una
modelación matemática puramente abstracta [4].
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Para plasmar esto se usa el entorno de programación En la parte mecánica:

de Simulink que es un entorno de programación
visual que funciona sobre el entorno de 𝑑 ω𝑚
𝐽 + 𝐵ω𝑚 + τ𝐿 = 𝐾𝑚 𝑖
programación de MATLAB en donde se diseña y 𝑑𝑡
simula un sistema por diagramas de bloques para
obtener información analítica en ambientes ideales o 1
𝐽 [ [ω(𝑡+𝑇) − ω(𝑡) ]] + 𝐵ω(𝑡) + τ𝐿 = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡)
convertirlo en hardware [5]. 𝑇
II. PROCEDIMIENTO 𝐽 𝐽
ω(𝑡+𝑇) − ω(𝑡) + 𝐵ω(𝑡) + τ𝐿 = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡)
𝑇 𝑇
1. Las ecuaciones establecidas previamente
para el comportamiento de un motor DC DC 𝐽 𝐽
(𝐵 + ) ω(𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) − τ𝐿 − ω(𝑡+𝑇)
de imán permanente son: 𝑇 𝑇

𝑑𝑖 Para hallar de forma sencilla la función de

𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐾𝑣 ω𝑚 = 𝑉𝑖 transferencia de forma discreta se procede a
𝑑𝑡
encontrarla en términos de Laplace, para
𝑑 ω𝑚 luego aplicar transformada z y de esta forma
𝐽 + 𝐵ω𝑚 + τ𝐿 = 𝐾𝑚 𝑖
𝑑𝑡 encontramos esta misma función de
transferencia en términos discretos.
Ahora, se usa la transformada z para operar de forma
más sencilla las ecuaciones y para definir el esquema (𝐽𝑠 + 𝐵)𝑊𝑚 𝑆 + 𝜏
𝑉𝑖 𝑆 = [𝐿𝑆 + 𝑅] [ ] + 𝐾𝑣 𝑊𝑚 𝑆
que se implementará en Simulink. 𝐾𝑚

Análogamente la expresión usada para definir las 𝑉𝑖 𝑆 =

(𝐽𝑠 + 𝐵)
[𝐿𝑆 + 𝑅]𝑊𝑚 𝑆 +
𝜏[𝐿𝑆 + 𝐿]
+ 𝐾𝑣 𝑊𝑚 𝑆
ecuaciones de la sección eléctrica y mecánica con la 𝐾𝑚 𝐾𝑚
tercera aproximación de derivadas en adelanto queda
Hacemos cero el valor de la perturbación
de la siguiente forma:
𝜏=0
1
La aproximación es: 𝑇 [𝑋(𝑡+𝑇) − 𝑋(𝑡) ] [𝐽𝑠 + 𝐵]
𝑉𝑖 𝑆 = [𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅]𝑊𝑚 𝑆 + 𝐾𝑣 𝑊𝑚 𝑆
𝐾𝑚
En la parte eléctrica: (𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐽𝑠 + 𝐵)
𝑑𝑖 𝑉𝑖 𝑆 = [
𝐾𝑚
𝐿𝑆 +
𝐾𝑚
𝑅] 𝑊𝑚 𝑆 + 𝐾𝑣 𝑊𝑚 𝑆
𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐾𝑣 ω𝑚 = 𝑉𝑖
𝑑𝑡

1 𝐽𝐿𝑆 2 + 𝐵𝐿𝑆 + 𝐽𝑠𝑅 + 𝑅𝐵

𝐿 [ [𝑖(𝑡+𝑇) − 𝑖(𝑡) ]] + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐾𝑣 ω𝑚 = 𝑉𝑖 𝑉𝑖 𝑆 = [ ] 𝑊𝑚 𝑆 + 𝐾𝑣 𝑊𝑚 𝑆
𝐾𝑚
𝑇
𝐽𝐿𝑆 2 + 𝐵𝐿𝑆 + 𝐽𝑠𝑅 + 𝑅𝐵
𝐿 𝐿 𝑉𝑖 𝑆 = [[
𝐾𝑚
] + 𝐾𝑣 ] 𝑊𝑚 𝑆
𝑖(𝑡+𝑇) − 𝑖(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐾𝑣 ω𝑚 = 𝑉𝑖
𝑇 𝑇
𝐽𝐿𝑆 2 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑣 𝐾𝑚
𝐿 𝐿 𝑉𝑖 𝑆 = [
𝐾𝑚
] 𝑊𝑚 𝑆
(𝑅 − ) 𝑖(𝑡) + 𝑖(𝑡+𝑇) + 𝐾𝑣 ω𝑚 = 𝑉𝑖
𝑇 𝑇
Finalmente, obtenemos la siguiente
𝐿 𝐿 función de transferencia:
(𝑅 − ) 𝑖(𝑡) = 𝑉𝑖 − 𝐾𝑣 ω𝑚 − 𝑖(𝑡+𝑇)
𝑇 𝑇

𝑊𝑚 𝑠 𝐾𝑚
=
𝑉𝑖 𝑠 𝐽𝐿𝑆 2 + (𝐵𝐿 + 𝐽𝑅)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑣 𝐾𝑚
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Para reemplazar los valores predeterminados para

este tipo de motor se procede a definirlos:

❖ Resistencia de armadura (R): 50.2 Ω

❖ Inductancia de armadura (L): 26mH

𝑁𝑚
❖ Factor viscoso (B): 4.83 ∗ 10−7 𝑟𝑎𝑑/𝑠

figura 2 gráfica de voltaje y rpm

❖ Inercia del motor (J):5.1 ∗ 10−7 𝑘𝑔 𝑚2

❖ Constante de fuerza electromotriz (𝐾𝑣 ):

3.46𝑉
𝑘𝑟𝑝𝑚
𝑁𝑚
❖ Constante de par 𝐾𝑚 : 0.033 𝐴

De esta forma se obtiene la function de transferencia

que definirá el comportamiento del motor sin carga: figura 3 diagrama del subsistema del tacómetro

Ahora poniendo valores de perturbación para

𝜔𝑚 𝑠 0.033 observar el comportamiento del motor con distintas
= cargas:
𝑉𝑖 𝑠 1.339 ∗ 10 𝑠 + 2.59 ∗ 10−5 𝑠 + 1.38 ∗ 10−4
−8 2

2. Diseñando el diagrama del motor en forma

continua:

figura 1 diagrama de motor en tiempo continuo

Para transformar la velocidad en voltaje se hace un

tacómetro con la ecuación de la regresión lineal del
motor.

Tabla 1 valores del motor sin carga

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figura 6 Tabla con valores variables de voltaje con una carga de

figura 4 Tabla con valores variables de voltaje con una carga de 0.003
0.001

figura 7 Tabla con valores variables de voltaje con una carga de

0.004
figura 5 Tabla con valores variables de voltaje con una carga de
0.002
 Universidad del Magdalena Fuentes Carlos y Torres Mayra 5

figura 11 Cuadro de configuración del bloque PID continuo

figura 8 Tabla con valores variables de voltaje con una carga de

0.005

Adicionalmente se hace también la gráfica de la

velocidad.

figura 12 velocidad en rpm con controlador PID

Para diseñar el controlador PID por el método de

Ziegler-Nichols se procede a recolectar valores de la
velocidad con respecto al tiempo.
Donde:
figura 13 velocidad en rpm sin controlador PID

3. En el sistema del motor en tiempo discreto se

implementaron las ecuaciones con las
figura 9 tabla de valores de velocidad, T0, T1, T2 y tao aproximaciones de derivadas en adelanto.

figura 10 valores calculados de las constantes del PID

figura 14 Diagrama de bloques del motor discreto

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1.338 ∗ 10−8 2 (2.59 ∗ 10−5 )𝑇 2 − (2.678 ∗ 10−8 )𝑇

𝑃(𝑧) = 2
𝑍 +( 𝑍
para poder hallar el tiempo de muestre se hizo uso 𝑇 𝑇3
−8 −5
1,339 ∗ 10 2.59 ∗ 10
del criterio de estabilidad de Yuri. + − + 2.42 ∗ 10−5
𝑊(𝑠) 𝐿𝑠 + 𝑅 𝑇2 𝑇
−4
𝐻(𝑠) = = + 1.1418 ∗ 10
𝑅(𝑠) 𝐿𝐽𝑆 2 + (𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)𝑆 + (𝑅𝐵 + 𝐾𝑣 + 𝐾𝑤)
1.339 ∗ 10−8 2.59 ∗ 10−5 1.339 ∗ 10−8
[𝐿𝐽𝑆 2 + (𝑅𝐽 + 𝐵𝐽)𝑆 + (𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤]𝑊(𝑠) = (𝐿𝑆 + 𝑅)𝜏(𝑆) 2 − + 1.3838 ∗ 10−4 <
𝑇 𝑇 𝑇2
𝑑2 𝑊(𝑡) 𝑑𝑊(𝑡) 2.59 ∗ 10−5
𝐿𝐽 + (𝐾𝐽 + 𝐵𝐿) + (𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤)𝑊(𝑡) − < −1.3838 ∗ 10−4
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑇
𝑑𝜏(𝑡) 2.59 ∗ 10−5
=𝐿 + 𝑅𝜏(𝑡) 𝑇>
𝑑𝑡 1.3838 ∗ 10−4

𝑇 > 0.18

Con un tiempo de muestreo de 0.18 ejecutamos

todas las acciones correspondientes en el motor
Para discretizar se usa la diferenciación: discreto:

𝐿𝐽 1
[𝑊 − 𝑍𝑊𝑡+1 + 𝑊𝑡] + (𝑅𝑆 + 𝐵𝐿)(𝑊𝑡+1 − 𝑊𝑡)
𝑇 2 𝑇+2 𝑇
+ (𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤)𝑊𝑡
𝐿
= [𝐾𝑡+1 − 𝜏𝑡+1 − 𝜏𝑡 ] + 𝑅𝜏𝑡
𝑇
Ahora se le hace la transformada Z:
𝐿𝐽 2
[𝑍 𝑊(𝑧) − 2𝑊(𝑧) − 2𝑊(𝑧) + 𝑊(𝑧)]
𝑇2
(𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)
+ [𝑍𝑊(𝑧) − 𝑊(𝑧)]
𝑇
+ (𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤)𝑊(𝑧)
𝐿
= [𝑍𝜏(𝑧) − 𝜏(𝑧)] + 𝑅𝜏(𝑡)
𝑇
𝐿𝐽 2
[𝑍 𝑊(𝑧) − 2𝑊(𝑧) − 2𝑊(𝑧) + 𝑊(𝑧)]
𝑇2 figura 15 motor sin carga Vi=30v
(𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)
+ [𝑍𝑊(𝑧) − 𝑊(𝑧)]
𝑇
+ (𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤)𝑊(𝑧)
𝐿
= [𝑍𝜏(𝑧) − 𝜏(𝑧)] + 𝑅𝜏(𝑡)
𝑇

𝐿𝐽 2 𝑅𝐽 + 𝐵𝐿 2𝐿𝐽
𝑊(𝑧) [ 2
𝑍 +( − 2 )𝑍
𝑇 𝑇 𝑇
𝐿𝑆 (𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)
+( 2− + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤)]
𝑇 𝑇
𝐿 𝐿
= 𝜏(𝑧) [ 𝑍 + (𝑅 − )]
𝑇 𝑇
𝐿 𝐿
𝑊(𝑧) 𝑍 + (𝑅 − )
= 𝑇 𝑇 figura 16 motor sin controlador y con carga de 0.0056 Vi=30v
𝜏(𝑍) 𝐿𝐽 2 𝐿𝐽 (𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)
𝑍 + (𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)𝑇 2 − 2𝐿𝐽𝑇𝑍 + 2 − + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤
𝑇2 𝑇 𝑇

Se llega a la ecuación característica:

𝐿𝐽 2 (𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)𝑇 2 − 2𝐿𝐽𝑇
𝑃(𝑧) = 𝑍 + 𝑍
𝑇2 𝑇3
𝐿𝐽 (𝑅𝐽 + 𝐵𝐿)
+[ 2− + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑣𝐾𝑤]
𝑇 𝑇
Ahora reemplazando en esta ecuación los valores
del motor:
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0.18 0.00025
𝑞0 = 53 (1 + + )
2 ∗ 0.00103 0.18

0.18 0.00025
𝑞1 = 53 ( −1−2 )
2 ∗ 0.00103 0.18
0.00025
𝑞2 = 53
0.18

Y la función de transferencia se define:

figura 17 motor con controlador PID por el método Z-N a máxima 𝑈(𝑧) 𝑞0 + 𝑞1 𝑍 −1 + 𝑞2 𝑍 −2
carga de 0.0056 𝐶(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 1 − 𝑍 −1

La función de transferencia queda

4684.14 − 4577.92 𝑍 −1 + 0.0736 𝑍 −2
𝐶(𝑧) =
1 − 𝑍 −1
𝑍2
Multiplicando la ecuación por
𝑍2

4684 𝑍 2 − 4577,92 𝑍 + 0,0736

𝐶(𝑧) =
𝑍2 − 𝑍

figura 18 valores de rpm y de corriente de la figura 17

DISEÑO DEL CONTROLADOR BILINEAL figura 19 bloque de la función de transferencia

En el caso de la aproximación bilineal la integral se

calcula mediante:
𝑡 𝑘
𝑒(𝑖) − 𝑒(𝑖 − 1)
∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 = ∑(𝑒(𝑖 − 1 + )𝑇
2
0 𝑖=1
𝑘
𝑒𝑖 + 𝑒(𝑖−1)
= ∑𝑇
2
𝑖=1

𝑢𝑘 − 𝑢𝑘−1 = 𝑞0 𝑒𝑘 + 𝑞1 𝑒𝑘−1 + 𝑞2 𝑒𝑘−2

𝑇 𝑇𝑑 figura 20 motor discreto con controlador de aproximación Bilineal

𝑞0 = 𝑘𝑝 (1 + + )
2𝑇𝑖 𝑇
𝑇 𝑇𝑑 para poder apreciar el momento en el que entra la
𝑞1 = 𝑘𝑝 ( −1−2 )
2𝑇𝑖 𝑇 carga se hará un zoom a la imagen.
𝑇𝑑
𝑞2 = 𝑘𝑝
𝑇
Teniendo el PID en tiempo continuo usando Z-N y
discretizándolo usando T=0.18s
𝑘𝑝 = 53
𝑇𝑖 = 0.00103
𝑇𝑑 = 0.00025
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figura 21acercamiento para poder apreciar la entrada de la carga
máxima al motor.
Haciendo las comparaciones de eficacia entre las
imágenes 17 y 21 se puede apreciar la diferencia
significativa, en el PID por medio del método Z-N
cuando entra la carga baja 1056 rpm en contraste
con el controlador de aproximación bilineal solo
baja 5,175 rpm.
figura 22 medición de la diferencia en la entrada de la carga con
PID discreto
figura 23 medición de la diferencia en la entrada de la carga con
aproximación bilineal
III. CONCLUSIONES
En la experimentación de este proyecto se logró
modelar y simular el motor DC de imán permanente
en forma continua y discreta-
8
Utilizando los modelos matemáticos para la parte
eléctrica y la parte mecánica se pudo observar el
comportamiento que tiene el motor en ambos
tiempos, adicionalmente se pudo observar la
reacción del motor ante una carga agregada, cuando
el motor se encuentra con la carga máxima y sin
controlador PID esta descompensa la velocidad del
motor y por lo tanto este tiende a bajar la velocidad.
Sin embargo, para arreglar este problema se le
incluye un controlador PID en el caso del motor
continuo, y dos formas de controlar la carga en el
discreto como es el método de Z-N y la
aproximación Bilineal o Tustin.
Se usa la transformada Z para poder modelar la
función de transferencia del controlador de
aproximación bilineal de tal manera que este
mediante los cálculos previamente hechos pueda
darle al motor la estabilidad que necesita.
El valor del tiempo de muestreo calculado, es muy
importante para poder visualizar los sistemas con
mayor resolución, por el método del criterio de Yuri
se pudo hallar de forma certera y eficaz.
En este orden de ideas con las imágenes adjuntadas
se puede ver de manera gráfica cada procedimiento
en cada caso y con cargas máximas.
El diagrama diseñado está hecho para que se pueda
probar con los distintos valores de carga que oscilan
desde 0 hasta 0.0056.
Comprobando los valores de la velocidad y
corriente se puede evidenciar la eficacia de cada
uno de los controladores en los distintos tiempos, ya
que estos muestran una velocidad similar a la del
motor sin carga en condiciones del mismo voltaje.
Análogamente en la discretización del motor se usa
la tercera aproximación de derivadas en adelanto,
simulándolo se puede verificar que efectivamente
los valores de RPM y corriente si concuerdan con
los del modelo planteado en el curso de tiempo
continuo.
Hay que tener en cuenta que es muy difícil modelar
estos motores si no se cuentan con fórmulas
matemáticas que describan su naturaleza y los
componentes que los constituyen, por lo tanto se
hace altamente relevante saber como funciona cada
 Universidad del Magdalena Fuentes Carlos y Torres Mayra 9

fórmula y que importancia tiene el que esté ahí, de

esta manera se llega a valores que tienen bajo
porcentaje de error sin necesidad de llevarlos a una
implementación real.

REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingenieria de control moderna,
Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A. 2010.

[2] G. Moises, « Monografias.com, » 27 Septiembre

2015. [En Línea]. Disponible :
https://www.monografias.com/trabajos100/moto
res-imanes-permanentes/motores-imanes-
permanentes.shtml. [Último acceso : 05 de junio
2020].

[3] « Franklin Electric, » 05 Septiembre 2013. [En

Línea] Disponible :
https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/
05/que-esel-control-pid/. [Último acceso : 29
Mayo 2019].

[4] MathWorks. [En Línea] disponible :

https://la.mathworks.com/products/simulink.htm
l.