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Resumen.- El presente artculo presenta el control automtico de velocidad a lazo cerrado del mdulo de
motor de induccin trifsica Festo N 571874, as tambin el manejo del mdulo servomotor y
servoaccionamiento Festo TP-1410 para la toma de datos y simulacin de cargas; para ello se va utilizar
un variador de velocidad GS1 que implementa la tcnica de modulacin por ancho de pulsos (PWM por
sus siglas en ingles), el objetivo es controlar la velocidad frente a diversas cargas simuladas con el
servomotor con un error en estado estacionario que tienda a cero.
El aporte del presente trabajo es servir de manual en el uso de los mdulos de variador de velocidad,
motor trifsico y servofreno del laboratorio de Sistemas de Control Automtico de la Universidad de
Piura, tambin como parte del trabajo se va describir todas las ecuaciones que describen a un motor
trifsico y su anlisis con la transformada de Park.
Palabras Clave: Motor trifsico, Servofreno, Festo, Inversor trifsico, control automtico.
I ds (R s L r I ds M e2 I qs R r M e I dr L r M e I qr L r Vd ) / a 0
I qs (R s L r I qs M e2 I ds R r M e I qr L r M e I dr L r Vq ) / a 0
I dr (R s M e I ds M e L s I qs R r Ls I dr L r Ls I qr M e Vd ) / a 0
I qr (R s M e I qs M e L s I ds R r Ls I qr L r Ls I dr M e Vq ) / a 0
J B M e (I qs I dr I ds I qr )
I ds ( R l I ds 1 dr 2 qr Vd ) / Ll
=Aceleracin angular del rotor (rad/ ) I qs ( R l I qs 1 qr 2 dr Vq ) / Ll
= Velocidad angular del rotor (rad/ ) dr (R r dr 3 qr K l I ds ) / Lr
R r =Resistencia del Rotor del motor ()
qr (R r qr 3 dr K l I qs ) / L
R s = Resistencia del Estator del motor ()
J B 2 ( dr I qs qr I ds )
L r = Inductancia del Rotor del motor (H)
Los valores de las nuevas constantes son:
Ls = Inductancia del Estator del motor (H) Me Rr
1
M e = Inductancia mutua del Estator-Rotor del L2r
motor (H) npM e
J =Momento de inercia del rotor y la carga
2
Lr
(Kg )
3 n p Lr
B =Coeficiente de amortiguacin del cojinete
(Kg ) K l Rr M e
a0 M e L r L s ; Constante de Induccin
2
M e2
Ll Ls
Mutua. Lr
(M e2 R r L2r R s ) qr 0
Rl En las ecuaciones y tambin
L2r
dr Cons tan te la ecuacin de torque se
Donde n p es el nmero de pares de polos del
motor. reduce a
Modelo que puede ser encontrado en algunas 2 ( dr I qs )
referencias (Dawson et al., 1998). En la ecuacin anterior se puede observar que
VI.Control De Vectores De Flujo I
el dr es controlado por q s , similar a lo que
En los motores de corriente alterna el tipo de pasa en el motor DC. Las ecuaciones elctricas
alimentacin produce un campo magntico se pueden ignorar.
giratorio. Tradicionalmente el motor AC es Se puede simplificar an mas as:
controlado variando la magnitud y frecuencia
K V
de la fuente de potencia. Esto no es suficiente
para el control de motores rpidos, entonces es Donde
usado el mtodo de control de los vectores de =Torque total Motor AC (Nm)
flujo. K =Constante de torque efectivo (Nm/V)
El esquema de control del vector de flujo fue
originalmente introducido por Blaschke (1971). V =Tensin de entrada, proporcional a I q s (V)
Define las condiciones para desacoplar el Esto se justifica para nuestro montaje
control de flujo desde el control de torque. experimental en el que una carga inercial est
Un motor de induccin con vector de flujo unido al motor, lo que lleva a la dinmica
controlado es similar a un motor DC con elctrica "rpida" (Ecuaciones elctricas) en
excitacin independiente, que nos proporciona: comparacin con la "lenta" dinmica mecnicas
ptimas condiciones para la produccin del dadas por (Ecuaciones mecnicas y de flujo), es
torque. decir Kokotovic, Khalil y O'Reilly (1986). En
Control independiente de ambos flujo otras palabras, comparando el tiempo mucho
magntico y torque desarrollado en el ms extenso de la constante mecnica con la
motor. constante elctrica de tiempo ms rpido nos
Para propsitos de anlisis recordemos la permite ignorar la dinmica elctrica.
ecuacin de torque de un motor de induccin: Por lo tanto, la dinmica de motor de induccin
2 ( dr I qs qr I ds ) de corriente alterna se puede simplificar a slo
Note que fsicamente tenemos la ecuacin mecnica dada por que es una
ecuacin diferencial lineal.
J B
IX. Anlisis en el espacio de estados Los parmetros del motor con el cual se
Teniendo la representacin en Laplace la realiza la simulacin en Matlab.
pasamos a variables de estado con Velocidad 1500 RPM
condiciones iniciales iguales a cero y Tensin 230 V
diferente de cero. Km 1500
( ) m 0.057
=
( )
( + 1) J 0.0015(Kg-m2)
( ). ( + 1) = . ( )
Inom 2.9 Amperios
P 550 W
( ). . + ( ). = . ( ) Fp 0.6
( ). + ( ) = . ( ) Frecuencia 50 Hz
Con condiciones iniciales iguales a 0,
tendramos lo siguiente: Funcin de Transferencia
= () ( ) 1500
= () =
( )
(0,0263. + 1)
Llevando a la ecuacin diferencial:
. + = . ()
Matriz de fase De donde tenemos la siguiente matriz de
0 1 0 Jordan.
= 0 . + (24) 0 0
( ) 1
= . +
0 1 1 ( )
( ) = [1 0] . (25)
( ) =[ ].
Entonces los valores de las matrices de fase
quedan definidas segn la ecuacin 24 y 25, y Ec. (28)
0 0 1
las matrices son las siguientes: = . +
0 1 0 38 1 ( )
= 1 ( ) = [1500 1500] .
0
Entonces las matrices A, B, C y D son:
0 0 0
= =
0 38
1
= [1 0] =
1
=0 = [1500 1500]
Que equivale a: =0
1 0
=
38 0 Matriz de Transformacin T
0
= Considerando las ecuaciones 24,25 y 28.
57000 Tenemos las siguientes ecuaciones de salida:
= [1 0]
=0 ( ) = [1 0] .
Con condiciones iniciales en el tiempo
( ) =[ ].
( ) = ( )
Operando segn variables de fase:
( ) = ( )
( ) =
Tenemos que: ( ) =
( ) = ( )
Operando segn variables de Jordan:
Derivando
( ) = . .
( ) = ( ) 1
( ) = . () . +
Finalmente obtenemos lo siguiente: ( )
( )
( ) = [1 0] . (26) ( ) = . + .
( ) ( ) ( )
La expresin N 26, nos muestra la salida con ( ) =
valores iniciales diferentes a cero.
1 0
Matriz de Jordan =
Teniendo la representacin de la funcin de 0 0 1
transferencia, podemos tener la ecuacin 27
para hallar los valores de las fracciones 1 0
= .
parciales. 0 0 1
( )
= ( )
= + (27) Ec. (29)
( )
1500 1500 1 0
.( + 1) + . = = .
0 57000 0 1
( + )+ = 0,667. 10 0,0175. 10
=
= 0 0,0175. 10
= .
( ) Autovalores y Autovectores
= +
( ) +1 Con los valores de la matriz A de las variables
= de fases de nuestro modelo del motor
( )
trifsico. Vamos a operar para encontrar los
1
= + ( )
autovalores.
0 1 0 0
= 1 = 1
0 0
1 1 1 0
det 1 = . + =0 =
0 + 0
Con la matriz de transicin diagonal podemos
+ = 0 llegar la matriz de transicin normal.
= T. .
=0
1 1 0 1
1 = . .
= 0 1 0 0 1
Reemplazando con los valores tendramos: 1 . 1
=0 =
= 38 0
La matriz de transicin es la solucin en el
Teniendo estos autovalores vamos determinar tiempo del sistema del motor AC y se
los autovectores resolviendo la ecuacin representa en sus valores como sigue:
. )
caracterstica siguiente: 1 0,263. (1
( ) = .
[ . ]. = 0 0
Y los diagramas de bloque de este sistema se
0 1
1 0 1 . =0 observa en la figura N 10 y en la 11 se
0.
0 1 0 observa la salida, que para nuestro sistema es
inestable en lazo abierto.
0 1
1 . 0
=
0 0
Operando filas tenemos:
1
=
0
( )=0 0
Y sabiendo que tanto y son valores
diferentes de 0, podemos afirmar que nuestro
sistema es controlable.
Se dice que un punto del espacio de estado,
Fig. 13. Salida con controlador
, es observable si, siendo ste el estado
inicial para un instante inicial cualquiera, XIII. Estimadores del sistema
existe un intervalo de tiempo finito [to , t1] , Conociendo nuestro sistema, que est
tal que el conocimiento de la entrada u(t) en definido:
el intervalo [to , t1] y de la salida y(t) en dicho ( ) 1500
=
intervalo permite determinar que el estado
( )
(0,0263. + 1)
inicial es .
Puede expresarse del siguiente modo:
Considerando que la matriz de observabilidad 57000
( )
se puede escribir del siguiente modo: =
+ 38.
[1 0] ( )
0.8
0.6
Imaginary Axis (seconds-1)
0.4
Fig. 16. Estados reales 0.2
-0.6
controlador que sea ptimo utilizando las
-0.8
matrices Q y R siguientes:
-1
= . -40 -35 -30 -25 -20 -15
Real Axis (seconds -1)
-10 -5 0
= . Diagrama de Bode:
=1 Mg=Inf deg.
Con esas relaciones ingresamos al programa Mf=9,1552 deg.
creado para los controladores: Wmg=Inf dB
disp('Regulador en Espacio de Wmf=238,6498 dB
estados')
Bode Diagram Obtenindose una respuesta a la entrada
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 9.16 deg (at 239 rad/s)
100
escaln que se logr al colocar a la salida
del variador de velocidad un interruptor
Magnitude (dB)
50
-135
-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Diagrama de Nyquist:
Nyquist Diagram
1.5
0
velocidad se le da una entrada rampa para
-0.5
llegar al mximo en 5 segundos.
-1
-1.5
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis
Se adjuntan las mediciones del equipo FESTO para arranques de la maquina asncrona.