CONTROL AUTOMTICO DE VELOCIDAD EN MOTOR TRIFSICO DEL

MODULO FESTO N 571874

Huamn Rojas, Jezzy James Sacasqui Huaito, Marcos Rogger

Resumen.- El presente artculo presenta el control automtico de velocidad a lazo cerrado del mdulo de
motor de induccin trifsica Festo N 571874, as tambin el manejo del mdulo servomotor y
servoaccionamiento Festo TP-1410 para la toma de datos y simulacin de cargas; para ello se va utilizar
un variador de velocidad GS1 que implementa la tcnica de modulacin por ancho de pulsos (PWM por
sus siglas en ingles), el objetivo es controlar la velocidad frente a diversas cargas simuladas con el
servomotor con un error en estado estacionario que tienda a cero.

El aporte del presente trabajo es servir de manual en el uso de los mdulos de variador de velocidad,
motor trifsico y servofreno del laboratorio de Sistemas de Control Automtico de la Universidad de
Piura, tambin como parte del trabajo se va describir todas las ecuaciones que describen a un motor
trifsico y su anlisis con la transformada de Park.

Palabras Clave: Motor trifsico, Servofreno, Festo, Inversor trifsico, control automtico.

I. Introduccin Obteniendo el modelo a lazo abierto al cual

El conocimiento de la implementacin del
control automtico de la velocidad en los
motores trifsicos es importante debido a que
estos estn presentes en multitud de
aplicaciones industriales por el poco
mantenimiento requerido as como tambin su
practicidad; que sin embargo no es sino hasta la
llegada de los diversos modelos de inversores
trifsicos que ha sido posible tener un control
de velocidad en estos motores.
Para comenzar con el control de un motor lo
primero es identificar el modelo matemtico,
para este fin se puede encontrar modelos con la
transformada de Park y Hilbert (Khmais B.,
Samira S., Abdelkader C. 2012), as tambin
se puede identificar el modelo usando
transformada al eje dq0 (Adel A., Daw G. 2004)
los modelos identificados matemticamente
nos da una idea clara de todas las variables
internas del sistema, tambin existe el modelo
de identificacin conociendo la planta a
modelar, como es el caso, uno de los modos de
identificacin de este tipo es por redes
neuronales (Ramos V., Ramos F.- 2013), y el
modelo de identificacin a travs de la entrada
y salida del motor (Castro F., Prez J. 2008)
de este modo utilizando los mdulos presentes
en el laboratorio, a nuestro sistema conformado
por el variador de velocidad y el motor trifsico
se va medir su respuesta a travs del mdulo del
servofreno integrado al software DriveLab que
nos va dar la variacin de velocidad a diferentes
entradas.
vamos a implementar su control de lazo
cerrado.
II. Estado del Arte
Nuestro estudio del control de velocidad de un
motor de induccin trifsico usando la teora
del control automtico y aplicada a un motor
real, es parte del conjunto de investigaciones
que buscan hacer del motor de corriente alterna
un medio confiable de usar en la industria
(Giraldo et al., 2009).
El problema del control de velocidad de un
motor de corriente alterna fue resuelto por
Blaschke (1970). La resolucin de este
problema se bas en la teora del control
vectorial o control de campo orientado
introducido a finales de 1960 por Siemens, con
esta teora se consigue lograr control
desacoplado de par motor y flujo magntico en
motores AC en consecuencia el motor AC se
puede modelar como un motor de corriente
continua con excitacin independiente.
Con la llegada de equipos industriales capaces
de realizar el control vectorial: Variadores de
frecuencia (Yaskawa 1971) y sus
correspondientes mejoras en los aos
siguientes. El estudio de la teora de control
automtico se profundizara en los siguientes
aos que entre muchas otras tenemos:
Observadores para motores de induccin y
estimacin de parmetros (Atkinson et al.,
1991), Control de campo orientado para
mquinas de induccin (Trzynadlowski,. 1994)
Control no lineal de mquinas elctricas
 (Dawson. 1998). En la actualidad se ha permanente. El vector con los componentes del
desarrollado la tcnica y la instrumentacin nuevo sistema de referencia [ ] se obtiene
necesaria para realizar el control no lineal de la multiplicando el vector de coordenadas
velocidad en un motor de induccin trifsica. trifsicas [ ] por la matriz de transformacin
Estas tcnicas hacen una aproximacin [ ], como se observa en la ecuacin 11.
alrededor de un punto de operacin del modelo
no lineal del motor. El control no lineal de la = [ ] = [ ]. [ ] = [ ].
velocidad del motor de induccin ha sido
abordado por Chiasson (1998, 2005), las Ec. (11)
tcnicas de control no lineal han sido tratadas La expresin de la matriz de T se observa en
por Isidori (2001), Sastry (1999) y Slotine la ecuacin;
[ ]
(1991), otros trabajos utilizan el control no
( ) ( 2 3) ( + 2 3)
lineal adaptativo (Ko, 1998). En los ltimos 2
= . ( ) ( 2 3) ( + 2 3)
aos Mohanti y De (2006) han trabajado el 3 1 1 1
control del motor de induccin por 2 2 2
linealizacin, considerando el acople entre el Ec. (12)
par elctrico y el flujo del rotor, y presentando Donde es el ngulo de la referencia rotativa
en su trabajo el desacople para llegar a un (ejes D-Q), como se muestra en la figura N 2.
modelo lineal reducido. Sin embargo los
grandes avances de la computacin e
informtica, hacen posibles la aplicacin de la
regulacin de velocidad de motores de
induccin a problemas complejos de
optimizacin y precisin. Un resumen de todas
estas tcnicas de control las encontramos en B.
Bose (2002). Bose incorpora nuevas tendencias
del diseo de control de los motores de
induccin: el uso de Fuzzy Logic y redes
neuronales. Nuestro trabajo usa los avances de
Bose para la construccin de un modelo
matemtico desacoplado del motor de corriente
Fig. 1. Sistema de referencia trifsica y D-Q
alterna el cual se puede analizar en espacios de
Entonces tenemos:
estados, Estabilidad, Controlabilidad y
Observabilidad. =( . ) + (13)
En la actualidad se vienen desarrollando Donde:
tcnicas como el Filtro de Kalman Unscented : velocidad angular de referencia D-Q (igual
para estimacin de estados para un motor de a la pulsacin del sistema trifsico del lado de
induccin trifsico(Kumar et al., 2010); en alterna del convertidor).
sistemas expertos neuro-fuzzy (Masumpoor et : ngulo inicial de la referencia D-Q.
al., 2015), Control discreto neural a tiempo real Al considerar la velocidad angular constante la
(Alanis et al, 2015)-Control ptimo neural a transformacin puedo considerarse como en la
tiempo real de un motor de induccin lineal ecuacin 14.
(Lopez et al., 2014), Control directo sobre el [ ]=
torque elctrico (Tazerart et al, 2015). cos( + ) cos( + 2 3)
. ( + ) ( + 2 3)
III.Transformada de Park 1 1
La transformacin de Park o D-Q convierte las 2 2
componentes abc del sistema trifsico a otro ( + + 2 3)
sistema de referencia dq0. El objetivo de la ( + + 2 3) (14)
transformacin consiste en convertir los valores 1
trifsicos abc, variables senoidalmente en el 2
tiempo, a valores constantes dq0, en rgimen
IV.Modelado Dinmico De Un Motor De F Marco _ Estacionario
El vector Estator puede ser
Induccin AC
En las mquinas de induccin AC, todas las proyectado en el espacio complejo con ejes dq
seales presentan un comportamiento de onda como se muestra en la figura N .
sinusoidal. En otras palabras los vectores Fss
espaciales de flujo concatenado, tensin y
corrientes tienen forma sinusoidal.
Desafortunadamente estas propiedades de
ondas alternas no son convenientes para el
anlisis de control. El problema puede ser Fqss
resuelto aplicando unas transformadas
denominadas dq, con velocidad arbitraria. Se
dan lugar a seales que varan en el tiempo: DC
que son ms fciles de analizar y manipular.
Teniendo esto en cuenta se ha desarrollado el
Fdss
control vectorial de flujo para motores de Fig. 4. Espacio complejo con ejes dq
induccin AC. (Trzynadlowski, 1994). Para las corrientes las ecuaciones son
(Suponga vectores espaciales de modulo semejantes
cambiante pero lnea de accin constante. Ejes iss iae jt ibe j (t 2 3) ice j (t 4 3) ias ibs ics
A, B o C).
Puede ser transformado a los ejes dq de la
Marco _ Estacionario
FEstator Fase jt Fbse j (t 2 3) Fcse j (t 4 3) siguiente manera:
i
idss 0 1 / 2 1 / 2 as
s ibs
iqs 0 3 / 2 3 / 2
ics
Donde los ejes dq estn movindose a
velocidad sincrnica. La matriz de
transformacin incluye la transformada de
Clark y Park.

V. Modelacin Dinmica Electromecnica Del

Motor De Induccin De Corriente Alterna
Fig. 2. Vectores espaciales en wt=0 Los motores AC pueden ser descritos por
ecuaciones diferenciales no lineales con ejes dq
en el estator. El modelo consiste en 5
ecuaciones diferenciales elctricas y
mecnicas.
(Atkinson et al., 1991)

Fig. 3. Vectores espaciales en wt60

I ds (R s L r I ds M e2 I qs R r M e I dr L r M e I qr L r Vd ) / a 0

I qs (R s L r I qs M e2 I ds R r M e I qr L r M e I dr L r Vq ) / a 0

I dr (R s M e I ds M e L s I qs R r Ls I dr L r Ls I qr M e Vd ) / a 0

I qr (R s M e I qs M e L s I ds R r Ls I qr L r Ls I dr M e Vq ) / a 0

J B M e (I qs I dr I ds I qr )

Dnde: Este modelo incluye ecuaciones mecnicas, as

I ds =Corrientes transformadas del estator en el
marco de referencia fijo del estator, eje d. (A)
I qs
= Corrientes transformadas del estator en el
marco de referencia fijo del estator, eje q. (A)
como las relaciones elctricas. Tenga en cuenta
que la eleccin de los Estados por el modelo de
espacio de estado no es nica. Para comodidad
de manipulacin de las ecuaciones, hemos
elegido corriente del estator y el flujo del rotor

I dr = Corrientes transformadas del rotor en el Ids , Iqs ,dr ,qr

como variables de estado:
marco de referencia fijo del estator, eje d. (A) dr M e I ds L r I dr
I qr qr M e I qs L r I qr
= Corrientes transformadas del rotor en el
marco de referencia fijo del estator, eje q. (A) Para las corrientes
Vd = Tensiones transformadas del estator en el I dr ( dr M e I ds ) / L r
marco de referencia fijo del estator, eje d. (V) I qr ( qr M e I qs ) / L r
Vq Reemplazando estas expresiones en las
= Tensiones transformadas del estator en el
ecuaciones de Atkinson:
marco de referencia fijo del estator, eje q. (V)

I ds ( R l I ds 1 dr 2 qr Vd ) / Ll
=Aceleracin angular del rotor (rad/ ) I qs ( R l I qs 1 qr 2 dr Vq ) / Ll

= Velocidad angular del rotor (rad/ ) dr (R r dr 3 qr K l I ds ) / Lr
R r =Resistencia del Rotor del motor ()
qr (R r qr 3 dr K l I qs ) / L
R s = Resistencia del Estator del motor ()
J B 2 ( dr I qs qr I ds )
L r = Inductancia del Rotor del motor (H)
Los valores de las nuevas constantes son:
Ls = Inductancia del Estator del motor (H) Me Rr
1
M e = Inductancia mutua del Estator-Rotor del L2r
motor (H) npM e
J =Momento de inercia del rotor y la carga
2
Lr
(Kg )
3 n p Lr
B =Coeficiente de amortiguacin del cojinete
(Kg ) K l Rr M e
a0 M e L r L s ; Constante de Induccin
2
M e2
Ll Ls
Mutua. Lr
 (M e2 R r L2r R s )
Rl
L2r
Donde n p es el nmero de pares de polos del
motor.
Modelo que puede ser encontrado en algunas
referencias (Dawson et al., 1998).
VI.Control De Vectores De Flujo
En los motores de corriente alterna el tipo de
alimentacin produce un campo magntico
giratorio. Tradicionalmente el motor AC es
controlado variando la magnitud y frecuencia
de la fuente de potencia. Esto no es suficiente
para el control de motores rpidos, entonces es
usado el mtodo de control de los vectores de
flujo.
El esquema de control del vector de flujo fue
originalmente introducido por Blaschke (1971).
Define las condiciones para desacoplar el
control de flujo desde el control de torque.
Un motor de induccin con vector de flujo
controlado es similar a un motor DC con
excitacin independiente, que nos proporciona:
ptimas condiciones para la produccin del
torque.
Control independiente de ambos flujo
magntico y torque desarrollado en el
motor.
Para propsitos de anlisis recordemos la
ecuacin de torque de un motor de induccin:
2 ( dr I qs qr I ds )
Note que fsicamente tenemos
J B
Note que a diferencia del motor de corriente
continua, en el motor AC no tenemos acceso a
las corrientes del rotor. La dinmica de las
ecuaciones AC del motor de induccin se
convierte en lo que sigue:
I ds ( Rl I ds 2 qr Vd ) Ll
I qs ( Rl I qs 2 dr Vq ) Ll
dr 0
J B 2 ( dr I qs )
qr 0
qr 0
En las ecuaciones y tambin
dr Cons tan te la ecuacin de torque se
reduce a
2 ( dr I qs )
En la ecuacin anterior se puede observar que
I
el dr es controlado por q s , similar a lo que
pasa en el motor DC. Las ecuaciones elctricas
se pueden ignorar.
Se puede simplificar an mas as:
K V
Donde
=Torque total Motor AC (Nm)
K =Constante de torque efectivo (Nm/V)
V =Tensin de entrada, proporcional a I q s (V)
Esto se justifica para nuestro montaje
experimental en el que una carga inercial est
unido al motor, lo que lleva a la dinmica
elctrica "rpida" (Ecuaciones elctricas) en
comparacin con la "lenta" dinmica mecnicas
dadas por (Ecuaciones mecnicas y de flujo), es
decir Kokotovic, Khalil y O'Reilly (1986). En
otras palabras, comparando el tiempo mucho
ms extenso de la constante mecnica con la
constante elctrica de tiempo ms rpido nos
permite ignorar la dinmica elctrica.
Por lo tanto, la dinmica de motor de induccin
de corriente alterna se puede simplificar a slo
la ecuacin mecnica dada por que es una
ecuacin diferencial lineal.
J B
VII. Linealizacin
Para conseguir un modelo lineal del motor
AC vamos a utilizar el modelo simplificado
que reduce el modelo del motor a un motor
de corriente continua con excitacin externa
por lo que el modelo del motor AC sera:
J B K V
El sistema de transferencia es un sistema
que se define como la relacin entre la
transformada de Laplace de la variable de
salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo que todas
las condiciones inciales se hacen iguales a
cero (Dorf Richard C. y Bishop Robert H. -
2005). Entonces la ecuacin anterior R1=4.6226; R2pr=1.7131;
pasando a Laplace tendramos: X1=5.7897; %Equiv. ckt. values
X2pr=5.7897;Rc=1.0707e+002;
s 2 J (s) sB (s) K V(s) Xm=7.0229e+001;
V1=230/sqrt(3); %phase voltage
(s) ( s 2 J sB ) K V (s) RcXm=Rc*j*Xm/(Rc+j*Xm);
(s) K
VTh=RcXm*V1/(R1+j*X1+RcXm);
ang=angle(VTh)*180/pi;
V(s) s J sB
2 VTh=abs(VTh);
ZTh=RcXm*(R1+j*X1)/(RcXm+R1+j*X1
1 ); RTh=real(ZTh); XTh=imag(ZTh);
(s) K Thevenin_Values=['VTh''Theta''RT
B h''Xth']
V(s) J format short e
1)
s( s [ VTh ang RTh XTh ]
B npts=99;
K m K / B s=linspace(0.00001,1,npts);
s=fliplr(s); ws=2/p*2*pi*f;
(s) Km R2pr0=R2pr; X2pr0=X2pr;
smax=R2pr/sqrt(RTh^2+(XTh+X2pr)^
V(s) J
s( s 1) 2);
B for i=1:npts
% Activate indented code below
Autores como Dorf y Bishop (2005)
to frequency-adjust R2pr & X2pr.
mejoran el valor de B (Coeficiente de % if i ==1; disp('R2pr & X2pr
amortiguacin del cojinete) teniendo en empirically adjusted for fr');
consideracin la pendiente m de la curva end
par-velocidad en zona linealizada, que es % if s(i)>=smax
%
normalmente negativa). R2pr=(0.5+0.5*sqrt(s(i)/smax))*R
B* B m 2pr0;
%
J

X2pr=(0.4+0.6*sqrt(smax/s(i)))*X
Bm 2pr0;
% else; R2pr=R2pr0; X2pr=X2pr0;
Siendo: % end
( ): Velocidad angular del motor. TTd(i)=3*VTh^2*R2pr/s(i)/ws/((RT
: tensin aplicada. h+R2pr/s(i))^2+(XTh+X2pr)^2);
( )
nm(i)=(1-s(i))*ws*30/pi;
: ganancia de velocidad nominal del end
motor. plot(nm,TTd);grid;
: Variable de la transformada de title('Curva de Velocidad -
Torque');
Laplace.
xlabel('Shaft speed, rpm');
: pendiente de la curva Par ylabel('torque (3Td), N-m');
Velocidad linealizada (normalmente
negativa).
: Inercia del motor.
B: coeficiente de friccin del cojinete
de friccin del motor
Este modelo simplificado requiere el
conocimiento de las curvas segn la clase
NEMA que presente y segn la placa
caracterstica es de clase F.
Y la curva que lo representa es mostrada en
la figura N 5, que para nuestro motor ser Fig. 5. Curvas tpicas Velocidad - Torque
encontrada con un cdigo para Matlab:
VIII. Modelamiento de la mquina asncrona
clear; en Simulink/Matlab
p=4; f=60; %poles frequency Para la simulacin de las corrientes en el
estator y rotor, y todas las caractersticas
reales del motor se usar la siguientes Isq :
funciones de transferencia que con la ayuda Corriente estator en el eje de
del Simulink si van hacer posible visualizar cuadratura.(A)
las salidas reales que nos dan un mejor F ir d : Flujo magntico eje directo.
entendimiento del sistema. (Wb).
Funcin de transferencia (1) Firq : Flujo magntico eje cuadratura
I sd 1
(Wb).
M dFird Si Ls s Rs
Vsd C e : Torque electromagntico (Nm).
Lr dt (15) : Velocidad angular (Rad/seg)
Funcin de transferencia (2)
I sq Con las ecuaciones encontradas se puede
1
desarrollar su modelo en el
M dFirq Si Ls s Rs
Vsq Simulink/Matlab como se muestra en la
Lr dt figura N 6, y los resultados en las figuras
(16) N 7, 8 y 9.
Funcin de transferencia (3) Datos de Entrada:
Fird 1 V s d : Tensin Trifsica convertida al eje

M .I sd Fird .Tr P Tr s 1 (17)
directo (V)

Funcin de transferencia (4) Vsq : Tensin Trifsica convertida al eje

Firq 1 de cuadratura (V)
C r : Torque electromagntico. (Nm)
M .I sq Firq.Tr P Tr s 1
(18) Datos de salida:
Funcin de transferencia (5) Isd : Corriente estator en el eje directo.
1
(A)
1 PM s Isq :
Fird .Isq Firq.Isd Cr Corriente estator en el eje de
J Lr cuadratura.(A)
Ec. (19) F ir d : Flujo magntico eje directo.
Funcin de transferencia (6) (Wb).
Firq M Firq :
Flujo magntico eje cuadratura
Isq (Tr)s 1 TrP (20) (Wb).
Funcin de transferencia (7) C e : Torque electromagntico (Nm).
Fird M : Velocidad angular (Rad/seg)

Isd (Tr)s 1 TrP (21) De este modo se presenta a continuacin
Donde la informacin que ingresa al en la tabla N 1 cuyos datos son muy
modelo en general es: aproximados del mdulo Festo presente
La informacin obtenida del modelo es: en el laboratorio y son los que son
V s d : Tensin Trifsica convertida al eje ingresados al modelo en Simulink.
directo (V)
Nombre(Unidad) Valor
Vsq : Tensin Trifsica convertida al eje Resistencia estator Rs(Ohm) 2.25
de cuadratura (V) Resistencia rotor Rr(Ohm) 0.7
C r : Torque electromagntico. (Nm) Inductancia estator Ls(H) 0.1232
Donde la informacin que sale del modelo Inductancia rotor Lr(H) 0.1122
en general es: Inductancia Estator-Rotor 0.1118
M(H)
Isd : Corriente estator en el eje directo.
Torque Ts(Nm) 0.0546
(A) Torque Tr(Nm) 0.160
Nombre(Unidad) Valor Nombre(Unidad) Valor
Sigma(Adimensional) 0.09 Polos P(Adimensional) 2
Momento de inercia 0.0504 Tabla N 1.- Valores de motor de HP
J(Kg.m2) Fuente: MathWords

Fig. 6. Modelo de Simulacin en Simulink/Matlab

Fig. 7. Corrientes dq0 en el Estator del motor trifsico

 Fig. 8. Flujos dq0 en el Rotor del motor trifsico

Fig. 9. Salida de torque y velocidad del motor trifsico

IX. Anlisis en el espacio de estados Los parmetros del motor con el cual se
Teniendo la representacin en Laplace la realiza la simulacin en Matlab.
pasamos a variables de estado con Velocidad 1500 RPM
condiciones iniciales iguales a cero y Tensin 230 V
diferente de cero. Km 1500
( ) m 0.057
=
( )
( + 1) J 0.0015(Kg-m2)
( ). ( + 1) = . ( )
Inom 2.9 Amperios
P 550 W
( ). . + ( ). = . ( ) Fp 0.6
( ). + ( ) = . ( ) Frecuencia 50 Hz
Con condiciones iniciales iguales a 0,
tendramos lo siguiente: Funcin de Transferencia
= () ( ) 1500
= () =
( )
(0,0263. + 1)
Llevando a la ecuacin diferencial:
. + = . ()
Matriz de fase De donde tenemos la siguiente matriz de
0 1 0 Jordan.
= 0 . + (24) 0 0
( ) 1
= . +
0 1 1 ( )
( ) = [1 0] . (25)
( ) =[ ].
Entonces los valores de las matrices de fase
quedan definidas segn la ecuacin 24 y 25, y Ec. (28)
0 0 1
las matrices son las siguientes: = . +
0 1 0 38 1 ( )

= 1 ( ) = [1500 1500] .
0
Entonces las matrices A, B, C y D son:
0 0 0
= =
0 38
1
= [1 0] =
1
=0 = [1500 1500]
Que equivale a: =0
1 0
=
38 0 Matriz de Transformacin T
0
= Considerando las ecuaciones 24,25 y 28.
57000 Tenemos las siguientes ecuaciones de salida:
= [1 0]
=0 ( ) = [1 0] .
Con condiciones iniciales en el tiempo
( ) =[ ].
( ) = ( )
Operando segn variables de fase:
( ) = ( )
( ) =
Tenemos que: ( ) =
( ) = ( )
Operando segn variables de Jordan:
Derivando
( ) = . .
( ) = ( ) 1
( ) = . () . +
Finalmente obtenemos lo siguiente: ( )
( )
( ) = [1 0] . (26) ( ) = . + .
( ) ( ) ( )
La expresin N 26, nos muestra la salida con ( ) =
valores iniciales diferentes a cero.

1 0
Matriz de Jordan =
Teniendo la representacin de la funcin de 0 0 1
transferencia, podemos tener la ecuacin 27
para hallar los valores de las fracciones 1 0
= .
parciales. 0 0 1
( )
= ( )
= + (27) Ec. (29)
( )
1500 1500 1 0
.( + 1) + . = = .
0 57000 0 1
( + )+ = 0,667. 10 0,0175. 10
=
= 0 0,0175. 10
= .
( ) Autovalores y Autovectores
= +
( ) +1 Con los valores de la matriz A de las variables
= de fases de nuestro modelo del motor
( )
trifsico. Vamos a operar para encontrar los
1
= + ( )
autovalores.
 0 1 0 0
= 1 = 1
0 0
1 1 1 0
det 1 = . + =0 =
0 + 0
Con la matriz de transicin diagonal podemos
+ = 0 llegar la matriz de transicin normal.
= T. .
=0
1 1 0 1
1 = . .
= 0 1 0 0 1
Reemplazando con los valores tendramos: 1 . 1
=0 =
= 38 0
La matriz de transicin es la solucin en el
Teniendo estos autovalores vamos determinar tiempo del sistema del motor AC y se
los autovectores resolviendo la ecuacin representa en sus valores como sigue:
. )
caracterstica siguiente: 1 0,263. (1
( ) = .
[ . ]. = 0 0
Y los diagramas de bloque de este sistema se
0 1
1 0 1 . =0 observa en la figura N 10 y en la 11 se
0.
0 1 0 observa la salida, que para nuestro sistema es
inestable en lazo abierto.
0 1
1 . 0
=
0 0
Operando filas tenemos:
1
=
0

Haciendo lo mismo para : Fig. 10. Diagrama de bloques en Simulink

[ . ]. = 0
1 1 0 0 1
. 1 . =0
0 1 0
1
1 . = 0
0
0 0
=
1

X. Solucin del Sistema en Espacio de Estados

De los autovectores obtenidos en el apartado Fig. 11. Respuesta del sistema
anterior podemos determinar la matriz de
XI. Controlabilidad y Observabilidad
transformacin diagonal:
Un sistema se dice controlable si todos los
1
= puntos de su espacio de estado son
0 1
1 controlables. (Sergio Domnguez - 2006)
=
0 1 La matriz de controlabilidad para un sistema
Teniendo: de como el del motor AC est definida por:
= =[ . ]
= . . Considerando que para ser controlable el
0 1 rango de C tendr que ser 2.
1 1 . 1
= . Tenemos:
0 1 0 0 1
 0 0 1 0 = 26
= 1 . Hallamos los valores de K con la ayuda del
0
MatLab y su comando acker:
0 = [0,0009 0,0012]
=
1

Pero como es muy grande se puede

considerar irrelevante el 1
0
=
Fig. 12. Diagrama de bloques del con
Cuyo rango es 2 que a priori cumple con la controlador
condicin de controlabilidad pero para
asegurar que son vectores linealmente
independientes vamos a calcular su
determinante y este debe ser diferente de 0.

( )=0 0
Y sabiendo que tanto y son valores
diferentes de 0, podemos afirmar que nuestro
sistema es controlable.
Se dice que un punto del espacio de estado,
Fig. 13. Salida con controlador
, es observable si, siendo ste el estado
inicial para un instante inicial cualquiera, XIII. Estimadores del sistema
existe un intervalo de tiempo finito [to , t1] , Conociendo nuestro sistema, que est
tal que el conocimiento de la entrada u(t) en definido:
el intervalo [to , t1] y de la salida y(t) en dicho ( ) 1500
=
intervalo permite determinar que el estado
( )
(0,0263. + 1)
inicial es .
Puede expresarse del siguiente modo:
Considerando que la matriz de observabilidad 57000
( )
se puede escribir del siguiente modo: =
+ 38.
[1 0] ( )

0 1 Siendo expresado a travs de matrices en la

= = 1
. [1 0]. forma cannica observable:
0
1 0 0 0 0
= = . +
0 1 1 38 57000 ( )
Con lo que nuestro sistema es observable
( ) = [0 1] .
completamente.
Ahora conociendo que el polo lento de
XII. Diseo del Controlador nuestro sistema es -38, el estimador tendr
Conociendo nuestro sistema y los polos que la siguiente forma:
gobiernan a dicho sistema: 1
( )=
=0 (s + 38)
= 38 Esto para asegurarnos que tenga una buena
Nuestro sistema ya cuenta con un seguimiento velocidad sin generar valores elevados.
a la referencia por contener un integrador, y Polinomio Caracterstico:
lo que se va disear va ser un compensador de s + 76. s + 1444
tal modo que acelere su tiempo de respuesta 0 1444
=
para eso vamos a agregar dos polos de K 1 76
= 2
 Y teniendo los valores de las otras matrices Res=questdlg('Yes=LQR','Regulado
podemos tener la siguiente relacin: r normal o Regular LQR');
A=[0 1; 0 38];
0 1444 0 0
= [0 57000] B=[0;57000];
1 76 1 38 C=[1 0];
1444
= Q=C'*C;
38 R=1;
N=[0;0];
p=[-2;-26];
if(strcmp(Res,'Yes'))
[K,S,e]=lqr(A,B,Q,R,N);
else
K=acker(A,B,p);
end

De donde los valores de K son los

siguientes:
= [1 0,006627]
Fig. 14. Diagrama de bloques del estimador Cuya respuesta es la que se muestra en la
figura N 17:
Y los resultados se muestran en la figura N
15 y 16.

Fig. 17. Salida con controlador LQR

Fig. 15. Estados estimados XV. Anlisis de Diagrama de Bode y Nyquist

Anlisis de polos:
1500
( )=
(0.026 + 1)
P1=0
P2=-38,4615
Pole-Zero Map
1

0.8

0.6
Imaginary Axis (seconds-1)

0.4
Fig. 16. Estados reales 0.2

XIV. Regulador Lineal Cuadrtico (LQR) -0.2

En el presente estudio se busca tambin un -0.4

-0.6
controlador que sea ptimo utilizando las
-0.8
matrices Q y R siguientes:
-1
= . -40 -35 -30 -25 -20 -15
Real Axis (seconds -1)
-10 -5 0

= . Diagrama de Bode:
=1 Mg=Inf deg.
Con esas relaciones ingresamos al programa Mf=9,1552 deg.
creado para los controladores: Wmg=Inf dB
disp('Regulador en Espacio de Wmf=238,6498 dB
estados')
 Bode Diagram Obtenindose una respuesta a la entrada
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 9.16 deg (at 239 rad/s)
100
escaln que se logr al colocar a la salida
del variador de velocidad un interruptor
Magnitude (dB)

50

termomagnetico trifsico, que una vez

0
llegada la frecuencia a la que el motor gira
-50 a velocidad normal, se activa ingresando al
-90
motor una entrada escaln.
Phase (deg)

-135

-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Diagrama de Nyquist:
Nyquist Diagram
1.5

1 Fig. 18. Curva de respuesta del motor

trifsico a una entrada escaln.
0.5
Con la configuracin propia del variador de
Imaginary Axis

0
velocidad se le da una entrada rampa para
-0.5
llegar al mximo en 5 segundos.
-1

-1.5
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis

XVI. Modelo por Adquisicin

El sistema completo que va ser controlado
tendr tambin que considerar al modelo del
variador de velocidad, dicho modelo se Fig. 19. Curva de respuesta del motor
desconoce, por ello podemos considerar a trifsico a una entrada rampa.
nuestro sistema una caja negra y modelarla XVII. Conclusiones
de ese modo, con el uso del mdulo de
Dado el tipo de Funciones de
Servofreno Festo 1410, e ingresando una
transferencia, en especial la del par
frecuencia determinada para obtener su
electromagntico, podemos observar que
mxima velocidad segn placa
este Modelo matemtico no se puede
caracterstica.
pasar al modo MIMO. Se sugiere que se
Vamos a tener una respuesta del sistema a
use identificacin de parmetros para
una entrada escaln, as como tambin una
convertir a un equivalente SISO ya que se
respuesta a una entrada rampa.
tienen mediciones de Velocidad angular
Lo utilizado en las pruebas ha sido lo
(Lo que se desea controlar) vs tiempo. Sin
siguiente:
embargo en la pruebas de laboratorio se
a) Motor de Induccin Trifsica:
observa que el equipo FESTO no cuenta
- Potencia: 0,25 kW
con la resolucin necesaria para poder
- Nmero de revoluciones: 1350
observar el transitorio inicial del arranque
r.p.m.
del motor de corriente alterna, por lo que
- cos : 0,79
el modelamiento quedara en espera de
- Circuito en estrella: 400 V/0,76 A
contar con nuevos equipos como son
- Circuito en tringulo: 230 V/1,32
encoder que permitan una identificacin
A
correcta. En la figura siguiente se observa
b) Variador de Velocidad GS1:
datos obtenidos en el mdulo Festo, a una
- Potencia: 1 HP
entrada escaln unitario.
- Tipo de modulacin: PWM
El motor trifsico tiene una operacin de
c) Servofreno Festo 1410
arranque no lineal que imposibilita la
operatividad en Laplace y en Espacio de
 Estados, sin embargo linealizando y
utilizando simplificaciones se puede
llegar a una aproximacin del sistema que
es la que usamos y adems se puede
reducir el sistema segn su
comportamiento conocido en ensayos.
Respecto a la estabilidad del lazo abierto,
por el criterio de Bode tenemos que el
margen de ganancia es Infinito, el margen
de fase es positivo, la condicin para que
se estable es que ambos sean positivos, lo
que no se cumple. Para que sea estable la
funcin de transferencia necesita
realimentacin. Lo mismo se ve cuando se
hace en espacios de estado, que nos lleva
a concluir que para estabilizar el sistema
se requiere cerrar el lazo.
En cuanto al ancho de banda la frecuencia
de cruce de la ganancia es infinito por lo
que la velocidad de respuesta es muy
rpida y el sistema presenta mucho ruido.
Se puede observar que al comparar ambos
controles tanto el control por asignacin
de polos, como el control optimo LQR,
logran el objetivo de estabilizar el sistema
a lazo cerrado. As tambin se observa que
el control LQR hace un mejor control en
base a Q y R.
El sistema es controlable y observable, y
en ese modo el estimador diseado ha
logrado una muy buena estimacin de los
estados, que para el motor ha sido el
ngulo y la velocidad.
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ANEXO: Mediciones realizadas por el mdulo FESTO

Se adjuntan las mediciones del equipo FESTO para arranques de la maquina asncrona.

Prueba1/Time Speed Prueba2/Time Speed Prueba3/Time Speed

[s] [rpm] [s] [rpm] [s] [rpm]
0,000 -0,008 0,000 -0,007 0,000 -0,010
0,109 -0,008 0,093 0,014 0,094 -0,010
0,203 -0,008 0,296 0,014 0,187 -0,010
0,296 -0,008 0,405 0,014 0,281 -0,010
0,390 -0,008 0,499 0,014 0,374 -0,010
0,483 -0,008 0,608 0,014 0,468 -0,010
0,593 -0,008 0,717 0,014 0,562 -0,010
0,702 -0,008 0,827 0,014 0,655 -0,010
0,795 -0,008 0,936 0,015 0,749 -0,010
0,905 -0,008 1,045 0,015 0,842 -0,010
1,014 -0,008 1,139 0,015 0,936 -0,010
1,123 -0,008 1,232 0,015 1,030 -0,010
1,232 -0,008 1,326 0,015 1,123 -0,010
1,341 -0,008 1,420 0,015 1,232 -0,010
1,435 -0,008 1,513 0,015 1,342 -0,010
1,529 -0,008 1,607 0,015 1,451 -0,010
1,622 -0,008 1,700 0,015 1,560 -0,010
1,716 -0,008 1,794 -0,007 1,669 -0,010
1,809 -0,008 1,888 -0,007 1,778 -0,010
1,903 -0,008 1,997 -0,007 1,872 1,349,310
1,997 -0,008 2,106 -0,007 1,981 1,349,310
2,106 -0,008 2,200 -0,007 2,090 1,349,310
2,199 -0,008 2,309 -0,007 2,200 1,349,310
2,309 -0,008 2,402 -0,007 2,293 1,349,310
2,402 -0,008 2,512 -0,007 2,402 1,349,310
2,496 -0,008 2,621 -0,007 2,512 1,349,310
2,589 -0,009 2,730 -0,003 2,621 1,349,310
2,683 -0,009 2,839 -0,003 2,714 1,349,909
2,792 -0,009 2,948 -0,003 2,808 1,349,909
2,901 -0,009 3,042 -0,003 2,902 1,349,909
3,011 -0,009 3,151 -0,003 3,011 1,349,909
3,120 -0,009 3,245 -0,003 3,120 1,349,909
3,213 -0,009 3,354 -0,003 3,229 1,349,909
3,307 -0,009 3,448 -0,003 3,323 1,349,909
3,416 -0,010 3,541 -0,003 3,416 1,349,909
3,525 -0,010 3,650 -0,008 3,526 1,349,909
3,635 -0,010 3,760 -0,008 3,619 1,348,135
Prueba1/Time Speed Prueba2/Time Speed Prueba3/Time Speed
[s] [rpm] [s] [rpm] [s] [rpm]
3,728 -0,010 3,853 -0,008 3,713 1,348,135
3,837 -0,010 3,947 -0,008 3,806 1,348,135
3,947 -0,010 4,056 -0,008 3,900 1,348,135
4,056 -0,010 4,165 -0,008 3,994 1,348,135
4,149 -0,010 4,259 -0,008 4,087 1,348,135
4,259 -0,010 4,368 -0,008 4,181 1,348,135
4,368 0,003 4,477 1,348,569 4,274 1,348,135
4,555 0,003 4,586 1,348,569 4,384 1,348,135
4,649 0,003 4,696 1,348,569 4,493 1,348,631
4,758 0,003 4,805 1,348,569 4,586 1,348,631
4,867 0,003 4,914 1,348,569 4,680 1,348,631
4,976 0,003 5,008 1,348,569 4,774 1,348,631
5,085 0,003 5,101 1,348,569 4,961 1,348,631
5,195 1,347,327 5,210 1,348,569 5,070 1,348,631
5,288 1,347,327 5,304 1,347,751 5,179 1,348,631
5,397 1,347,327 5,398 1,347,751 5,288 1,348,631
5,507 1,347,327 5,507 1,347,751 5,382 1,347,574
5,616 1,347,327 5,600 1,347,751 5,476 1,347,574
5,725 1,347,327 5,710 1,347,751 5,585 1,347,574
5,834 1,347,327 5,803 1,347,751 5,694 1,347,574
5,943 1,347,327 5,897 1,347,751 5,803 1,347,574
6,053 1,347,782 5,990 1,347,751 5,913 1,347,574
6,162 1,347,782 6,084 1,347,751 6,006 1,347,574
6,271 1,347,782 6,178 1,349,404 6,100 1,347,574
6,380 1,347,782 6,271 1,349,404 6,193 1,347,574
6,489 1,347,782 6,380 1,349,404 6,287 1,347,630
6,599 1,347,782 6,490 1,349,404 6,381 1,347,630
6,708 1,347,782 6,583 1,349,404 6,490 1,347,630
6,817 1,347,782 6,677 1,349,404 6,583 1,347,630
6,926 1,349,022 6,770 1,349,404 6,693 1,347,630
7,035 1,349,022 6,864 1,349,404 6,786 1,347,630
7,129 1,349,022 6,973 1,349,404 6,880 1,347,630
7,238 1,349,022 7,082 1,348,741 6,973 1,347,630
7,332 1,349,022 7,192 1,348,741 7,083 1,347,630
7,441 1,349,022 7,301 1,348,741 7,192 1,348,801
7,535 1,349,022 7,410 1,348,741 7,301 1,348,801
7,628 1,349,022 7,504 1,348,741 7,410 1,348,801
7,722 1,349,022 7,613 1,348,741 7,519 1,348,801
7,815 1,348,726 7,722 1,348,741 7,629 1,348,801
7,909 1,348,726 7,816 1,348,741 7,738 1,348,801
Prueba1/Time Speed Prueba2/Time Speed Prueba3/Time Speed
[s] [rpm] [s] [rpm] [s] [rpm]
8,003 1,348,726 7,925 1,348,741 7,831 1,348,801
8,112 1,348,726 8,034 1,348,623 7,925 1,348,801
8,221 1,348,726 8,128 1,348,623 8,019 1,349,437
8,330 1,348,726 8,237 1,348,623 8,112 1,349,437
8,439 1,348,726 8,346 1,348,623 8,206 1,349,437
8,549 1,348,726 8,455 1,348,623 8,299 1,349,437
8,642 1,347,893 8,564 1,348,623 8,393 1,349,437
8,736 1,347,893 8,674 1,348,623 8,487 1,349,437
8,829 1,347,893 8,783 1,348,623 8,580 1,349,437
8,923 1,347,893 8,892 1,349,688 8,674 1,349,437
9,017 1,347,893 9,001 1,349,688 8,783 1,349,437
9,110 1,347,893 9,095 1,349,688 8,892 1,349,676
9,204 1,347,893 9,204 1,349,688 9,001 1,349,676
9,313 1,347,893 9,298 1,349,688 9,111 1,349,676
9,407 1,347,893 9,391 1,349,688 9,220 1,349,676
9,500 1,347,893 9,500 1,349,688 9,329 1,349,676
9,609 1,349,810 9,594 1,349,688 9,438 1,349,676
9,703 1,349,810 9,703 1,347,987 9,532 1,349,676
9,797 1,349,810 9,812 1,347,987 9,641 1,349,676
9,890 1,349,810 9,922 1,347,987 9,735 1,349,676
9,984 1,349,810 10,031 1,347,987 9,828 1,349,700
10,077 1,349,810 10,124 1,347,987 9,922 1,349,700
10,187 1,349,810 10,234 1,347,987 10,015 1,349,700
10,280 1,349,810 10,343 1,347,987 10,125 1,349,700
10,374 1,349,810 10,452 1,347,987 10,234 1,349,700
10,467 1,348,619 10,561 1,347,389 10,343 1,349,700
10,561 1,348,619 10,670 1,347,389 10,452 1,349,700
10,670 1,348,619 10,780 1,347,389 10,561 1,349,700
10,764 1,348,619 10,889 1,347,389 10,655 1,348,908
10,857 1,348,619 10,982 1,347,389 10,764 1,348,908
10,951 1,348,619 11,076 1,347,389 10,873 1,348,908
11,045 1,348,619 11,170 1,347,389 10,967 1,348,908
11,138 1,348,619 11,263 1,347,389 11,076 1,348,908
11,232 1,348,619 11,357 1,347,389 11,185 1,348,908
11,325 1,347,934 11,466 1,348,432 11,279 1,348,908
11,419 1,347,934 11,560 1,348,432 11,388 1,348,908
11,513 1,347,934 11,653 1,348,432 11,497 1,348,908
11,622 1,347,934 11,747 1,348,432 11,607 1,347,444
11,715 1,347,934 11,840 1,348,432 11,716 1,347,444
11,825 1,347,934 11,934 1,348,432 11,809 1,347,444
Prueba1/Time Speed Prueba2/Time Speed Prueba3/Time Speed
[s] [rpm] [s] [rpm] [s] [rpm]
11,918 1,347,934 12,028 1,348,432 11,903 1,347,444
12,027 1,347,934 12,121 1,348,432 11,997 1,347,444
12,137 1,347,934 12,215 1,348,432 12,090 1,347,444
12,246 1,348,288 12,308 1,347,464 12,184 1,347,444
12,355 1,348,288 12,418 1,347,464
12,449 1,348,288 12,527 1,347,464
12,542 1,348,288 12,620 1,347,464
12,651 1,348,288 12,714 1,347,464
12,761 1,348,288 12,808 1,347,464
12,854 1,348,288 12,901 1,347,464
12,963 1,348,288 12,995 1,347,464
13,073 1,347,699 13,104 1,347,464
13,182 1,347,699 13,213 1,349,439
13,291 1,347,699 13,322 1,349,439
13,400 1,347,699 13,416 1,349,439
13,494 1,347,699 13,510 1,349,439
13,587 1,347,699 13,603 1,349,439
13,681 1,347,699 13,712 1,349,439
13,790 1,347,699 13,806 1,349,439
13,884 1,347,699 13,915 1,349,439
13,993 1,347,573 14,009 1,349,880
14,087 1,347,573 14,102 1,349,880
14,180 1,347,573 14,196 1,349,880
14,274 1,347,573 14,305 1,349,880
14,368 1,347,573 14,399 1,349,880
14,477 1,347,573 14,508 1,349,880
14,586 1,347,573 14,617 1,349,880
14,680 1,347,573 14,711 1,349,880
14,789 1,349,481 14,804 1,349,880
14,882 1,349,481 14,898 1,348,434