RESUMEN DE TEMÁTICA SEMESTRAL.

GERMAN VARGAS HERNANDEZ

1. RESUMEN:

En el curso de control II adquirimos el conocimiento necesario para lograr entender el

funcionamiento de ciertos dispositivos de forma matemática haciéndolos ver asimismo
como sistemas dinámicos , los cuales podemos representar y desglosar en diferentes
formas para hacer así un modelo matemático de funcionamiento de estos

Índice

QUE SON LOS SISTEMAS DINÁMICOS Y CLACIFICACION ………………...…………2

REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS DISCRETOS EN EL …………………………….4

ESPACIO DE ESTADOS.

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES…………………………………...………………..4

TRANSFORMADA DE ZETA ………………………………………………….………..………5

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. ………………………………………….……………11

TRANSFORMACIÓN BILINEAL. …………………………….……………….………………13

ECUACIONES EN DIFERENCIAS……………………………………………………………14

SISTEMAS DE CONTROL P,PI,PID …………………….…………………...………………15

CRITERIO DE ESTABILIZACION ROUTH HURWIZ …………………………………19

CRITERIO DE ESTABILIZACION DE JURY………………………………………..………21

1
QUE SON LOS SISTEMAS DINÁMICOS Y CLACIFICACION

los sistemas Dinámicos se pueden clasificar en

● Discretos y Continuo

Los sistemas dinámicos de tiempo continuo se expresan con ecuaciones diferenciales

Por otro lado si el tiempo es discreto los sistemas se describen por medio de ecuaciones
de diferencias

● Autónomos y No autónomos

Un sistema dinámico es autónomo si está representado por una ecuación diferencial

ordinaria autónoma o no forzada de la forma

● Invariantes en el tiempo o variantes en el tiempo

Un sistema es invariante en el tiempo si éste no depende explícitamente del tiempo. De

la definición se puede concluir que todo sistema autónomo es invariante en el tiempo. En
general, un sistema dinámico es invariante en el tiempo si

2
 ● Lineales y No lineales

Un sistema dinámico es lineal si se cumple

x˙ = F (ax + by) = aF(x) + bF(y)

DIAGRAMA DE BLOQUES

El diagrama de bloques es la representación gráfica del funcionamiento interno de un

sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la
organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas

Por medio de este diagrama se puede saber si el sistema es amortiguado,

subamortiguado y críticamente amortiguado.

● Sistemas amortiguados y forzados. Es cuando la energía mecánica del sistema

disminuye con el tiempo.
● Sistema críticamente amortiguado es cuando cualquier disminución de la fuerza
de amortiguamiento origina un movimiento oscilatorio
● Sistemas subamortiguados
es cuando la fuerza disipativa es pequeña en comparación con la fuerza de
restitución

3
 Representación de sistemas discretos en el espacio de estados

El método de espacio de estados está basado en la descripción del sistema mediante n

ecuaciones en diferencias, que se agrupan en una ecuación vectorial matricial en
diferencias.

Lugar geométrico de las raíces

En el contexto de control de sistemas , el lugar de raíces o lugar de las raíces es la

representación gráfica del lugar geométrico de los polos de una función de
transferencia a medida que se varía un parámetro en un determinado intervalo

4
Transformada de Zeta

La Transformada de Zeta es un modelo matemático similar a la transformada de Fourier

para el caso del tiempo discreto o las transformadas de Fourier y Laplace para el caso de
tiempo continuo, que se emplea entre otras aplicaciones en el estudio del procesamiento
de señales digitales, como son el análisis y proyecto de circuitos digitales, los sistemas de
radar o telecomunicaciones y especialmente los sistemas de control de procesos por
computadoras.

La Transformada Z (TZ) es una herramienta que proporciona un método para caracterizar

las señales y los sistemas de tiempo discreto por medio de polos y ceros en el dominio
Z transformado

La transformada Z directa X(z) de una señal x[n] se define como la serie de potencias:

Dónde z es el número complejo:

5
La ecuación (1) mapea la señal definida en el dominio del tiempo discreto, a la función
definida en el dominio Z, lo que se denota como:

La notación para la relación entre ambos dominios es:

Como la ecuación (1) es la suma de una serie geométrica, solo existe para aquellos
valores del plano complejo para los que la suma no diverge. Esto nos lleva al concepto
de región de convergencia (ROC – Region of Convergence).
La ROC de una transformada X(z) es el conjunto de todos los valores de la variable
compleja z para los que X(z) es finita:

El par transformado no es único hasta que no se añade la información relativa a la ROC.

Por ello, las tablas de pares z-transformados incluyen una tercera columna con su
información de la ROC.

6
7
Transformada de Laplace de una función exponencial – Matlab
En general, La Transformada de Laplace de una función x(t) es:

Considere la señal exponencial x(t):

Donde a es un número real cualquiera y u(t) es la función escalón unitario. La

Transformada de Laplace de x(t) es:

8
Para evaluar el lado derecho es necesario determinar:

Este límite existe si solo si:

Por tanto

Y:

La región de convergencia de la transformada X(s) es el conjunto de todos los números

complejos tales que Re{s}>-a (Parte real de s es mayor que menos a). Nota: Dos
señales distintas pueden tener la misma expresión algebraica cuando se le aplica la
transformada de Laplace. Por tanto, cuando se especifica la transformada de Laplace de
una señal, se requiere tanto la expresión algebraica como el intervalo de valores s para
el cual esta expresión es válida. Lo correcto es expresar el resultado anterior de la
siguiente manera:

Observar que en el caso de que a=0, x(t) es simplemente la función escalón unitario, y

por tanto se obtiene el importante resultado:

Cálculo de la Transformada de Laplace en Matlab
Continuando con el caso x(t)

9
:
Symbolic Math Toolbox de Matlab calcula la Transformada de Laplace mediante el
siguiente comando:

>> syms x a t
>> x=exp(-a*t);
>> X=laplace(x)
X=

1/(a + s)

De igual manera podemos calcular Laplace para la función escalón unitario mediante:

>> x=sym(1);
>> X=laplace(x)
X=

1/s

Teniendo la Transformada de Laplace X(s) podemos aplicar la antitransformada para

obtener su equivalente en el dominio del tiempo:
>> X=1/(a + s)

>> x=ilaplace(X)
x=

exp(-a*t)

Por poner un caso más complicado, considere el siguiente ejemplo:

>> syms X s x
>> X=(s+2)/(s^3+4*s^2+3*s);

>> x=ilaplace(X)
x=

2/3 – exp(-3*t)/6 – exp(-t)/2

Además puedo graficar este resultado mediante:

10
>> ezplot(x,[0,10])

La Transformada de Laplace.

La Transformada de Laplace tiene la importante tarea de caracterizar las señales

analógicas en el dominio de la frecuencia, y representar los sistemas analógicos
mediante la función de transferencia.

La Transformada de Laplace X(s) es la Transformada Continua de Fourier después de

multiplicarla por una señal exponencial real decreciente. Es por ello que se considera
una generalización de la Transformada de Fourier. La notación y la ecuación utilizadas
para determinar la Transformada de Laplace son las siguientes:

Es decir, Laplace adapta la Transformada de Fourier para que pueda ser aplicada a un
conjunto más amplios de señales para las cuáles no existe la Transformada de Fourier.

Bajo ciertas condiciones iniciales, La Transformada de Laplace nos permite visualizar el

efecto que un sistema LTI (causal, lineal e invariante en el tiempo) tiene sobre cualquier
señal de entrada a dicho sistema.
La Transformada de Laplace a partir de la Transformada de Fourier
Dada una señal de tiempo continuo x(t) se define la Transformada de
Fourier X(ω) de x(t) como:

La ecuación (1) genera las componentes de frecuencia que forman la señal x(t). Para
algunas señales de uso común en la ingeniería, esta integral no existe. Para resolver
este inconveniente, se añade un factor de convergencia exponencial e^-σt a la integral
de la ecuación (1), donde sigma (σ) es un número real. De esa manera obtenemos:

11
La cual puede escribirse como:

Para ser más prácticos, hacemos:

Así podemos escribir la ecuación (3) como:

La ecuación (4) es conocida como La Transformada de Laplace de una señal

general x(t).
La transformada de Laplace convierte las funciones expresadas en término de la variable
real t en funciones de una variable completamente diferente, la variable compleja s. Nos
mueve desde el dominio del tiempo a lo que a menudo se denomina el dominio de
frecuencia.

La Transformada de Laplace comparte las propiedades algebraicas de La Transformada

de Fourier: transforman una señal en el tiempo en la suma de varias señales en
frecuencia. De allí su enorme utilidad para determinar, por ejemplo, la salida de un
sistema a partir de la ecuación diferencial que describe la dinámica de dicho sistema,
aplicando La transformada de Laplace y el conjunto de propiedades que se definen a
continuación.

12
Transformación bilineal.

Es una técnica alternativa para aproximar un sistema analógico caracterizado por la

función de transferencia en términos de la transformada de Laplace en su homólogo
digital caracterizado por la transformada z.

Su deducción se puede enfocar como la aproximación de una ecuación diferencial de

primer orden mediante una ecuación en diferencias finitas.

H(s) =

y(t)= <----> discretizando y[nT] =

y aproximando el término integral por el método de integración trapezoidal:

y[nT] [1]

la ecuación diferencial inicial se puede reescribir como:

[2]

Sustituyendo [2] en [1] queda:

y[nT] = [3]

ecuación en la que aplicando la transformada z en ambos miembros queda:

H(z) = =
La relación entre s y z es la transformación bilineal:

s <----> (lineal en z en el numerador y denominador).

13
H(z)=H(s)

Una de las ventajas operativas de la transformación bilineal es que evita el problema

del aliasing

Extensión de la transformación bilineal a filtros de orden superior.

La función de transferencia del filtro analógico se descompone en fracciones simples

donde:

Ecuaciones en diferencias

14
Sistemas de control P, PI PID

15
16
17
18
CRITERIO DE ESTABILIZACION ROUTH HURWIZT

19
20
CRITERIO DE ESTABILIZACION DE JURY

21