-MODELACION E IMPLEMENTACION DE MOTOR DC
DE IMAN PERMANENTE DE FORMA CONTINUA Y
DISCRETA CON CONTROLAR PID-
Gnecco Miguel – García Yuri – Torres Brance
Control II
Ingeniería Electrónica
Universidad del Magdalena
INTRODUCCION
Los motores de Corriente continua son
maquinas que convierten la energía
eléctrica en mecánica provocando un
movimiento rotatorio, facilitando algunos
trabajos y el diario vivir del ser humano,
por eso es de mucha utilidad conocer su
comportamiento bajo distintos tipos de
conexiones y/o configuraciones.
En el presente informe demostraremos la
forma en la que se realiza el modelado y la
simulación de un motor DC de imán
permanente estabilizado de forma
continua y discreta, de tal forma que el
lector pueda analizar cada uno de los
métodos utilizados, en donde el proceso
va de Ecuaciones en diferencia y
funciones matemáticas hasta los
esquemas del motor implementados en la
aplicación de escritorio Matlab. En el
mismo orden de ideas se evidenciará la
diferencia de las señales con carga y sin
carga y a su vez de forma continua y
discreta.
Para ello debemos conocer algunos
conceptos; los motores de imán
permanente son motores eléctricos que
utilizan la combinación de campos
magnéticos de naturaleza permanente
(Imanes) y campos magnéticos inducidos
producidos por la corriente de excitación
1
Es una magnitud física que mide el momento de fuerza
que se ha de aplicar a un eje que gira sobre sí mismo
externa que fluye a través de los
devanados del estator.
Los motores de imán permanente pueden
ser excitados tanto con señales eléctricas
continua o alterna, sin embargo es
importante notar que las aplicaciones de
motores de excitación alterna son los más
empleados y eficientes en términos de
conversión de energía disponibilidad,
y mantenimiento.
Los imanes permanentes son materiales
que, después de ser magnetizados por un
campo magnético alto, mantienen su alta
magnetización aun con cambios de
temperatura o con la presencia de campos
magnéticos externos
Estos motores pueden ser analizados a
través de una variable de tiempo, En el
caso continuo, el valor de ésta
corresponderá al valor instantáneo que
alcanza la magnitud que ella representa.
En tiempo discreto, tal variable en un
momento recoge esa misma magnitud
durante un intervalo cuya amplitud será
previamente especificada.
En el mismo orden de ideas analizamos el
motor con cargas y sin cargas, La carga
motora equivale al par motor1 que tiene
que suministrar un motor tanto eléctrico
como de combustión interna, para vencer
las resistencias que se oponen a su
movimiento. Al conectar esas cargas se
produce una caída de voltaje que hace que
la velocidad del motor varíe
Para evitar lo anterior utilizamos un campo establecido por la corriente del
controlador PID, El PID es un mecanismo campo
de control que a través de un lazo de
retroalimentación2 permite regular la 𝑑𝜔(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡)
velocidad, temperatura, presión y flujo 𝑑𝑡
entre otras variables de un proceso en
𝑑𝜔(𝑡)
general, este calcula la diferencia entre 𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) (2)
una variable real dada y lo que deseamos 𝑑𝑡
obtener; para su implementación tenemos Para poder lograr la interacción entre las
diferentes métodos de sintonización pero ecuaciones anteriores se proponen las
para el caso actual utilizaremos el método siguientes relaciones que asumen que
de Ziegler- Nichols y el método de existe una relación proporcional, Ka, entre
discretización Euler II3 .
el voltaje inducido en la armadura y la
Este primer método de sintonización lo
velocidad angular del eje del motor.
utilizamos porque permite definir las
ganancias proporcional, integral y 𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑡) (3)
derivativa a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto o a partir de la Y se supone la siguiente relación
respuesta del sistema en lazo cerrado electromecánica que establece que el
torque mecánico es proporcional, 𝐾𝑚 , a la
Para evidenciar todo el proceso anterior
hacemos uso de gráficas, tablas y corriente eléctrica que circula por el motor
diagramas de bloque en los que se podrá DC
visualizar parte del proyecto actual y en el 𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)
que pretendemos realizar los análisis de
datos para determinar su correcto Comenzamos aplicando transformada de
funcionamiento en casos presentados. Laplace a las ecuaciones 1 al 4.
PROCEDIMIENTO 𝐿𝑠𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) (5)
Previamente tendremos que conocer las 𝑠𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝐵𝜔(𝑠) (6)
ecuaciones para conocer la función de
transferencia del motor DC con respecto a 𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) (7)
la velocidad
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑠) (8)

sustituimos ec 7 y ec 8 en la ec 5
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡) 𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1) 𝐿𝑠 = 𝑣(𝑠) − 𝑅 − 𝐾𝑎 𝜔(𝑠)
𝑑𝑡 𝐾𝑚 𝐾𝑚
Donde Ea(t) es una tensión generada que (𝑅 + 𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠)
resulta cuando los conductores de la 𝑣(𝑠) = + 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) (9)
𝐾𝑚
armadura se mueven a través del flujo de

2 3
Es el proceso de transferir funciones continuas,
Consiste en el retorno de parte de la salida de un
circuito o sistema a su propia entrada modelos, variables y ecuaciones a contrapartes discretas.
De la Ec 6, podemos obtener la velocidad (Tabla 1) Parámetros del motor
angular: Con los datos anteriores y reemplazando
𝑇𝑚 (𝑠) en la ecuación de función de transferencia:
𝜔(𝑠) = (10)
𝐽𝑠 + 𝐵 𝜔(𝑠)
Sustituyendo Ec 10 en Ec 9 𝑣(𝑠)
0.033
(𝑅 + 𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) =
𝑣(𝑠) = + 𝐾𝑎 1.339 ∗ 10−8 𝑠 2 + 2.59 ∗ 10−5 𝑠 + 1.38 ∗ 10−4
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵
Luego, diseñamos el diagrama de bloques
𝑅 + 𝐿𝑠 𝐾𝑎 del motor con todos los parámetros
𝑣(𝑠) = ( + )𝑇 (𝑠)
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵 𝑚 correspondientes al motor de forma
continua:
𝑣(𝑠)
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑎 𝐾𝑚
= 𝑇𝑚 (𝑠) (11)
𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)

De esta forma podemos obtener la función

de transferencia que relaciona la salida
(torque) del motor de CD con la entrada
(Imagen 1) Motor DC forma Continua
(voltaje)
En el anterior sistema de bloques fue
importante cambiarle la variable a la
𝑇𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵) velocidad, ya que esta entregaba los
= 2 valores en RPM( revoluciones por minuto)
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚
y estos eran necesarios en voltios, para
esto realizamos un tacómetro, tomamos
𝜔(𝑠) 𝐾𝑚 los valores de la velocidad variando el
= 2 voltaje dentro de los valores establecidos;
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚
y garantizamos la conversión de los
los valores preestablecidos del motor son valores por medio del método estadístico
los siguientes: regresión lineal, sacamos la ecuación que
PARAMETROS MOTOR DC determina el valor del voltaje con respecto
VOLTAJE (V) 0-30.3 a los RPM,
CARGA MAXIMA (TAU) 0.0056
RESISTENCIA DE ARMADURA (R) 50.2 Ω
INDUCTANCIA DE
(L) 26mH
ARMADURA
(B) 4.83 ∗
FACTOR VISCOSO 𝑁𝑚
10−7 𝑟𝑎𝑑 /𝑠
(J) 5.1 ∗
INERCIA DEL MOTOR
10−7𝑘𝑔 𝑚2
CONSTANTE DE FUERZA 3.46V
(𝐾𝑣)
ELECTROMOTRIZ krpm
(𝐾𝑚): 0.033
CONSTANTE DE PAR Nm (Imagen 2) Diagrama de bloques del tacómetro.
A
 tao=0.0016
i v(rpm) v
0,04843 -37,86 2,3
0,0493 527,4 4,3
0,05018 1093 6,3
0,05106 1658 8,3
0,05194 2223 10,3
0,05282 2789 12,3
0,0537 3354 14,3
(Imagen 3) Grafica regresión lineal
0,05458 3919 16,3
Para realizar las pruebas en el motor, 0,05546 4484 18,3
necesitamos documentar su 0,05634 5050 20,3
comportamiento con diferentes 0,05722 5615 22,3
perturbaciones, para esto variamos el 0,05809 6180 24,3
valor de dicha perturbación recolectando 0,05897 6746 26,3
los datos de la velocidad, variando el 0,05985 7311 28,3
voltaje dentro de los valores 0,06073 7876 30,3
predeterminados del análisis del motor.
(Tabla 3) Velocidad, voltaje y corriente con
tao=0 perturbación 0.0016
i v(rpm) v
0,001007 650,1 2,3
0,001883 1215 4,3 tao=0.0026
0,002759 1781 6,3 i v(rpm) v
0,003635 2346 8,3 0,07806 -467,8 2,3
0,004511 2911 10,3 0,07894 97,47 4,3
0,005386 3476 12,3 0,07982 662,8 6,3
0,006262 4042 14,3 0,0807 1228 8,3
0,007138 4607 16,3 0,08158 1793 10,3
0,008014 5172 18,3 0,08246 2359 12,3
0,00889 5738 20,3 0,08333 2924 14,3
0,009766 6303 22,3 0,08421 3489 16,3
0,01064 6868 24,3 0,08509 4054 18,3
0,01152 7433 26,3 0,08597 4620 20,3
0,01239 7999 28,3 0,08685 5185 22,3
0,01327 8564 30,3 0,08773 5750 24,3
0,08861 6316 26,3
(Tabla 2) Velocidad, voltaje y corriente con
perturbación 0 0,08949 6881 28,3
0,09037 7446 30,3
(Tabla 4) Velocidad, voltaje y corriente con
perturbación 0.0026
 tao=0.0036 tao=0.0056
i v(rpm) v i v(rpm) v
0,1077 -897,8 2,3 0,167 -1758 2,3
0,1086 -332,5 4,3 0,1678 -1192 4,3
0,1095 232,8 6,3 0,1887 -627,1 6,3
0,1103 798,1 8,3 0,1696 -61,84 8,3
0,1112 1363 10,3 0,1705 503,4 10,3
0,1121 1929 12,3 0,1714 1069 12,3
0,113 2494 14,3 0,1722 1634 14,3
0,1138 3059 16,3 0,1731 2199 16,3
0,1147 3624 18,3 0,174 2765 18,3
0,1156 4190 20,3 0,1749 3330 20,3
0,1165 4755 22,3 0,1758 3895 22,3
0,1174 5320 24,3 0,1766 4460 24,3
0,1182 5886 26,3 0,1775 5026 26,3
0,1191 6451 28,3 0,1784 5591 28,3
0,12 7016 30,3 0,1793 6156 30,3
(Tabla 5) Velocidad, voltaje y corriente con (Tabla 7) Velocidad, voltaje y corriente con
perturbación 0.0036 perturbación 0.0056

tao=0.0046 Realizamos el modelado del PID con el

i v(rpm) v método de Ziegler – Nichols, para el
0,1373 -1328 2,3 anterior método tenemos las siguientes
0,1382 -762,4 4,3 ecuaciones para realizar los cálculos de las
0,1391 -197,2 6,3 variables,
0,14 368,1 8,3
0,1408 933,4 10,3
0,1417 1499 12,3
0,1426 2064 14,3
0,1435 2629 16,3
0,1444 3195 18,3
0,1452 3760 20,3
0,1461 4325 22,3
0,147 4890 24,3
0,1479 5456 26,3
0,1488 6021 28,3 (Tabla 8) Método Ziegler Nichols

0,1496 6586 30,3 Esto lo realizamos mediante la aplicación

(Tabla 6) Velocidad, voltaje y corriente con
perturbación 0.0046
de escritorio Excel, en donde establecimos
las ecuaciones y reemplazamos los
valores que nos proporcionó el graficador
en SIMULINK
 rpm-máxima rpm28.3 rpm63.2 T1 T2
4,24E+03 1199,8129 2679,4408 8,15E-03 2,34E-02

(Tabla 9) Velocidades del motor y tiempos t1, t2

y0 τ t0 kp
1,53E-02 2,29E-02 5,09E-04 4,50E+01
(Tabla 10) Valores método Ziegler Nichols (Imagen 6) Bloque principal del motor DC continuo

P I D Para la señal de entrada creamos una

5,40E+01 0,0010184 0,0002546 señal que entra en 1, y sale en 1.5
(Tabla 11).Valores PID segundos, en donde establecimos la carga
máxima de nuestro motor que es 0.0056,
Evidenciamos la gráfica de la velocidad para evaluar en estos instantes la carga.
para verificar su eficiencia.

(Imagen 7) Diagrama de bloques motor DC continuo

sin PID y con PID
(Imagen 4) Grafica de la velocidad
En la anterior imagen podemos evidenciar
Introducimos los valores en el simulink,y
el comportamiento de tanto de la velocidad
verificamos su comportamiento con PID y
como el de la corriente del motor sin PID y
sin PID para su correcto análisis.
con PID configurado.
RPM CORRIENTE
SIN PID 8564 0,01332
CON PID 8498 0,01321
DIFERENCIA 66 0,00011

(Tabla 12) Datos del Motor con PID y sin PID

(Imagen 8) Graficas del motor con carga sin PID

(Imagen 5) Valores del PID ingresados en simulink,y

(Imagen 9) Graficas del motor con carga con PID

Para el Motor DC discreto utilizamos el

criterio de estabilidad de Jury4 para
establecer el tiempo de muestreo más
adecuado para el motor.

Se llega a la ecuación característica:

Para discretizar se usa la diferenciación:

Ahora reemplazando en esta ecuación los
valores del motor:

Ahora se le hace la transformada Z:

𝑇 > ≅ 0.19

Con un tiempo de muestreo de 0.20 lo

aplicamos en los bloques del motor DC
discreto, cabe destacar que los valores de
ajustes de PID se mantienen entre el motor
DC continuo y el discreto

4
es un método para determinar la estabilidad de un
sistema de tiempo discreto lineal por análisis de los
coeficientes de su polinomio característico
(Imagen 10) Bloque principal Motor DC discreto

(Imagen 14) Motor Dc discreto con carga máxima

(Imagen 15) Motor Dc con carga máxima y PID

La discretización se realizó por medio del

(Imagen 11) Asignación tiempo de muestreo
método de Euler II

(Imagen 12) Bloque interno con switch para

variación de PID, Discretización y carga

A la hora de discretizar un controlador PID,

es necesario escoger la aproximación que
se realizará para la integral y para la
derivada. Para la derivada la aproximación
es única y se expresa de la siguiente
manera:

Imagen 13. Motor Dc discreto Sin carga 𝑑𝑒(𝑡) 𝑒(𝑘) − 𝑒(𝑘 − 1)

→
𝑑𝑡 𝑇
Euler hacia atrás (Euler II):
𝑡 𝑖=𝑘
∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 → ∑ 𝑒(𝑖)𝑇
𝑜 𝑖=1
se puede realizar la sustitución
correspondiente y aplicar la transformada
𝑧2
Z para obtener U(z) en función de E(z). Multiplicamos la ecuación por 𝑧2
Queda la siguiente forma general:
(10663.10𝑧 2 + 54.135𝑧 + 0.0675)
−1
𝑈(𝑧) 𝐾𝑝 (𝑞0 + 𝑞1 𝑧 + 𝑞2 𝑧 −2
) 𝐶(𝑧) =
𝑧2 − 𝑧
𝐶(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1

Como se puede ver, en cualquier caso, se

tiene un polo en z=1, mientras se tienen
dos ceros cuya ubicación depende de los
valores de q0, q1 y q2, que dependen de
la aproximación empleada. Dichos valores
se resumen en la tabla 13 .
(Imagen 16) Diagrama de bloques discreto
controlado con Euler II

(tabla 13) Ecuaciones parámetros Euler II

Partiendo de los valores que tenemos del

PID podemos rescatar los valores
necesarios para aplicar el método de Euler
hacia a atrás
(Imagen 17) Función de transferencia del
𝐾𝑝 = 54 10 controlador Euler II

𝑇𝑖 = 0.001018
𝑇𝑑 = 0.002546
0.20 0.00254
𝑞0 = 54 (1 + + )
2 ∗ 0.00101 0.20
0.20 0.00254
𝑞1 = 54( −1−2 )
2 ∗ 0.00101 0.20
0.00254 (Imagen 18) Motor discreto controlado con Euler II
𝑞0 = 54( )
0.20
Reemplazamos los resultados en la
función de transferencia del Euler II

𝑈(𝑧) 𝐾𝑝 (𝑞0 + 𝑞1 𝑧 −1 + 𝑞2 𝑧 −2 )
𝐶(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1
𝑈(𝑧)
𝐶(𝑧) =
𝐸(𝑧)
(10663.10 + 54.135𝑧 −1 + 0.0675𝑧 −2 )
= (Imagen 19) Motor discreto controlado con Euler II
1 − 𝑧 −1 ampliada
CONCLUSIONES
Dentro del análisis expuesto logramos
diseñar e implementar un motor con imán
permanente con PID de forma continua y
discreta. Se aplico un controlador PID a en
ambos motores y en ambos pudimos
analizar que la respuesta de ellos con el
PID fue muy eficiente, de tal manera que
logro estabilizar los motores casi que
instantáneamente, ampliamos lo más
posible las imágenes para que se pudiera
apreciar lo mejor posible las líneas de
grafica de acuerdo con la respuesta del
motor.

Asimismo, es de mucha importancia

resaltar que se puede mejorar el control de
la velocidad de un motor aplicando la
lógica de PID, pero para ello este mismo
debe estar correctamente sintonizado
puesto que en la industria esto puede
ocasionar vibraciones o daños en el motor.

Frente a la evidencia recaudada para el

estudio de las características de control y
de análisis en detalle del comportamiento
de los motores, podemos concluir que
cada una de las variables cumple un rol
imprescindible dentro de un sistema de
control, en donde la discretización nos
confirma la correcta modelación del motor
continuo al comparar los valores de la
velocidad. En este mismo orden de ideas,
con las RPM de cada motor podemos
comparar y verificar cada uno de los
procesos realizados en este proyecto

Por último, podemos afirmar que el

funcionamiento del trabajo en base a los
conocimientos teórico-prácticos partiendo
desde las primeras clases presenciales
hasta las clases no presenciales por medio
del aplicativo TEAMS y la aplicación de
escritorio Matlab fueron aplicados de
manera exitosa.