Universidad del Magdalena Ingeniería Electrónica modelado de un motor con compensador

Modelado discreto de un Motor DC de imán

permanente, con controlador analizado por
respuesta en frecuencia

Fernández Monsalvo, A. F., Charris Herrera, J. G., Scott Caamaño, D. S.

andrupifer@gmail.com , juangch19@gmail.com , davidscott1227@gmail.com
Facultad de Ingeniería, Universidad del Magdalena

Resumen — En este proyecto se presenta el El PID es un mecanismo de control simultáneo por

modelado matemático y simulación experimental de un
motor de corriente continua con parámetros de armadura
conocidos. A partir del análisis y parámetros internos se
diseña un compensador en adelanto-atraso, homologo a
un controlador PID para compensar las pérdidas debidas
a perturbaciones externas al sistema.
Para probar el diseño, se utilizó la herramienta de
Matlab-Simulink, la cual mostró dinámicamente el
comportamiento en cada una de las etapas del sistema y
cómo se comporta frente a perturbaciones dentro del
sistema. El análisis de respuesta en frecuencia se realiza
con los diagramas de Bode, obtenidos en el mismo
entorno.
Índice de términos — compensador adelanto-atraso,
respuesta en frecuencia, controlador, tacómetro, PID.
Abstract — This project presents the mathematical mode and
the experimental simulation of a DC motor with known
reinforcement parameters. From the analysis and internal
parameters, a compensator was designed in advance-delay,
homologous to a PID controller to compensate the losses due
to external perturbations to the system.
To test the design, you can use the tool Matlab-Simulink,
which has dynamically shown the behavior in each of the
stages of the system and how it behaves in the face of
disturbances within the system. The analysis of the frequency
response is done with the Bode diagrams, in the same
environment.
I. INTRODUCCIÓN
Una de las áreas más diversas de investigación
dentro del Control Automático de procesos es el
desarrollo de métodos de ajuste de controladores
PID (Proporcional Integral Derivativo).
realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviación o
error entre un valor medido y un valor deseado.
Actualmente para el cálculo de los parámetros de
un controlador PID se pueden seguir dos métodos:
Método directo: A partir de la respuesta del
sistema se calculan directamente los parámetros
del controlador. El método de Ziegler- Nichols y
sus variantes pertenecen a este tipo.
Método indirecto: A partir de la respuesta del
sistema se obtiene un modelo, en base al cual se
calculan los parámetros del controlador aplicando
alguna técnica de diseño.
Una de las técnicas de diseño aplicables en este
último método, es la de respuesta de frecuencia.
Entre algunas de sus ventajas están las siguientes:
1) La respuesta de frecuencia de un sistema tiene
una interpretación física relativamente fácil de
comprender.
2) El diseño en el dominio de la frecuencia es
simple, y al basarse en la interpretación de
información gráfica, se pueden llegar a
desarrollar habilidades intuitivas que facilitan el
diseño.
3) Permite tener en cuenta durante el diseño el
comportamiento del sistema ante ruidos y
perturbaciones y la robustez frente a errores de
modelado.
Así como también se tuvo en cuenta los valores de
La idea general en la que se basa el diseño en internos de armadura del motor las cuales fueron:
frecuencia es modificar la respuesta de frecuencia
de la función de transferencia de bucle abierto, 𝑅𝑎 = 0. 5Ω
para cumplir las especificaciones de diseño, 𝐿𝑎 = 0. 00192 𝐻
seleccionando los parámetros de ajuste del 2
controlador que se está diseñando. Esta idea ha 𝐽 = 0. 255 𝐾𝑔𝑚
sido utilizada para el diseño de compensadores. β = 0. 000000425 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑
En este trabajo se presenta una metodología 𝐾𝑣 = 0. 012 𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑
simple para el ajuste de controladores PID 𝐾𝑚 = 0. 0079 𝐾𝑚/𝐴
mediante la respuesta en frecuencia, que en teoría
se trata de un compensador en adelanto-atraso Con las ecuaciones ya descritas el paso a seguir es
dado en ecuaciones de dominio discreto. digitalizarlas con el fin de ver el comportamiento
de estas con respecto a las ecuaciones de adelanto
y atraso.
II. ETAPAS DEL PROYECTO
Ecuaciones en Ecuaciones en atraso
El proyecto consta de 3 etapas fundamentales adelanto
para su correcto funcionamiento, obteniendo 𝑥𝑡+1-𝑥𝑡 (3) 𝑥𝑡 − 𝑥𝑡−1 (6)
resultados fundamentales, indispensables para el 1 1
análisis completo y en pro de la obtención de la 𝑇
[𝑥𝑡+1 - 𝑥𝑡] (4) 𝑇
[𝑥𝑡 − 𝑥 ] (7)
𝑡−1
respuesta en frecuencia. 1 1
𝑇
[𝑥𝑡+𝑇 - 𝑥𝑡] (5) 𝑇
[𝑥𝑡 − 𝑥𝑡−𝑇] (8)
Con el término respuesta en frecuencia, se hace Tabla 1. Ecuaciones de modelado disponibles
referencia a la respuesta de un sistema en estado
estable para este caso en particular; ya que de la En el presente proyecto, se opta por hacer la
estabilidad del sistema depende el correcto comparativa entre las ecuaciones de adelanto (4) y
funcionamiento del compensador. atraso (7) con fines experimentales para verificar
cuál de estas tiene mejor desempeño en el
Dichas etapas en su orden corresponden a la modelado, con el fin de implementar la mejor
obtención del modelo para la obtención del entre ambas y llevar a cabo la prueba.
diagrama del motor, la ecuación del tacómetro y
el análisis de respuesta en frecuencia para el Reemplazando los valores de las ecuaciones de
modelado del controlador, con compensación en adelanto y atraso dentro de las del motor se
adelanto-atraso. tienen los siguientes resultados.

Con la ecuación (4) en (1) la resultante es:

- MODELADO DEL MOTOR
𝑑𝑖
𝐿𝑎 𝑑𝑡
+ 𝑅𝑎𝑖(𝑡) + 𝐾𝑉ω𝑚(𝑡) = 𝑉𝑖(𝑡) ecuación
En la primera etapa se realizó un análisis similar (1)
al del trabajo realizado con antelación el semestre
anterior, del cual se tomaron las ecuaciones del 𝐿𝑎
motor para poder saber su comportamiento con el 𝑇
[𝑖(𝑡 + 1) − 𝑖(𝑡)] + 𝑅𝑎𝑖(𝑡) + 𝐾𝑉ω𝑚(𝑡) = 𝑉𝑖(𝑡)
paso del tiempo. Y las ecuaciones que describe 𝐿𝑎 𝐿𝑎
su comportamiento cinemático se presentan a 𝑇
𝑖(𝑡 + 1) = 𝑉𝑖(𝑡) + 𝑇
𝑖(𝑡) − 𝑅𝑎𝑖(𝑡) − 𝐾𝑉ω𝑚(𝑡)
continuación:

𝑑𝑖
𝐿𝑎
𝑇
𝑖(𝑡 + 1) = 𝑉𝑖(𝑡) + (𝐿𝑎
𝑇 )
− 𝑅𝑎 𝑖(𝑡) − 𝐾𝑉ω𝑚(𝑡)

𝐿𝑎 𝑑𝑡
+ 𝑅𝑎𝑖(𝑡) + 𝐾𝑉ω𝑚(𝑡) = 𝑉𝑖 (1)
Con la ecuación (4) en (2) la resultante es:
𝑑ω𝑚
𝑑ω𝑚
𝑘𝑚𝑖(𝑡) = 𝐽 𝑑𝑡
+ 𝐵ω𝑚+ τ𝑙 (2) 𝑘𝑚𝑖(𝑡) = 𝐽 + 𝐵ω𝑚+ τ𝑙 ecuación (2)
𝑑𝑡
 𝐽
𝑘𝑚𝑖(𝑡) = 𝑇
[ω𝑚(𝑡 + 1) − ω𝑚(𝑡)] + 𝐵ω𝑚(𝑡) + τ𝑙
𝐽
𝑘𝑚𝑖(𝑡) = 𝑇
ω𝑚(𝑡 + 1) − 𝐽ω𝑚(𝑡) + 𝐵ω𝑚(𝑡) + τ𝑙
𝐽
𝑇
ω𝑚(𝑡 + 1) = 𝑘𝑚𝑖(𝑡) + ( 𝐽
𝑇 )
− 𝐵 ω𝑚(𝑡) − τ𝑙

De la misma manera, se procede con la ecuación

(7) en (1) y (2) obteniendo los siguientes
resultados:

{° ( 𝐿𝑎
𝑇 )
+ 𝑅𝑎 𝑖(𝑡) = 𝑣𝑖(𝑡) +
𝐿𝑎
𝑇 (
𝑖(𝑡) − 𝐾𝑣ω𝑚(𝑡) °
𝐽
𝑇

Los resultados experimentales, permitieron hacer

notar que el sistema tiene un buen funcionamiento corriente velocidad voltaje
con las ecuaciones en atraso seleccionadas. (mA) (rpm) inicial (v)

3.189 318,1 2
6.379 636,2 4
9.568 954,3 6
12.76 1272 8
15.95 1590 10
19.14 1909 12
22.32 2227 14
25.51 2545 16
Ilustración 1. Diagrama del motor (modelado en atraso). 28.7 2863 18
31.89 3181 20
Este desempeño en consideración supera por Tabla 2. datos para regresión lineal, modelado del tacómetro
mucho al obtenido en las ecuaciones de adelanto,
debido a que requiere menos recursos de
operación y los valores obtenidos se dan en
escalas muy grandes, difíciles de visualizar.

- DISEÑO DEL TACÓMETRO

Para obtener la ecuación que rige el

comportamiento del tacómetro, se hizo uso de la
herramienta estadística, Regresión lineal.
Por medio del software de cálculos Excel se
relacionan los datos de voltajes y frecuencias
angulares graficándolas y obteniendo la ecuación
que caracteriza al sistema para poder definir su
diagrama de bloques en MATLAB.
Ilustración 2. Regresión lineal (ecuación del tacómetro)
El valor del tacómetro viene representado por la
ecuación de la recta, que, para el caso especial de
este trabajo, es la que se encuentra representada en
la parte superior izquierda del gráfico de la
ilustración 2. Para crear el bloque que corresponde
a este tacómetro se usará un multiplicador donde
una de las entradas estará unida a una constante con
el valor del coeficiente de x, que representa la
pendiente de la recta, y un sumador para el termino
restante, que representa al intercepto con el eje y, lo
cual se ve reflejado en la ilustración 3. negativo de 𝑒𝑠𝑠 a la postre, será el asignado en el
bloque de ganancia del compensador.

𝐺1 = (𝑠) Es de la forma

( )( )
1 1
𝑠+ 𝑇1
𝑠+ 𝑇2
𝐺1 = (𝑠) = γ 1
𝑠+ 𝑇1
𝑠+ 𝑇2

Para determinar ese se implementa la siguiente

ecuación
Ilustración 3. Diagrama de bloques del tacómetro 1 1
𝑒𝑠𝑠 = 1 − ( 𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)
1+𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻(𝑠) ) ( −
𝐺2(𝑠)
1+𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻(𝑠) )
- ANÁLISIS DEL COMPENSADOR CON Cuando s→0, 𝐺1(𝑠) tiende a uno (𝐺1(𝑠)≅1),
RESPUESTA EN FRECUENCIA. entonces la anterior ecuación se reduce a:

Luego del análisis de las ecuaciones en diferencia, 1

se escogieron las ecuaciones de modelado en atraso,
que presentaron mejor funcionamiento.
𝑒𝑠𝑠 = 1 − 2 ( 𝐺2(𝑠)
1+𝐺1(𝑠)𝐺2(𝑠)𝐻(𝑠) ) 1

( )
𝐾𝑚
2
(1+𝐽)𝑠 +(𝑅𝑎𝐽+𝐿𝑎𝐵)𝑠+(𝑅𝑎𝐵+𝐾𝑣𝐾𝑚)
𝑒𝑠𝑠 = 1 − 2 * 0. 0063
El análisis se hace teniendo en cuenta para la 1+ 2
𝐾𝑚
(1+𝐽)𝑠 +(𝑅𝑎𝐽+𝐿𝑎𝐵)𝑠+(𝑅𝑎𝐵+𝐾𝑣𝐾𝑚)
función de transferencia, que inicialmente la 0.0063
perturbación será nula (τ𝑙 = 0). De esta manera →𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑐ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜
queda la siguiente función de transferencia, que 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑐𝑒𝑝𝑡𝑜 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑦, 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥/𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜.
relaciona la velocidad angular del motor con su
voltaje de entrada: ⎡ ⎤
𝐾𝑚

→ 𝑒𝑠𝑠 = 1 − 2 ⎢ (𝑅𝑎𝐵+𝐾𝑣𝐾𝑚)
1+ (𝑅𝑎𝐵+𝐾𝑣𝐾𝑚) ⎥
𝐾𝑚

ω𝑚
⎣ ⎦
𝐾𝑚
𝐻 ( 𝑠) = 𝑉𝑖(𝑠)
= 2
(𝐿𝑎𝐽)𝑠 +(𝑅𝑎𝐽+𝐿𝑎𝐵)𝑠+(𝑅𝑎𝐵+𝐾𝑣𝐾𝑚) 0.0074
⎡ −4 ⎤
=1 - 2 ⎢ (0.5)(425𝑥10 )+(0.012)(0.0074) ⎥
−6 ⎢ 1+ (0.0074)(0.0063)
⎥
→𝐿𝑎𝐽 = (0. 00142)(0. 255) = 362. 1𝑋10 ⎣ (0.5)(425𝑥10 )+(0.012)(0.0074)
−4
⎦
−6
𝐿𝑎𝐽 = 362. 1𝑋10
𝑒𝑠𝑠 = 1 − 2 ( 83.1464
1+0.5238 )
𝑅𝑎𝐽 + 𝐿𝑎β = (0. 5)(0. 255) + (0. 00142)(0. 00000 𝑒𝑠𝑠 = − 108. 13
𝑅𝑎𝐽 + 𝐿𝑎β = 0. 1275
→ Ganancia compensadora = 108.13
𝑅𝑎𝐽 +
𝐾𝑣𝐾𝑚 = (0. 5)(0. 000000425) + (0. 012)(0. 0079) Por recomendación de Nise (en el libro sistemas de
−6
𝑅𝑎𝐽 + 𝐾𝑣𝐾𝑚 = 95. 012 * 10 control) se escoge el parámetro overshoot (%OS),
requerido para hallar el ángulo del margen de
En el diseño del controlador se debe traer en cuenta estabilidad, con un valor comprendido entre el 10%
el error en estado estable (𝑒𝑟𝑟) del sistema, el cual y el 15% para el caso estudiado
según Nise, para un sistema de control con %OS= 12,5%
realimentación no unitaria y perturbaciones tendrá
la siguiente forma: De esta manera
Donde 𝐺1 = (𝑠) es la ganancia del compensador,
𝐺2 = (𝑠)la función de transferencia del motor y
H(s) el tacómetro de realimentación el valor
ɸ𝑚 =
( 2
2ζ + 1+4ζ
2ζ
4 )
 ζ=
−𝑙𝑛 ( %0.5
100 )
2
π +𝑙𝑛* ( %0.5 2
) El valor de la frecuencia hallado anteriormente, será
100

Para ζ indispensable para el diseño de los compensadores, los

−𝑙𝑛⁡(0,125) cuales son de la forma
ζ= 2 2
= 0, 87
π +𝑙𝑛(0,125) 𝑠+𝑤𝑓𝑎𝑠𝑒
ζ = 0, 87 𝐺𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 = 𝑤𝑓𝑎𝑠𝑒
𝑠+ γ
𝑤𝑓𝑎𝑠𝑒

( )
𝑠+
ᵦ
−1 2(0,87) 𝐺𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 =
ɸ𝑚 = 𝑡𝑎𝑛 =43,645° 𝑠+
𝑤𝑓𝑎𝑠𝑒
*γ
2 4 ᵦ
2(0.87) 1+4(0.87)
1
γ
= ᵦ
Con este ángulo retiremos en el diagrama de bode
la frecuencia en la cual el sistema se estabiliza ᵦ=0,1
haciendo la diferencia entre el ángulo de referencia
y el calculado anteriormente, se halla un punto γ=10
donde la frecuencia es el mínimo para la operación
en estado estable. Para 𝐺𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜

ɸ𝑚 = 180° − 𝑚 𝑠+367 𝑠+367

𝑓𝑎𝑠𝑒 𝐺𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 = 367 = 𝑠+36,7
𝑠+ 10

ɸ𝑚 = 180° − 43, 645°

𝑓𝑎𝑠𝑒

ɸ𝑚 = 136, 355° Aplicando la transformada bilineal para

2 𝑧−1
+367
sincretizarlo. 𝐺𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 = 𝑡
2
𝑧+1
𝑧−1
𝑡 𝑧+1
+36,7

2𝑧−2+367+𝑧+367𝑇
𝑇(𝑍+1)
= 2𝑧−2+367+𝑧+36,7𝑇
𝑇(𝑍+1)

𝑍(2+367𝑇)+367𝑇−2
= 𝑧(2+36,7𝑇)+36,7𝑇−2

Para deducir el periodo, nise propone en su criterio

un periodo comprendido entre.

0,1
𝑤𝑓𝑎𝑠𝑒 ≤ 𝑇 ≤ 0,15
/𝑤𝑓𝑎𝑠𝑒

0,1
367 ≤ 𝑇 ≤ 0,15
/367

Ilustración 4. diagrama de Bode, para respuesta en frecuencia −4 −4

2, 72 * 10 ≤ 𝑇 ≤ 4, 0810
Como se puede ver en el diagrama de la ilustración 4,
para aproximadamente 136° de fase la frecuencia Para la prueba se decide implementar el límite
mínima en el estado estable es inferior por cuestiones aleatorias y debido al buen
funcionamiento que presento el sistema
𝑟𝑎𝑑
ω𝑓𝑎𝑠𝑒 = 367 𝑠
−4
𝑇 = 2, 72 * 10
Debido a lo escrito anteriormente, se dice que el sistema
es estable. Esta situación también se verificó observando (
𝑧 2+367*2,72*10
−4
)+367*2,72*10−4−2
en el plano que los polos de la función se encontraban al 𝑔𝑎𝑡𝑟𝑎𝑧𝑜 = −4 −4
𝑧(2+36,7*2,72*10 )+36,7*2,72*10 −2
lado izquierdo del plano.
 2,0098𝑧−1,9
𝐺𝑎𝑡𝑟𝑎𝑧𝑜 = 2,0098𝑧−1,99

Para 𝐺𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜
367
𝑠+
0,11 𝑠+1160,55
𝐺𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 = 367 = 𝑠+11605,5
𝑠+ *10
0,1
Aplicando la transformada bilineal
2 𝑧−1
𝑡 𝑧+1
1160,55
𝐺𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 = 2 𝑧−1 Ilustración 6. Conversor de unidades de velocidad angular
𝑡 𝑧+1
+11605,5

−4
y el conversor de amperios a miliamperios para
= (
𝑧 2+1160,55*2,72*10 )(1160,55*2,72*10−4−2) facilitar la visualización de datos de intensidad
−4 −4
𝑧(2+11605,5*2,72*10 )(11605,5*2,72*10 −2
grandes o pequeños, según fuese la necesidad.
2,315𝑧−1,684
𝐺𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 = 5,156𝑧+1,156

Finalmente, como se ve en la ilustración 5, con los

valores obtenidos se puede obtener un controlador
PID con compensación en adelanto y atraso para la
estabilización de la respuesta del motor.

Ilustración 7. Conversor de unidades de corriente

IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES

A continuación, se presenta en compacto el

Ilustración 5. diagrama de bloques, compensador adelanto-atraso
modelo completo del sistema, fusionado con sus
etapas fundamentales y auxiliares para la
conversión de unidades, además de los elementos
III. CONVERSORES DE UNIDADES que facilitan su manipulación y visualización.

Se adjuntan también dos conversores de unidades

al sistema.

Uno de ellos, el conversor de rpm a rad/s con el

fin de tener en unidades equivalentes al as
trabajadas en el resto del sistema.

Ilustración 8. Diagrama completo, sin acción del controlador, sin

perturbación

El sistema tendrá diferentes respuestas ante la

entrada de voltaje, dependiendo del tipo de
perturbación que se le ingrese o si en su defecto no
es perturbado.
Para fines prácticos, se selecciona una
perturbación para un valor fijo de voltaje, de tal
manera que esta produzca una caída de la
velocidad angular del motor equivalente a la mitad
de cuando no es perturbado.
Luego de hacer un tanteo, fijando como voltaje de
operación 10 V, se encuentra que la perturbación
debe ser de aproximadamente 0.07899, para que la
velocidad angular caída desde 1323 rad/s hasta
661.3 (aprox. la mitad su valor sin perturbación).
La situación anterior se puede percibir en la
ilustración 9, en la cual, bajo la acción de una
perturbación programada de dicha magnitud, que
ingresa al sistema en la mitad del tiempo de
muestreo, el resultado es una caída exponencial de
voltaje que se estabiliza en la mitad del valor de
estabilización inicial.
Ilustración 9. Diagrama completo, sin acción del controlador, con
perturbación programada
Ilustración 10. Gráfico velocidad angular, sin acción del controlador,
con perturbación programada
La situación anterior se presenta siempre y cuando
el controlador no esté activado, ya que cuando éste
se pone en marcha, se da una recuperación
considerable de la velocidad angular.
Ilustración 11. Diagrama completo, con acción del controlador, con
perturbación programada
En la ilustración 11, se aprecia que el
compensador le entrega al sistema cierta ganancia
que favorece más de lo esperado al sistema. ya que
antes la expectativa era recuperar la velocidad
inicial, pero ahora por fortuna se obtuvo un valor
de velocidad con ganancia del 19.1% (aprox) con
respecto al valor que se esperaba recibir.
Ilustración 12. Gráfico velocidad angular, con acción del
controlador, con perturbación programada
Tal como se ve, el controlador presenta una
respuesta casi inmediata y solo se le escapa una
leve oscilación negativa no muy lejana del punto
de equilibrio.
V. CONCLUSIONES
Luego del desarrollo de la prueba anterior, se logra
aprender a comprender un fenómeno mecánico y
uno eléctrico que, al complementarse sirven de
base para crear modelos matemáticos eficientes en
pro de la implementación de herramientas lógicas
de simulación que permiten crear diseños
funcionales semejantes a los diseños físicos.
Gracias al análisis de respuesta en frecuencia, se
obtiene una considerable compensación de los
parámetros que presentaron pérdidas por los
factores externos al sistema; tanto así que llega un
punto donde se obtiene un leve aumento del valor
esperado de velocidad angular que mejora el
desempeño del sistema en cuestión.

Al optar por diseñar el sistema a partir de las

ecuaciones en atraso se garantiza que los valores
se encuentren dentro de un rango permisible, a
diferencia de las ecuaciones en atraso que
demandaban un alto consumo de corriente difícil
de contemplar en un sistema real, que provocaba
además que los resultados experimentales
quedaran en un exagerado rango difícil de
visualizar.

El entorno de desarrollo que ofrecen en conjunto

Matlab y Simulink, contiene una alta gama de
componentes esenciales fundamentales para la
simulación y modelado de fenómenos físicos a
partir de funciones que rigen el comportamiento
de los mismos. Éstos fueron sin duda
indispensables junto con las ayudas incorporadas y
disponibles tanto en la web como en la literatura
disponible y recomendada para la consulta
bibliográfica.

VI. BIBLIOGRAFÍA

Norman S. Nise. Control Systems Engineering, 6th

Ed. California state polytechnic university,
Pomona

MathWork Inc., Manual MATLAB. Version 7.0,

(Editorial Pearson, Estados Unidos, 2004).

Tutorial en línea. Tomado de:

https://www.youtube.com/watch?v=xocf7axdjmc&t=211
s

Zill, D., Ecuaciones diferenciales con aplicaciones

de modelado, 6ta Ed. (Thomson, Virginia, 1997)

Fraile, M. J., Maquinas eléctricas, 5ta Ed. (Mc

Graw Hill, España, 2003).