BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE
PUEBLA
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Unidad 3: Trabajo 3
Nombre de la práctica:
“Sistema de Suspensión de un Auto”
Materia: Diseño de sistemas mecatrónicos
Fecha: 16/11/22
Integrantes del equipo:
González Delgado Eduardo 201745075
Gonzalez Morales Salvador 201748560
Hidalgo Bautista Magdiel Yanai 201731123
Diseño de sistemas mecatrónicos
Sistema de suspensión de un auto
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Facultad de Ciencias Electrónicas
González Delgado Eduardo, Ingeniería en Mecatrónica,
Gonzalez Morales Salvador, Ingeniería en Mecatrónica,
Hidalgo Bautista Magdiel Yanai, Ingeniería en Mecatrónica.
Abstract. Se presenta el desarrollo para encontrar los parámetros del resorte y amortiguador de un automóvil y
simular su comportamiento, luego de tener éxito a manera de bloques, se realiza haciendo uso del OpAmp en
configuración de filtro de segundo orden pasa baja comparando su comportamiento entre estos y respecto a lo
esperado en la realidad.
DESARROLLO TEÓRICO
Los sistemas de masa -resorte-amortiguador tienen un propósito principal, que es el de reducir la transmisión de
las vibraciones portados por las estructuras. Los resortes aseguran que las masas sean desacopladas e n términos
de la transmisión de oscilación.
El resorte cuenta con una constante de elasticidad, una longitud en reposo y una constante de atenuación. Si el
resorte está en posición de reposo, el sistema también se encuentra en su posición original. Si la m asa se
desplaza, el resorte acumula energía potencial que es minimizada mediante el desplazamiento de los otros
puntos de masa. El amortiguador se asegura de que el sistema no continúe oscilando después de la deformación
y que regrese a su posición de reposo.
En la figura 1.1 se aprecia un sistema masa -resorte-amortiguador, un bondgraph que nos sirve para representar
el comportamiento y las variables involucradas en el sistema.
Figura 1.1) Bondgraph del sistema masa resorte amortiguador
DESARROLLO PRÁCTICO
Parámetros de resorte
La constante de un resorte está dada por
𝐺𝑑 4
𝐾=
8𝐷 3 𝑁
Donde
𝑑 – diámetro de un espiral del resorte
𝐷 – diámetro medio
𝐷𝑒 = diámetro externo (150mm)
𝑁 – número de vueltas
𝐷/𝑑 – índice de corrección
𝐺 – módulo de cizallamiento del material
Diseño de sistemas mecatrónicos
𝐾 = constante del resorte
𝐿 = largo del resorte
Para este proyecto se utilizaron los datos para un Bora 2009, los cuales son:
𝑑 = 11 𝑚𝑚 = 0.433 𝑝𝑙𝑔 = 0.011 𝑚
𝐷 = 90 𝑚𝑚 = 0.09 𝑚
𝑁 =5
𝐷/𝑑 = 47/75 𝑚𝑚
𝐺 = 6,9 𝑥 106 = 47575500000 𝑃𝑎 (𝑏𝑒𝑟𝑖𝑙𝑖𝑜 − 𝑐𝑜𝑏𝑟𝑒 )
𝐿𝑎𝑟𝑔𝑜 = 300𝑚𝑚 = 11.811 𝑝𝑙𝑔
Entonces, sustituyendo en 𝐾
𝐺𝑑 4 (47575500000 𝑃𝑎)(0.011 𝑚) 4
𝐾= = = 20965.7571 𝑁. 𝑚
8𝐷 3 𝑁 8 (0.09 𝑚) 3 (5)
Parámetros de amortiguador
Dada la función de transferencia estándar de un sistema de segundo orden, se pudo encontrar el valor de B
despejando de esta, por lo tanto
𝐵 = 3000
Masa del automóvil
La masa del automóvil se determinó de buscar en manuales en línea [1]. La cu al fue 𝑚 = 1476 𝑘𝑔.
Conociendo los estos 3 parámetros del auto la función de transferencia quedara de la siguiente manera:
1
𝐺 (𝑆) =
366.75𝑠 2 + 3000𝑠 + 23887 .2735
Acto seguido debimos de darle la siguiente forma a nuestra G(S)
𝑘 𝑘
1 𝑚 𝑚 65.1323
𝐺 (𝑆) = = 𝐺𝑒 = (41.864𝑥10 −6 ) 2
𝐵
𝑘 𝑠2 + 𝑠 + 𝑘 𝐵 𝑘 𝑠 + 8.178𝑠 + 65.1323
𝑠2 + 𝑠 +
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
Teniendo en cuenta nuestra 𝐺(𝑆) ya modificada ahora debemos de compararla con la función de transferencia
del circuito eléctrico que servirá como emulador, dicho circuito es el siguiente:
Figura 2.1) Filtro pasa bajas activo para la emulación del amortiguador.
Este circuito tiene la siguiente función de transferencia:
1
𝑅3 + 𝑅4 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2
𝐸( 𝑆 ) = ( )(
1 1 1 𝐺𝑒 ] 1 )
𝑅4 𝑠2 + [ + + − +
𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶1 𝑅1𝐶2 𝑅2𝐶1 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2
Diseño de sistemas mecatrónicos
𝑅3+𝑅4
Con Ge =
𝑅4
Ahora debemos de encontrar el valor indicado tanto para las resistencias como para los capacitores. Por facilidad
se plantea un valor para C1 y C2 de 1µF así como de 150KΩ para nuestra R2.
Por lo que igualando términos para obtener R1 tenemos lo siguiente:
1 1 1
65.1323 = => 𝑅1 = => 𝑅1 = = 102.355𝐾Ω
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 65.1323𝑅2𝐶1𝐶2 65.1323(150𝐾Ω)(1µF) 2
Ahora encontraremos el valor de Ge
1 1 1 𝐺𝑒
8.178 = + + −
𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶1 𝑅1𝐶2 𝑅2𝐶1
Entonces:
𝐺𝑒 1 1 1
= + + − 8.178
𝑅2𝐶1 𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶1 𝑅1𝐶2
1 1 1
𝐺𝑒 = [ + + − 8.178] 𝑅2𝐶1
𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶1 𝑅1𝐶2
Luego de sustituir todos los valores tenemos como resultado:
Ge = 2.2368
Sabiendo el valor de Ge podemos proponer los valores de R3 y R4, si se asigna R3 = 10KΩ y R4 = 12.37KΩ
se tendrá lo siguiente:
12.37KΩ + 10KΩ
𝐺𝑒 = = 2.237
10KΩ
Lo cual es un valor muy cercano al que necesitamos.
Luego del circuito propuesto colocamos dos amplificadores inversores, el primero de ellos servirá para dejar la
respuesta estacionaria del sistema en un valor de 3.4V
Y el segundo es únicamente para hacer positiva nuestra señal teniendo este una ganancia de -1.
Figura 2.2) Circuito general con etapa de amplificación en MULTISIM.
Figura 2.3) Diagrama de bloques realizado en simulink.
Diseño de sistemas mecatrónicos
RESULTADOS
Figura 3.1) Comparación de las gráficas en MATLAB (lado izquierdo) y Multisim (lado derecho), con una amplificación en el orden de
los miliamperios.
En la figura 3.1) ambas gráficas se estabilizan en un tiempo aproximado de 2 segundos. La primera gráfica
muestra la simulación por medio de Simulink y la segunda muestra la simulación en Multisim con el filtro pasa
bajas activo, pudiendo observar el sobretiro con un pico suave, y una estabilización sin demasiada oscilación,
pudiendo realizar esto de manera prototipada y tener un circuito base para cualquier carro, cambiando claro sus
parámetros.
CONCLUSIONES
De acuerdo a los datos obtenidos del automóvil Bora 2009, se obtuvieron los parámetros para la simulación de
su sistema masa resorte amortiguador, modelándolo como una función de transferencia de segundo orden y
usando un acercamiento mediante simulink basado en bloques se simulo su función de transferencia, más
adelante en Multisim, desarrollando a partir de amplificadores operacionales, se hizo la misma, obteniendo una
respuesta similar. Teniendo un modelo base para simular el comportamiento de ese sistema usando parámetros
diferentes claro en cada caso.
Bibliografía
[1] soloautos.mx. (2022). 2009 Volkswagen Bora Active TM. https://soloautos.mx/volkswagen/bora/precio/2009/active-384120320100115/
[2] GENERAL PURPOSEJ-FET QUAD OPERATIONAL AMPLIFIERS-TL084 Datasheet, STMicroelectronics, pdf obtenido del enlace:
https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/25385/STMICROELECTRONICS/TL084.htm
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