PRACTICA #3 MODELOS DE ESPACIO DE ESTADO CON MATLAB

PRACTICA #3
Modelos de espacio de estado con MATLAB

Objetivo general:
Aplicar los comandos de transformacin para obtener la representacin en variables de estado y F.T de
sistemas.
Objetivos Particulares:
Obtener el modelo de espacio de estado a partir de una F.T y comprobar
Obtener el modelo de F.T a partir de la representacin en variables de estado
Aplicar los comandos para algebra de bloques y obtener su F.T simplificada y el modelo de
espacio de estado.
DESARROLLO
PARTE 1)
Buscar el significado y forma de aplicar los siguientes comandos
-series -Bode -ss2tf
-parallel -printsys -roots
-feed back -tf2ss
Comando series
Este comando es usado para la simplificacin de diagramas de bloques siendo este una funcin bsica
mediante la cual se pueden poner dos bloques en serie. Su uso es muy sencillo y se representa en el
siguiente ejemplo:
Se tiene dos funciones de transferencia en serie y se quiere sacar la funcin de transferencia
equivalente:

El uso de este comando se aplicara de la siguiente manera y se obtendr el resultado siguiente:

IPN-ESIME ZACATENCO TEORIA DEL CONTROL 3 7AV2

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Comando parallel
Este comando es usado para la simplificacin de diagramas de bloques siendo este una funcin bsica
mediante la cual se pueden poner dos bloques en paralelo. Su uso es muy sencillo y se representa en
el siguiente ejemplo:
Se tiene dos funciones de transferencia en paralelo y se quiere sacar la funcin de transferencia
equivalente:

El uso de este comando se aplicara de la siguiente manera y se obtendr el siguiente resultado:

Comando feed back

Este comando es usado para la simplificacin de diagramas de bloques siendo este una funcin bsica
mediante la cual se puede hacer la retroalimentacin de dos bloques. Su uso es muy sencillo y se
representa en el siguiente ejemplo:
Se tiene la siguiente retroalimentacin y se quiere sacar la funcin de transferencia equivalente:

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El uso de este comando se aplicara de la siguiente manera y se obtendr el siguiente resultado:

Comando bode
Este comando nos permite poder visualizar mediante una grfica el trazado de bode de una funcin de
transferencia tanto en Fase como en Magnitud. Su uso es muy sencillo y se aplica en el siguiente
ejemplo:
Dada la siguiente funcin de transferencia obtener su diagrama de Bode.
1
() =
2 + 8 + 1
El uso de este comando se aplicara de la siguiente manera y se obtendr el siguiente resultado:

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Comando printsys
Este comando se utiliza para imprimir sistemas espaciales de estado con etiquetas.
Comando tf2ss
Este comando nos permite obtener el modelo de espacio de estado, dada una funcion de transferencia
y se aplica en el siguiente ejemplo:
Dada la siguiente funcion de transferencia obtener su modelo de espacio de estado
1
() =
2 + 8 + 1
El uso de este comando se aplicara de la siguiente manera y se obtendr el siguiente resultado:

Comando ss2tf
Este comando se utiliza para hacer lo contrario al comando que se uso anteriormente, ya que dado una
funcion de transferencia representada en modelo de espacio de estados, podemos obtener la funcion
de transferencia de dicho modelo, la aplicacin de este comando se ve en el siguiente ejemplo:
Dados los coeficientes de la matriz del modelo de espacio de estados del ejercicio anterior obtener la
funcion de transferencia del sistema.

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Comando roots
Sirve para obtener las raices de un polinomio.
PARTE 2)
-Aplicar el comando tf2ss para obtener el modelo en variables de espacio de estado de las siguientes
funciones de transferencia.
-Comprobar que los modelos son corrector
25.04 + 0.008
1 () =
3 + 5.0325 2 + 25.1026 + 5.008
+6
2 () =
2 + 5 + 6
Para la primer funcion

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El modelo de en variables de estado de la primera funcin quedara de la siguiente manera:

1 5.0325 25.1026 5.0080 1 1

[2 ] = [ 1 0 0 ] [2 ] + [0] ()
3 0 1 0 3 0
1
() = [0 25.04 5.0080] [2 ] + [0]()
3
Comprobacin:
Para comprobar que el modelo obtenido era correcto, ingresamos la funcin de transferencia y el modelo
en variables de estado, aplicndoles un escaln unitario a ambas funciones y graficamos su
comportamiento, el cual era el mismo, por lo cual se concluy que el modelo en variables de estado de
la primera funcin de transferencia era correcto.
A continuacin, se presentan las grficas obtenidas mediante la simulacin en SIMULINK

Grfica obtenida a partir de la funcin de transferencia

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Grafica Obtenida mediante el modelo en variables de estado

Para la segunda funcion

El modelo de en variables de estado de la segunda funcin quedara de la siguiente manera:

5 6 1 1
[ 1] = [ ] [ ] + [ ] ()

2 1 0 2 0

() = [0 6] [ 1 ] + [0]()
2
Comprobacin:
Para comprobar que el modelo obtenido era correcto, ingresamos la funcin de transferencia y el modelo
en variables de estado, aplicndoles un escaln unitario a ambas funciones y graficamos su
comportamiento, el cual era el mismo, por lo cual se concluy que el modelo en variables de estado de
la primera funcin de transferencia era correcto.
A continuacin, se presentan las grficas obtenidas mediante la simulacin en SIMULINK

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Grfica obtenida a partir de la funcin de transferencia

Grafica Obtenida mediante el modelo en variables de estado

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PARTE 3)
Obtener la funcin de transferencia a partir del modelo de estado:
a)

0 1 1 1 1
[ 1] = [ ][ ] + [ ] ()
2 25 4 2 0 1
1 0
() = [ ] [ 1 ] + [0]()
0 1 2
b)

1 6 1 0 1 2
[2 ] = [11 0 1] [2 ] + [6] ()
3 6 0 0 3 2
1
() = [1 0 0] [2 ] + [0]()
3
Inciso a)

Por lo tanto se obtuvo que las funciones de transferencia obtenidas son:

+4
()1 =
2 + 4 + 25
25
()2 =
2 + 4 + 25
+5
()3 =
2 + 4 + 25
25
()4 =
2 + 4 + 25

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Comprobacin:
Para comprobar que la Funcin de Transferencia obtenida era correcta, ingresamos la funcin de
transferencia y el modelo en variables de estado, aplicndoles un escaln unitario a ambas funciones y
graficamos su comportamiento.
A continuacin, se presentan las grficas obtenidas mediante la simulacin en SIMULINK.

Grafica nmero 1 del modelo de estado

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Una vez obtenidas las grficas del modelo de estado, tuvimos que sumar las funciones de trasferencia
para obtener las mismas grficas que en las del modelo de estado, y se obtuvo lo siguiente:

En la siguiente imagen se puede ver la grfica de la En la siguiente imagen se puede ver la grfica de la suma
funcin de transferencia G(s)1 y G(s)3. de las dos funciones de transferencia G(s)1 y G(s)3

Como se puede ver al sumar ambas funciones de transferencia y compararlas con la primer grafica
obtenida mediante el modelo de estado se puede concluir que el modelo de estado si corresponde a las
dos funciones de transferencia.

Grfica nmero 2 del modelo de estado

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En la siguiente imagen se puede ver la grfica de la En la siguiente imagen se puede ver la grfica de la suma
funcin de transferencia G(s)2 y G(s)4. de las dos funciones de transferencia G(s)2 y G(s)4

Como se puede ver al sumar ambas funciones de transferencia y compararlas con la primer grafica
obtenida mediante el modelo de estado se puede concluir que el modelo de estado si corresponde a las
dos funciones de transferencia.
Inciso b)

Por lo tanto se obtuvo que la funcion de transferencia obtenida es:

2 2 + 6 + 2
() =
3 + 6 2 + 11 + 6
Comprobacin:
Para comprobar que la Funcin de Transferencia obtenida era correcta, ingresamos la funcin de
transferencia y el modelo en variables de estado, aplicndoles un escaln unitario a ambas funciones y
graficamos su comportamiento.
A continuacin, se presentan las grficas obtenidas mediante la simulacin en SIMULINK.

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Grafica obtenida al sobreponer las graficas de la funcion de transferencia y el modelo de estado

Por lo tanto, se puede comprobar que si la funcin de transferencia obtenida corresponde al modelo de
estado.
PARTE 4)
Realizar un programa en MATLAB para obtener la funcin de transferencia a partir de siguiente
diagrama a bloques y obtener su representacin en variable de estado.

CODIGO EN MATLAB

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CAPTURAS DE PANTALLA
Como se pueda apreciar en las capturas de pantalla de los resultados arrojados por Matlab, primero se
obtuvo la funcin de transferencia al reducir el diagrama a bloques, esto mediante los comandos
previamente estudiados para la reduccin de bloques, una vez obtenida la funcin de transferencia, el
siguiente procedimiento fue aplicar el comando para obtener el espacio de estado, y los resultados
fueron los siguientes:

Finalmente, para comprobar que la funcin de transferencia obtenida era correcta, se procedi a realizar el
diagrama bloques en SIMULINK y graficar su comportamiento a una entrada escaln, y sobreponiendo la grfica
de la funcin de transferencia obtenida, los resultados obtenidos fueron los siguientes:

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Diagrama de SIMULINK

Como se puede observar la grafica obtenida de ambas respuestas sobrepuestas una con la otra, es la
misma, por lo que se puede concluir que la funcion de transferencia obtenida, es correcta.
CONCLUSIONES PRACTICA #3:
Al terminar esta practica, se cumplieron con los objetivos planteados anteriormente, ya que gracias a
los comandos aprendidos en la practica, ahora podemos obtener el modelo en variables de estado, de
una funcion de transferencia, o viseversa obtener la funcion de transferencia, partiendo del modelo en
variables de estado, todo esto se logro gracais a la investigacion de los comandos y las
comprobaciones realizadas, mediante SIMULINK.

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