Universidad del Magdalena

Facultad de ingeniería

Portafolio

Control 2

Presenta

Oscar A. Medina Quintero

Para

Omar Francisco Rodríguez Álvarez

Grupo 1
 I. INTRODUCCION.

Este curso busca que como estudiante tengamos las destrezas necesarias para
analizar y diseñar sistemas de control en tiempo continuo y discreto. En el análisis
se investiga las características propias de un sistema de control digital. En primera
instancia se introducen los métodos de análisis en el dominio del tiempo discreto y
en el dominio de la frecuencia (transformada Z). Posteriormente, se introducen los
métodos de diseño de controladores basados en la respuesta temporal y respuesta
en frecuencia.

II. DESARROLLO.
Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de
superposición.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de
dos
funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por
tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una
entrada cada vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar
soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones
simples. Si en una investigación experimental de un sistema dinámico son
proporcionales la causa y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de
superposición, el sistema se considera lineal.

Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo. Una ecuación diferencial

es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable
independiente. Los sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros
concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo —de coeficientes constantes. Tales
sistemas se denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo (o lineales de
coeficientes constantes). Los sistemas que se representan mediante ecuaciones
diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas
lineales variantes en el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variante en el
tiempo es un sistema de control de naves espaciales. (La masa de una nave
espacial cambia debido al consumo de combustible.)

Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito

mediante
una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente
entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de
que todas las condiciones iniciales son cero. Considérese el sistema lineal e
invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación Diferencial:
donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia de
este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son
cero, o Función de transferencia:

A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica

de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia más alta de s
en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se
denomina sistema de orden n-ésimo.

Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una

representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo
de señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta,
un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de
las señales del sistema real. En un diagrama de bloques todas las variables del
sistema se enlazan unas con otras mediante bloques funcionales. El bloque
funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida.
Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en
los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
dirección del flujo de señales. Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la
dirección de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explícitamente una propiedad unilateral. La punta de flecha que señala el
bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la
salida. Tales flechas se conocen como señales.
Punto de suma. un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación
de suma. El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la señal
debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten
tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La Figura muestra un

ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(s)
se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia
R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura.
La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de
transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal
puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos de
suma, bloques y puntos de ramificación. Cuando la salida se realimenta al punto de
suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la señal
de salida en la de la señal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, por lo general la señal de salida es la temperatura controlada. La señal
de salida, que tiene la dimensión de la temperatura, debe convertirse a una fuerza,
posición o voltaje antes de que pueda compararse con la señal de entrada. Esta
conversión se consigue mediante el elemento de realimentación, cuya función de
transferencia es H(s), como se aprecia en la Figura La función del elemento de
realimentación es modificar la salida antes de compararse con la entrada. (En la
mayor parte de los casos, el elemento de realimentación es un sensor que mide la
salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la
señal de error.) En este ejemplo, la señal de realimentación que retorna al punto de
suma para compararse con la
entrada es B(s)=H(s)C(s).

Modelado En El Espacio de Estados

Se van a definir, varios conceptos útiles y claves cómo lo es, estado, variables de
estado, ecuaciones en espacio estado. -El estado: de un sistema dinámico es el
conjunto de variables más pequeño (llamadas variables de estado). Las variables
de un sistema dinámico son las variables que constituyen el menor conjunto de
variables que determinan el estado del sistema dinámico. -Ecuaciones en el espacio
de estados: En el análisis en el espacio de estados se centra la atención en los tres
tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos; las
variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado.

Las salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t) del sistema se obtienen mediante:

Y se define como

De tal manera las ecuaciones anteriores se convierten en:

Si las funciones vectoriales f y/o g involucran explícitamente el tiempo t, el sistema
se denomina sistema variante con el tiempo. Si se linealizan las Ecuaciones
alrededor del estado de operación, se tienen las siguientes ecuaciones de estado y
de salida linealizadas:

donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t) matriz de
salida y D(t)
matriz de transmisión directa,

Modelado matemático de sistemas eléctricos

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de
corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos)
plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un
nodo es cero. La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en
cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de
cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. Considérese el circuito eléctrico
LRC, aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, se obtienen las ecuaciones
siguientes:
Un modelo mediante la función de transferencia del circuito también se obtiene del
modo siguiente. Se toma la transformada de Laplace de las Ecuaciones y se
suponen condiciones iniciales iguales a cero, para obtener:

Si se supone que ei es la entrada y eo la salida, la función de transferencia de este

sistema resultante será

Después, si se definen las variables de estado mediante

y las variables de entrada y salida mediante

De ahí que

El lugar geométrico de las raíces de un sistema de control

Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el punto

de vista cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran medida de las
matemáticas. El lugar geométrico de las raíces es la técnica gráfica que nos da esa
descripción cualitativa sobre el rendimiento del sistema de control que estamos
diseñando. Además, también sirve como una poderosa herramienta cuantitativa que
produce más información que los métodos ya discutidos, debido a que no sólo
puede servir para encontrar la solución de sistemas de primero y segundo orden,
sino que también es de utilidad para solucionar sistemas de orden mayor a dos.
Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento
del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se
varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y
el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el
análisis cuantitativo.

Construcción

A continuación, se hace un resumen de las reglas para construir el lugar geométrico

de las raíces. Paralelamente, aplicamos cada paso a un ejemplo concreto, para
reforzar la comprensión de la teoría, para desarrollar dichas reglas, considere el
modelo general de la siguiente Figura para un sistema de control con
realimentación.
La función de transferencia a lazo abierto de este sistema es G(s)H(s). Mientras, la
función de transferencia a lazo cerrado es:

Condiciones

- El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto al eje real Re del
plano s.

- Tiene tantas ramas como el valor máximo entre n y m, que son el orden de dos
polinomios presentados más adelante, en la ecuación 1.3.

- cada rama comienza en un polo y termina en un cero de la función de transferencia

directa G(s)H(s). Si los ceros no aparecen de manera explícita en el plano s,
significa que están en el infinito.

Primer paso es obtener la ecuación característica

Lo primero que debemos hacer es obtener la ecuación característica:

Ahora, supongamos que G(s)H(s) contiene un parámetro variable K como factor
multiplicativo. Modificamos G(s)H(s) de tal forma que se pueda expresar como una
función racional de la forma:

Donde Q(s) y P(s) son polinomios en s de grado m y n respectivamente. Es decir,

que luego de sustituir 1.2 en la ecuación 1.1 obtenemos los siguiente:

Criterio de estabilidad de Routh

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh, podremos saber si un sistema de

regulación es estable sin necesidad de resolver la ecuación característica , es
decir sin tener que calcular los polos de la ecuación polinómica sea del grado que
sea. lo que simplifica significativamente los cálculos, ya que el criterio de
estabilidad de Routh indica si hay o no raíces positivas o con parte real positiva en
una ecuación, sin tener que resolverla.
Para que un sistema sea estable la ecuación característica debe cumplir las
siguientes premisas:

El polinomio en s de la ecuación característica, se escribe ordenado.

El polinomio debe ser completo (todos los coeficientes tienen que ser distintos de
cero, an ≠ 0)

Si alguno de los coeficientes es nulo o negativo y hay coeficientes positivos, el

sistema no es estable

Si todos los coeficientes son positivos, con ellos se construye la tabla de Routh,
como se indica. Debe tener tantas filas como el número de términos del
polinomio de la función característica, se colocan en filas y columnas como
sigue: Las dos primeras filas se van llenando con los coeficientes de los
monomios de la ecuación característica, alternando la primera fila con la
segunda, y así sucesivamente, hasta que se terminan los coeficientes.

Para calcular coeficientes de las siguientes filas de la tabla, se sigue la siguiente

pauta.

De la misma forma, vamos calculando las restantes filas, c, d, e, f,... Hasta

completar la tabla.

De la misma forma, vamos calculando las restantes filas, c, d, e, f,... Hasta

completar la tabla.

El sistema será estable si en la primera columna de la tabla de Routh no existen

cambios de signo.
La condición necesaria para que todas las raíces tengan parte real negativa es:

 Que el polinomio esté completo en s, es decir, que todas las potencias en s,

desde sn a so, deben figurar en la ecuación.
 Si algún coeficiente distinto de an, es cero, o si hay algún coeficiente
negativo, hay varias raíces positivas o raíces imaginarias con parte real
positiva y el sistema es inestable

Sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI)

Estos se dividen en dos:

Tiempo continuo se utiliza la transformada de la place (s) en las ecuaciones

diferenciales.

En tiempo discreto se tiene la transformada zeta (z) en ecuaciones en diferencia.

CONTROL CON DATOS MUESTREADOS:

Señales en tiempo discreto: Una señal en tiempo discreto es una señal definida sólo
en valores discretos de tiempo (esto es, aquellos en los que la variable
independiente t está cuantificada). En una señal en tiempo discreto, si la amplitud
puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la señal se denomina
señal de datos muestreados. Una señal de datos muestreados se puede generar
muestreando una señal analógica en valores discretos de tiempo.

Sistemas de control en tiempo discreto: Son aquellos sistemas en los cuales una o
más de las variables pueden cambiar sólo en valores discretos de tiempo. Estos
instantes. los que se denotarán mediante kT (k = 0, 1, 2…). Los sistemas de control
en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo, en que
las señales para los primeros están en la forma de datos muestreados o en la forma
digital.

Transformada de la place
El método de la transformada de Laplace es un método operativo que aporta
muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas
funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las funciones senoidales
amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una
variable s compleja.
La transformada de Laplace se describe por la siguiente ecuación:

Transformada Z

La Transformada de Zeta es un modelo matemático similar a la transformada de

Fourier para el caso del tiempo discreto o las transformadas de Fourier y Laplace
para el caso de tiempo continuo.

Al considerar la transformada Z de una función del tiempo x(t), solo se toman en

cuenta los valores muestreados de x(t), esto es, x(0), x(T), x(2T),…, donde T es el
periodo de muestreo. La transformada Z esta descrita por la siguiente ecuación:

Ecuaciones en diferencias

Una ecuación en diferencias es una expresión del tipo:

Donde f es una función definida en Z. Si después de simplificar esta expresión

quedan los términos𝑓 (𝑛 + 𝑘1 ) 𝑦 𝑓 (𝑛 + 𝑘2 ) como el mayor y el menor,
respectivamente, se dice que la ecuación es de orden 𝑘 = 𝑘1 − 𝑘2 .

El caso más sencillo es cuando los coeficientes son constantes 𝑝𝑖 (𝑛) = 𝑎𝑖 :

𝑎0 𝑓 (𝑛 + 𝑘) + 𝑎1 (𝑛 + 𝑘 − 1) + ⋯ + 𝑎𝑘 𝑓(𝑛) = 𝑔(𝑛). La ecuación en diferencias se
dice homogénea en el caso de que 𝑔(𝑛) = 0, y completa en el caso contrario.
Ejemplo:
Partiendo de la ecuación en diferencias

su solución permite observar el patrón de formación temporal de los valores de yt .

efectivamente, sin entrar por ahora en su cálculo, la solución a esta ecuación podría
ser

Ecuaciones en diferencias lineal de primer orden con coeficientes constantes

y homogéneos
𝑋𝑡+1 = 𝐴𝑥𝑡
𝑋1 = 𝐴𝑥0
𝑋2 = 𝐴𝑥1 =𝐴[𝐴𝑥0 ]=𝐴2 𝑋0
𝑋3 = 𝐴2 𝑋0
𝑋𝑡 = 𝐴𝑡 𝑋0 => solución de 𝑋𝑡+1 = 𝐴𝑥𝑡
𝑑𝑋(𝑡)
= 𝑃𝑋(𝑡) solución de 𝑋(𝑡) = 𝐾𝑒 −𝑝𝑡
𝑑𝑡

0 < 𝐴 < 1 => descendente

𝐴 > 1 =>ascendiente

Ecuaciones en diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes

y no homogéneo

𝑋𝑡+1 = 𝐴𝑥𝑡 + 𝐵
𝑋1 = 𝐴𝑥0 + 𝐵
𝑋2 = 𝐴𝑥1 + 𝐵 = 𝐴[𝐴𝑋0 + 𝐵] + 𝐵 = 𝐴2 𝑋0 + 𝐴𝐵 + 𝐵
𝑋3 = 𝐴𝑋2 + 𝐵 = 𝐴[𝐴2 𝑋0 + 𝐴𝐵 + 𝐵] + 𝐵 = 𝐴3 𝑋0 + 𝐴2 𝐵 + 𝐴𝐵 + 𝐵
𝑋4 = 𝐴4 𝑋0 + 𝐴3 𝐵+𝐴2 𝐵 + 𝐴𝐵 + 𝐵
𝑋𝑡 = 𝐴𝑡 𝑋0 + 𝐴𝑡−1 𝑋0 𝐵 + 𝐴𝑡−2 𝐵 + ⋯ 𝐴𝐵 + 𝐵
Para 𝐴 ≠ 1
 (1 − 𝐴𝑡 )
𝑋𝑡 = 𝑋0 𝐴𝑡 + 𝐵
(1 − 𝐴)

1 + 𝐴 + 𝐴2 + ⋯ 𝐴𝑡−2 + 𝐴𝑡−1

Si A=1
𝐴 + 𝐴2 + 𝐴3 = 1 + 1 + 1 = 3
𝐴+𝐴2 + ⋯ + 𝐴𝑡−2 + 𝐴𝑡−1 = 𝑡 − 1
Solución homogénea (respuesta natural)
𝑋0 𝐴𝑡
Si 0<A<1

Si A=1

Si A>1

Si -1<A<0
Si A<-1

Ejemplo
Obtener el diagrama de bloques
𝑌𝑘+2 + 𝑌𝑘+1 − 2𝑌𝑘 = 1 (𝑘 ≥ 0) ; 𝑌0 = 0 , 𝑌1 = 1
𝑌𝑘+2 + 𝑌𝑘+1 − 2𝑌𝑘 = 1 𝑈𝑘 ; 𝑌𝑘+2 + 𝑌𝑘+1 − 2𝑌𝑘 = {1} (𝐾 ≥ 0)
𝑌𝑘+2 = −𝑌𝑘+1 + 2𝑌𝑘 + {1}
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden está dado por la siguiente ecuación

n 2
Gs   Kp 2
s  2n s  n2

Donde:

Wn: Frecuencia natural no amortiguada

ξ: Factor de Amortiguamiento Relativo

Dentro de los sistemas de segundo orden encontramos tres casos típicos, los cuales
dependen del factor de amortiguamiento relativo ξ :
Caso Subamortiguado: 0<ξ<1: en esta condición, el sistema presenta polos
complejos conjugados, y como característica principal es que el sistema presenta
oscilaciones amortiguadas.

wd: Frecuencia natural amortiguada

Caso Críticamente amortiguado: ξ=1: este caso es muy específico ya que exige que
el valor del amortiguamiento sea exactamente la unidad, condición muy complicada
de lograr en condiciones experimentales. En este caso, el sistema presenta dos
polos reales e iguales, por lo tanto deja de oscilar y domina el término exponencial.

Caso Sobreamortiguado: ξ>1: Se presenta cuando las raíces del polinomio son
reales diferentes, por lo que el sistema presenta una respuesta que crece
exponencialmente con el tiempo hasta alcanzar el valor deseado.

MUESTREO DE SISTEMAS
Para el muestreo de señales en tiempo continuo se reemplaza la señal en tiempo
continuo por una secuencia de puntos discretos de tiempo, el proceso de muestre
se utiliza siempre que un sistema de control involucre un sistema de control digital,
puesto que son necesarias una operación de muestreo y una cuantificación para
poder ingresar los datos a este controlador
ESTABILIDAD DE SISTEMAS MUESTREADOS
El test de estabilidad de Jury (conocido también como criterio de Jury-Blanchard4 )
da las condiciones necesarias y suficientes para que las raíces de P(z) se hallen
en el interior del círculo unitario (condición de estabilidad estricta).
Ha de verificarse:

y además han de cumplirse las (n–1) restricciones

donde bi , ci , . . . qi , se obtienen de la tabulación de Jury:

Tabla Arreglo tabular de Jury

Los elementos de la tabla quedan definidos por
Transformación bilineal
Es una técnica alternativa para aproximar un sistema analógico caracterizado por la
función de transferencia en términos de la transformada de Laplace en su homólogo
digital caracterizado por la transformada z.

Su deducción se puede enfocar como la aproximación de una ecuación diferencial

de primer orden mediante una ecuación en diferencias finitas.

Discretizando 𝑦[nT] =

y aproximando el término integral por el método de integración trapezoidal:

la ecuación diferencial inicial se puede reescribir como:

Sustituyendo
ecuación en la que aplicando la transformada z en ambos miembros queda:

La relación entre s y z es la transformación bilineal:

(lineal en z en el numerador y denominador).

Una de las ventajas operativas de la transformación bilineal es que evita el

problema del aliasing

Extensión de la transformación bilineal a filtros de orden superior.

La función de transferencia del filtro analógico se descompone en fracciones

simples

donde:

Existe una forma alternativa de realizar la transformación bilineal, que es

especialmente útil cuando se dan los polos y ceros del filtro analógico
Este filtro se aproxima por un filtro digital mediante el cambio de variable:

De s a =>

Resolviendo para los polos de este filtro:

An álogamente para los ceros:

Técnica de diseño con la transformación bilineal.

 Encontrar la función de transferencia H a(s) de un filtro analógico que tenga

las características deseadas.
 Seleccionar el periodo de muestreo T del filtro digital.

 Efectuar la transformación en la función de transferencia del filtro

analógico.

 Calcular la transformada z de la nueva función de transferencia del filtro

digitalizado e implementarla.

Transformación de los polos mediante la transformación bilineal

Veamos como el polo analógico se transforma

mediante la transformación bilineal en el plano z en 𝑝𝑧

<------>

en este caso bi = y por lo tanto:

𝑝𝑧 =

cuyo módulo es:

|𝑝𝑧| =

verificándose que:

arg 𝑝𝑧 = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 -𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔

esta expresión para el argumento de p z es demasiado complicada para obtener
una conclusión directa excepto para el caso en que 𝑎 = 0, entonces:

arg. pz = 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 - 𝑎𝑟𝑐 𝑡𝑔 ( ) = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔

existe una relación no lineal (tangente), Figura 6.23., entre la componente
imaginaria del plano s y el argumento en el plano z., este fenómeno se
llama alabeamiento de la frecuencia.

Como resumen podemos decir que la transformación bilineal transforma el eje

imaginario en el círculo de radio unidad y el semiplano izquierdo dentro del círculo
unidad, es decir un sistema analógico estable se transforma en otro sistema digital
también estable.