Circuito Equivalente Thevenin

Las MIT son simples en construcción, más livianas y robustas que las MCC por
lo que cada vez adquieren más importancia en el área industrial.

Donde ~ j xm ~ j xm  rs  j xls 

Vth  V as zth  rth  j xth 
rs  j x ls  x m  rs  j xls  xm 

1  s   r 
La potencia mecánica desarrollada : 2 
Pem  3  I ar r
s
0   m 2  f1 2  n0
Donde s Con 0  
0 P 60

Pem 1
 3  I ar2 
1  s   r   3  I 2  rr  3  I 2  rr
El Par Motor : Tem   r ar ar
m m s 0  s 0   m
 Vth
La magnitud de la Corriente en el rotor es: I ar 
2
 r 
 rth  r   xth  x lr 
2

 s

3 P Vth2 rr
El Par Motor Desarrollado es: Tem    
e 2  rr 
2
s
 rth    x th  x lr 
2

 s

El deslizamiento máximo es: El par máximo es:

rr 3 P Vth2
smax   T max
 
rth2  xth  xlr 
2 em
4  e r  r 2  x  x 2
th th th lr

El signo (+) indica función motor y el signo (-) función generador

Luego, en función motor, la relación entre el Par Motor y el Par Máximo es:
Tem 2  (1  a  smax ) rth
 Con a 
Temmax s s rr
 max  2  a  smax
smax s
 Curva característica Par versus Deslizamiento
Regulando por resistencia rotóricas, al cambiar la resistencia del rotor el Par
Máximo se mantiene constante, sin embargo el deslizamiento máximo varía de
acuerdo a la siguiente relación: s
max artif r r artif

smax nat rrnat
Bajo tales condiciones tanto el Par Motor como la corriente del rotor se mantienen
constantes. Generalizando, si el par y corriente son constantes, entonces:
rr1 rr2

s1 s2
 Familia de Características Mecánicas

200
190 La resistencia del rotor
180
170 Rint indispensable para la
160
150
140
construcción de las
características natural y
w( i )
130
w1( i ) 120
R1 Rint
w2( i ) 110
100
R2 reostáticas del motor
R3 rotor bobinado, se define:
w3( i )
90
w4( i ) 80

w( i )
70
R4 sn  E2 C
60
50 Rint 
40
30
3  I 2n
20
10
Rint < R1 < R2 < R3 < R4 Donde, E2C es el Voltaje de
0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88 96 104 112 120
TT ( i )  TT1 ( i )  TT2 ( i )  TT3 ( i )  TT4 ( i )  0
128 136 144 152 160
línea en el rotor detenido e I2n
Corriente nominal del rotor
Determinación del número de etapas
En la práctica, se toma como par máximo de arranque un valor aproximado al
85% Tmax motor y el par mínimo un 20% superior al valor nominal.
T  1.7 T max nom

n
El número de etapas n se determina de la siguiente relación:  smin  R
   int
 smax  Rtotal
 Características Mecánicas del MIT en Régimen de Frenado

Existen 3 tipos de frenado:

Regenerativo
Contracorriente
Dinámico
Frenado regenerativo: Se obtiene con valores de  > 0 y al igual que
los MCCEI se usa en montacargas
250
235.619449
237.5
225
212.5
200
187.5
w( i ) 175
162.5
w1( i )
150
w2( i ) 137.5
125
w3( i )
112.5
w4( i ) 100
87.5
w( i )
75
62.5
50
37.5
25
12.5
0 0
250 230 210 190 170 150 130 110 90 70 50 30 10 10 30 50 70 90 110 130 150
246.534242 TT ( i )  TT1 ( i )  TT2 ( i )  TT3 ( i )  TT4 ( i )  0 146.799364
Frenado Contracorriente : Es el más usado, se logra haciendo Tres > Tc/c o
invirtiendo el sentido de giro del MIT (intercambiando la conexión de 2 fases del
estator). Para limitar la corriente y aumentar el par de inversión es necesario
incorporar una resistencia adicional en el circuito del rotor
200
157.079633
180
w( i ) 160
140
w1( i )
120
w2( i )
100
w3( i ) 80
60 200
w4( i ) 157.079633
40 180
w( i )
20 w( i ) 160
w( i ) 0 140
w1( i )
w1( i ) 20 120
w2( i )
40 100
w2( i )
60 w3( i ) 80
w3( i ) 60
80 w4( i )
w4( i ) 100 40
w( i )
120 20
0
w( i ) 0
140
0
160 w1( i ) 20
180 40
w2( i )
157.079633 200 60
150 135 120 105 90w3( i )75 80 60 45 30 15 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150
146.799364 TT ( i )  TT1 ( i )  TT2 ( i )  TT3 ( i )  TT4 ( i )  0  TT ( i )  TT1 ( i )  TT2 ( i )  TT3 ( i )  TT4 ( i )  TT ( i )  TT ( i ) 146.799364
w4( i ) 100

0 120
140
0
160
180
157.079633 200
150 135 120 105 90 75 60 45 30 15 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150
146.794193 TT ( i )  TT1 ( i )  TT2 ( i )  TT3 ( i )  TT4 ( i )  0  TT ( i )  TT1 ( i )  TT2 ( i )  TT3 ( i )  TT4 ( i )  TT ( i )  TT ( i ) 146.794193
Frenado Dinámico: Suele emplearse diferentes esquemas para lograrlo, pero
básicamente consiste en fijar el campo magnético (alimentando el estator con
corriente continua y en el rotor incluir una resistencia para controlar la corriente y
el par motor. R

Diagrama de Conexión :

Conexión de Estator: Esquemas más usados en la práctica

+
+

- -
 Análisis del funcionamiento del Frenado Dinámico
3
La magnitud de la densidad de flujo rotatorio está dada por: B   Bmax
2
3 3
Luego el flujo y la FMM serán:    max y F   I max  N1
2 2
Donde N1 es el número de vueltas por fase e Imax la corriente
máxima de la señal alterna sinusoidal de entrada

3
F  2  I eq  N1
2
Donde Ieq es el valor equivalente eficaz en CA del valor CC

Si la conexión del estator, para la función de freno, está de acuerdo al esquema

inferior, entonces:
Fcc  ( I cc N1  I cc N1 sen (30º ))2  ( I cc N1 cos(30º )) 2

120º
Fcc  3 I cc N1
 2
Igualando F = Fcc se determina el valor eficaz I eq   I cc
3
Diagrama fasorial del Frenado Dinámico

Ieq

Im

E1 E´2
f2

I´2

La corriente Ieq es de magnitud constante y desfase variable. La corriente en el rotor

es variable y deberá llegar a un valor cero. Por lo tanto, cuando
I 2  0 entonces I m  I eq
Por otro lado como la velocidad del campo es m
cero se establece que el deslizamiento es: s
0
Luego la dependencia de Im y Xm , respecto a la reducción de m ó s, es variante
decreciente y creciente respectivamente
 Del diagrama fasorial se tiene: I eq2  I m2  2 I m I 2 sen(2 )  I 22
E2 Im X m
Y del circuito equivalente I 2  
2 2
 R2  2  R2  2
   X 2    X 2
 s   s 
3 I 22  R2 3 I m2 X m2 R2
Par de origen eléctrico T     
0 s 0   R2  2
 s
    X 2  2
 s  
 
2
3 I eq X m2 R2
Entonces: T  
0   R2  2  s
     X m  X 2 2 
 s  
 
Al inicio del frenado y con Xm de la condición motor, el par y deslizamiento
máximo de freno son:
2
3 I eq X m2 R2
Tmax fr   ; smax fr 
2 0 X m  X 2  X m  X 2 
Se obtiene que:
2 Tmax fr
T
s smax fr

smax fr s

157.08
157.079633
149.23
141.37
133.52
125.66
117.81
109.96
102.1
w( i ) 94.25
86.39
w1( i) 78.54
70.69
w( i )
62.83
54.98
47.12
39.27
31.42
23.56
15.71
7.85
0 0
3.072.922.762.612.45 2.3 2.151.991.841.691.531.381.231.070.920.770.610.460.310.15 0
3.068463 TT( i)  TT1( i)  0 0

Características Estáticas al iniciar el Frenado Dinámico |smaxfr |<< |smax |

 Característica Mecánica y Angular del Motor Sincrónico

2000
3
1.8510 1900
R 1800
1700
+ 1600
w( i) 1500
1400
m 1300
1200
1100
S w( i) 1000
900
0 800
700
0 600
500
- 400
300
T 200
0 1000
30002 7002 4002 100180015001200900 600300 0 300 600900120015001 800210024002 7003000
2.68700610 3 Te ( i)  0  Te ( i)  Te ( i )  Te ( i)  3
2.68700610

Esquema de conexión y Característica Mecánica

2 f
La velocidad está dada por : m 
P

Es independiente de la carga, por ello estos motores se aplican en los

accionamientos que no necesitan regulación de velocidad. Algunas de sus
aplicaciones son bombas, compresoras, quebradoras de piedras, etc.
La velocidad se mantiene constante mientras el par de carga sea menor que el par
máximo que el MS pueda sustentar
Arranque: Los rotores tienen un bobinado de partida como MITJA. Parte
como MIT y cuando la velocidad alcanza un valor cercano a la velocidad
sincrónica, aproximado al 95% de la nominal, deberá conectarse el devanado
de campo para que la máquina funcione como MS.
La característica de arranque dependerá del par resistente que oponga la carga
(mecanismo de producción).
Angulo de Par: Al variar la carga de estado permanente del motor, la
velocidad instantánea suele oscilar en torno a su valor medio. Estas
oscilaciones se deben a la variación del ángulo de par. Por lo tanto, debe
conocerse la dependencia del par motor en función del ángulo de par.

Zs

+ Vf
+
f d
Vf Ef I Xs
I Ef
I Rs

MS sin polos salientes

Determinación del Par Motor

Suponiendo la resistencia sincrónica despreciable, la potencia de entrada al

motor es igual a la potencia transformada:
Potencia de entrada: P  3  Vl  I l  cos( )  3  V f  I f  cos( )
V f  sen ( )
Potencia transformada: Pem  3  E f  I f  cos(   ) con cos(   ) 
I f  Xs
3  E f  V f  sen ( )
Pem   3  E f  I cc  sen ( )
Xs
Par Motor: P 3
Tem  em   E f  I cc  sen( )
0 0
Despreciando las pérdidas mecánicas, el Par útil es: Tutil  Tem  Tmax  sen( )

 3
2.68700610 2552.66
2418.31
2283.96
2149.6
2015.25
1880.9
1746.55
1612.2
1477.85
Te ( i) 1343.5
1209.15
1074.8
940.45
806.1
671.75
537.4
403.05
268.7
Tmax  2 Tnom ;  nom  30º
134.35
0 0
0 9 18 27 36 45 54 63 72 81 90 99 108117126135144153162171180
0  ( i) 180
m 0  1850
Tipos de Frenados

Regenerativo: No tiene significado práctico, ya que en este caso no se puede

obtener cambio de velocidad.

Contracorriente: Exige grandes valores de corrientes debido a que la máquina

debe llegar a velocidad cero.

Dinámico: En forma análoga al frenado dinámico de los MIT, sin embargo, en

este caso se desconecta el estator desde la red y se conecta, para su descarga, a
resistencias en el circuito del estator, como se muestra en la figura siguiente.
+

-
 Regímenes Transitorios en el Accionamiento Eléctrico de MIT

Despreciando los transientes electromagnéticos, ya que éstos se desarrollan

considerablemente más rápidos que los transientes mecánicos.
Arranque de MITRB
R

Para simplificar el análisis, supongase despreciables la resistencia de estator y el

roce mecánico, además que la carga Tres = 0, entonces la ecuación del movimiento
es dada por: 2  Tmax d
Tem  J
s s dt
 max
smax s
Tiempo de arranque
d ds
Como   0 1  s    0
dt dt
 J  0 s s   s s 
dt    max    d s   mec   max    d s
2  Tmax  s smax  2  s smax 

Donde τmec=Jω0 / Tmax es la constante electromagnética de tiempo

si
Integrando:  mec  smax s 
ta        d s
2 sf  s smax 
 mec  1  s2 1
Partiendo del reposo, si = 1 ta     smax  ln 
2  2  smax s

Para sf = 0 , se considera un 5% antes de alcanzar su valor final permanente:

 1 
ta   mec    1.5  smax 
 4  smax 

La magnitud relativa del tiempo de arranque depende del valor de smax que es
proporcional a la resistencia del circuito del rotor. Un tiempo mínimo de
arranque se logra derivando la expresión anterior respecto al deslizamiento e
igualando a cero, y acontece para smax = 0.407
Aproximadamente la variación del deslizamiento es 1 en el arranque, luego el valor
eficaz del par motor es:
 Tmax  smax
Tef arr  J  0  2
ta 0.25  1.5  smax
De donde se desprende que el par efectivo en arranque tiene un valor máximo para
smax = 0.407 y es de 0.81 Tmax

Frenado en Contracorriente
0  
Suponiendo Tres  0 y como s 
0
Ecuación de equilibrio 2  Tmax ds
  J  0 
s s dt
 max
smax s

Tiempo de frenado  0.75 

t f   mec  
  0.345  smax  Con si = 2 y sf = 1
 smax 
Tiempo mínimo y par efectivo máximo de freno
t f min  1.027   mec para smax  1.47

Tmax  smax
Tef fr  2
 0.98  Tmax
0.75  0.345  smax
Frenado Dinámico

Suponiendo Tres  0 y como s 
0
Ecuación de equilibrio 2  Tmax ds
  J  0 
s s dt
 max
smax s

Tiempo de frenado  0.25 

t f   mec    1.5  smax  Con si = 1 y sf = 0.05
 smax 
Tiempo mínimo y par efectivo máximo de freno
t f min  1.225   mec para smax  0.407
Tmax  smax
Tef fr  2
 0.81  Tmax
0.25  1.5  smax

Frenado Regenerativo

Obtener primeramente T= f(s) para el estado generador. Enseguida, determinar

Tmaxg y smaxg. Luego calcular la constante electromagnética y fijar los límites de
variación del deslizamiento. Análisis Grafo-analítico