CONTROL DE LA MÁQUINA DE INDUCCIÓN

Introducción
El desarrollo alcanzado en procesadores y conversores estáticos, cada vez
más rápidos y más orientados, han permitido que el accionamiento de MCA
sea comparable y hasta ventajoso frente al accionamiento de MCC.

Lo anterior considerando ventajas comparativas como:

• Razón potencia versus peso,
• Manutención,
• Costo y robustez de las MIT,
• Además mejor aceleración y mayor velocidad de operación

En la actualidad, conociendo el comportamiento dinámico de las máquinas y

no requiriendo simular en detalle formas de onda de los conversores es
posible tener una estrategia de control simple para accionar y regular MIT.
Operación básica de multicuadrantes.- En el accionamiento de MIT, un primer
requerimiento es la habilidad de manejar el par de carga sobre un rango de
velocidades con buen funcionamiento dinámico.

Relación entre torque y velocidad en los 4 cuadrantes de operación

Región de operación
En un MIT el voltaje inducido es proporcional al flujo y la velocidad, el par motor es
proporcional al flujo y la corriente.
En la dinámica de regulación, un motor puede operar con un valor de par/corriente
.mayor y su construcción robusta permite que opere con un razonable margen de
sobrecarga.

El límite superior de la velocidad

puede acotarse por una valor
máximo físico o voltaje nominal
del motor y conversor.

Por construcción un conversor no pueden exceder sus límites de voltaje y corriente,

se destruiría, por lo que se dimensiona con potencia mayor que la del motor.
 Control de velocidad en MIT
Es importante recordar que la velocidad de operación de un MIT es dada por:
mm  sm  1  s 
Por lo que existen solo dos técnicas para controlarla:
• Variando el deslizamiento del rotor para una carga dada
• Variando la velocidad sincrónica

Variando el deslizamiento del rotor

 Control mediante el cambio del voltaje del estator

 Control mediante el cambio de la resistencia del rotor

Variación de la velocidad sincrónica

120  f e
La velocidad síncrona es: sm  ( rpm)
P

 Control mediante el cambio de la frecuencia del estator

 Control mediante el cambio del número de polos del MIT
 Control de velocidad
Mediante la reducción de la amplitud del voltaje aplicado
Control de rango limitado por debajo de la característica natural.
3
2000
210 1900
1800
1700
1600
w ( i) 1500
1400
w ( i) 1300

w ( i) 1200
1100
w ( i) 1000

w ( i) 900
800
2000 700

w ( i) 600
500
400
300
200
100
2.97 0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88 96 104 112 120 128 136 144 152 160
0 TT ( i)  TT1 ( i)  TT2 ( i)  TT3 ( i)  TT4 ( i)  0  TL ( i) 146.799

Característica Velocidad versus Par del motor y de la carga.

El par motor es proporcional al cuadrado del voltaje aplicado. Si el par de carga es
constante, cuando el voltaje decrece el deslizamiento aumenta y las pérdidas en el
rotor aumentan y puede producirse un sobrecalentamiento. Como Pem= (1– s)Pag ,
la eficiencia decrece con el incremento del deslizamiento.
Por ajuste de la resistencia del circuito del rotor
En máquinas rotor bobinado, se pueden introducir resistencias externas al circuito del
rotor para limitar la corriente de partida, lográndose un rango de control pequeño y
solo para velocidades bajo la característica natural.
2000
3
210 1900
1800
1700
1600
w ( i) 1500
1400
w ( i) 1300

w ( i) 1200
1100
w ( i) 1000

w ( i) 900
800
2000 700
600
w ( i)
500
400
300
200
100
2.97 0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88 96 104 112 120 128 136 144 152 160
0 TT ( i)  TT21 ( i)  TT22 ( i)  TT23 ( i)  TT24 ( i)  0  TL ( i) 146.799

Característica Velocidad versus Par del motor y de la carga.

A diferencia del método de reducción de voltaje aplicado, en este método se puede

proveer operación a par constante para una razón torque/corriente fijo.
 Mediante ajuste del voltaje y la frecuencia de estator
Con un conversor estático puente, se pueden controlar la magnitud, frecuencia y
fase del voltaje aplicado al motor.
Si el flujo de potencia del inversor es controlable en ambos sentido, el motor puede
operarse en 4 cuadrantes. Si solo puede controlarse el flujo de potencia en una
dirección, la operación es limitada a 1 ó 2 cuadrantes.

Cuando la frecuencia de excitación, ωe es cero, el valor del deslizamiento,

s =(ωe – ωr)/ωe es indefinido, lo que representa un problema cuando se calcula
con las ecuaciones de estado permanente usuales.
Para operaciones de frecuencia variable que incluyen operación con excitación de
estator en CC, son más recomendadas usar las ecuaciones de estado permanente
que siguen:
~ ~ ~ ~

Vas  rs  j  e Ll s  I as  j  e Lm I as  I ar 
~ ~

~ ~
Var  rr  j  e   r Llr  I ar  j  e   r  Lm I as  I ar 
Y el par motor promedio en máquinas de P-polos es dado
por:
3I ar 2 rr 3P
Tem   I ar 2 rr
 sm   rm 2 e   r 

• Operación con flujo de entrehierro constante.- Se puede demostrar que si un

MIT funciona a flujo constante, con fuente de voltaje y frecuencia variable, las
curvas ω v/s T se trasladan a lo largo del eje de velocidad.

Del circuito equivalente, el flujo del entrehierro de la MIT es dado por:

E
 m  Lm I~as  I~ar   m
e

Para flujo constante hay que mantener la relación:

E m, nominal
Em   e 
b
Donde: Em,nominal es la fem a frecuencia nominal o base.
El valor de Em ≤ Em,nominal, para no saturar el núcleo.
En operación normal, V’ar=0, y la corriente del rotor es:
~ Em
I ar  
 e rr e
j xlr
e  r b

La amplitud de corriente al cuadrado y con el reemplazo de Em es:

E m2 E m2 , nominal
I ar 2  2 2
 2
  e rr      b rr 
    e x l r     x l r2
       
 e r   b   e r 

El par motor a “flujo constante”, reemplazando la corriente, es dado por:

 
 
3P  E m2 ,no min al 
Tem    rr
2 e   r     b rr  2 
    xlr2 
  e  r  
Se observa que para obtener un par motor constante la velocidad de deslizamiento
debe ser constante. Esto equivale a una traslación vertical de la curva
característica velocidad v/s par motor a frecuencia variable, sin afectar su forma.
Las curvas características muestran que con flujo constante en el entrehierro el valor
del par motor es el mismo a la misma velocidad del deslizamiento, lo cual también es
válido para el valor de la corriente de rotor.

3
2000
210 1900
1800
1700
1600
w( i) 1500
1400
w1( i)1300

w2( i)1200
1100
w3( i)1000

w4( i) 900
800
2000 700

w( i) 600
500
400
300
200
100
0.594 0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88 96 104 112 120 128 136 144 152 160
0 TT ( i)  TT31 ( i)  TT32 ( i)  TT33 ( i)  TT34 ( i)  0  TL ( i) 146.799

Característica Velocidad versus Par del motor y de la carga.

Con Em constante, a una frecuencia dada la potencia máxima a través del entrehierro
se encuentra cuando:  e rr e
 x l r
 e   r max  b
 La velocidad de deslizamiento para una máxima transferencia de potencia es:
 b rr
 e   r max  
x l r

El valor positivo corresponde a la operación motor y el negativo a la operación

generador. El par motor máximo se obtiene sustituyendo esta ecuación en la del
torque:

3P  Em2 ,no min al 

T max
  
em
4  b  xlr 
 
El valor máximo es independiente de la frecuencia de excitación (ω e), es
el mismo obtenido con la frecuencia angular nominal, ωb

•Se observa que el par motor puede ajustarse con el flujo de estator, la velocidad de
deslizamiento o ambos, mediante el control de la magnitud del voltaje del estator o
su frecuencia.

•Con un VSI, se puede mantener la velocidad de deslizamiento, dentro del rango

normal, manteniendo un FP alto y la corriente del estator con pérdidas bajas.
• Para que el flujo del estator sea constante, debe ajustarse la magnitud del voltaje y
frecuencia de estator. Sin embargo, este método para mantener el flujo de estator
y la velocidad de deslizamiento constante da un deslizamiento mayor y mayores
pérdidas en el rotor en frecuencias de operación bajas.

•Un flujo de excitación mayor al nominal provoca mayores pérdidas en el núcleo,

pero provee una capacidad de reserva para un nuevo y potencial par motor mayor
en otra parte del ciclo de carga. El flujo de excitación del rotor puede considerarse
como el flujo del estator veces el deslizamiento.

•En el rango de par constante, se prefiere mantener el flujo del rotor a un nivel
capaz de proveer el máximo torque esperado.

•En el rango de potencia constante, la velocidad de deslizamiento es sostenida

constante sensando el deslizamiento al aumentar la velocidad mientras se investiga
el máximo, smax.

•Con el deslizamiento nominal, cercano a la mitad del deslizamiento máximo, el

rango de potencia constante es cercano a dos veces la velocidad nominal o base.
Para lograr un mayor límite del rango de la velocidad para operación de potencia
constante (salida) se debe emplear un motor sobredimensionado.
• Operación con Voltaje/frecuencia constante.- La regulación del flujo de
entrehierro debería realizarse con su medición directa. En la práctica se prefiere
medir el voltaje en terminales, porque para medir el flujo se requiere sensores Hall
o bobinas especiales, que presentan problemas de montaje y filtrado, además la
disponibilidad de un motor de reemplazo en planta.
El control indirecto del flujo de entrehierro mediante el voltaje de terminal es más
simple. Sin embargo, las curvas velocidad-par motor a V/f constante, no son las
mismas que en el caso flujo de entrehierro constante para las mismas condiciones
de operación. 3
210
2000
1900
1800
1700
1600
w ( i) 1500
1400
w1( i)1300
La distorsión y variación w2( i)1200
1100
puede atribuirse al cambio w3( i)1000

w4( i) 900
del flujo por las caídas de 800
2000 700
voltajes en rs + j(ωe/ωb)xs, w ( i) 600
500
en particular a frecuencias 400
300
bajas donde las resistencias 200
100
son predominantes. 0.594 0
0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88 96 104 112 120 128 136 144 152 160
0 TT ( i)  TT31 ( i)  TT32 ( i)  TT33 ( i)  TT34 ( i)  0  TL ( i) 146.799

Característica Velocidad versus Par motor y carga.

 A continuación se muestran las curvas de Volts/Hertz de estator de una MIT para
tres condiciones de corriente de estator. Cada curva se obtuvo manteniendo la
magnitud de la corriente y el flujo de entrehierro aproximadamente constantes y
cambiando la frecuencia de excitación. Las curvas indican que la magnitud del
voltaje requerido es función de la frecuencia y la carga.

En la operación motor, las caídas de voltaje reducen el voltaje de entrehierro, pero en

la operación generador se invierten. La excepción es para ωe=0, la caída del voltaje
en el rango de frecuencias bajas puede compensarse sumando un pequeño voltaje de
“empuje” en la característica V/f constante para las frecuencia menores.
Las curvas previas muestran un par de salida tope más bajo a frecuencias menores.
En la figura siguiente se muestra curvas V/f de estator del mismo motor, donde el
flujo de entrehierro se mantiene constante para corrientes de rotor fijas que
dan el mismo par tope de salida.
Estas curvas dan una mejor respuesta que las anteriores con la excepción de ωe =
0, donde no solo tiene un valor de par de salida tope mucho mayor, sino también
de forma diferente.

Para ωe = 0 , el voltaje de
magnetización Em es cero, la
corriente de estator se calcula
con el voltaje en terminales y la
resistencia del estator.
Si el voltaje es fijo, la corriente
de estator es constante para
todas las velocidades de
deslizamiento. Luego, la curva
V/f de valor constante con flujo
de excitación constante es falsa
Se puede reducir el torque máximo, para ωe = 0, usando un voltaje de estator menor.
En la figura se muestran las curvas V/f de estator modificadas que permiten
disminuir dicho torque y que sea el mismo que para otras frecuencias de excitación.

El caso de excitación de estator con CC, ωe = 0, ocurre no solo en un

accionamiento de frecuencia variable, sino también en caso de freno, donde las
ecuaciones de voltaje son fasores fijos.
La solución de las ecuaciones del MIT pueden ser ayudadas numéricamente,
haciendo ωe = 0, se tiene :
~ ~
Vas  rs I as
~ ~

~ ~
Var  rr  j r Llr I ar  j r Lm I as  I ar 
Excitando solo por estator, la corriente del rotor es :

~  j  r Lm ~
I ar  I as
 rr  j  r Lr

La resistencia equivalente negativa del rotor actúa como fuente de potencia

accionando una corriente en el rotor, generando potencia a través del estator

El Par Motriz es dado por:

3 I~ar 2 rr 1  s  ~ 2 3 rr 1  s  ~ 2 3P rr

Tem   I ar  I ar 
m s 
0 1  s  s 2 e s
Como el deslizamiento es: e  m
s
m

3 P rr
Entonces el Par es: Tem  I~ar 2  
2  e   e   rm 
 
 e 

Reemplazando la corriente y haciendo ωe = 0

  r2 L2m I~as2 3 P
Tem   rr
rr 2   r Lr  2 r
2

Ordenando términos
3P r L2m rr ~ 2
Tem  2 2 2
I as
2 rr  r Lr
En esta situación el torque desarrollado es negativo o un torque de freno para
valores positivos de ωr.