LABORATORIO DE

INGENIERÍA DE
CONTROL I

Práctica N 3

TEMA: CONTROL DE PI DE ILUMINACION

PROFESOR: Ever Cifuentes

ALUMNO: Juan José Castillo Velásquez

Control de iluminación con control PI usando ATMEGA328

OBJETIVO

 Diseñar un controlador de iluminación mediante un control PI, que mantenga un nivel

constante de iluminación en una habitación, compensando la falta de luz con un bombillo.

 Utilizar adecuadamente el conversor análogo – digital del ATMEGA 328 para su respectiva
programación en Bascom e implementación con el Arduino UNO.

 Implementar una adecuada interfaz de potencia para las salidas del sistema de control
digital (microcontrolador).

COMPONENTES USADOS

 Transformador 220VAC – 12VAC

 Diodos 1N4004
 Diodo Zener 1N4728A
 Resistencias, Potenciómetros
 Transistores 2N2222
 Reguladores 7805 y 7812
 LDR
 Amplificadores operacionales LM324
 Optotriac MOC3021
 TRIAC BT136
 Foco 220V / 20W
 Arduino Uno

SOFTWARE UTILIZADO

 Proteus Isis para la simulación

 BASCOM AVR para la programación del ATMEGA
FUNDAMENTO TEÓRICO

Control Proporcional-Integral

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en
combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de
reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral).La Función de transferencia del
bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es
grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será
atenuado, y viceversa.

Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control
proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará
en acción el control integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.

DISCRETIZACIÓN DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL

Dado el siguiente controlador analógico del tipo PI

es posible emplear la transformación de Tustin

para obtener el controlador PI discreto equivalente

DIAGRAMA DE BLOQUES
DISEÑO DEL CIRCUITO

Entrada de referencia o Set Point

Para ajustar entre el nivel de máxima luminosidad y mínima que debe emitir el foco, usamos un
simple potenciómetro. Está conectado entre tierra y 5 voltios.

Realimentación de la señal del LDR

Se dispone de un sencillo divisor de tensión como sigue:

Entonces, cuando se incide luz sobre el LDR, este disminuye su resistencia hasta niveles
comprendidos entre 1k – 10kohm. Por ende, el voltaje de realimentación estará cerca de cero
voltios.
Aplicando la regla de divisor de voltaje:
1k
VLDR (min)  (5V )  0.45V
1k  10k
En oscuridad o poca presencia de luz, el LDR marca varios Mega ohm. El voltaje máximo enviado
hacia el microcontrolador es:
100k
VLDR (max)  (5V )  4.95V
100k  1k
La resistencia de 100k se coloca en paralelo con el LDR, para que la variación de tensión sea gradual
y no brusca.
Regulador
Detector de cruce por cero: Para regular potencia en AC, se emplea el control de ángulo de fase.
Cuando se trabaja con microcontroladores estos necesitan sincronizarse con la red. Ya que, una
vez la onda senoidal cruce el creo, en ese momento el controlador calcula un retardo para disparar
el TRIAC. Dependiendo cuanto sea tal retardo, la potencia emitida por el foco variara entre un 0 y
100%.

Salidas y entradas del ATMEGA328

Las entradas al microcontrolador son: el Voltaje de realimentación del sensor (VLDR), el voltaje
de referencia (Vref), y la señal de sincronización de red que envía el detector de cruce por cero.
Como única salida se envían los pulsos de disparo del triac.
Esta sección es la que entregara al ATMEGA328 un valor proporcional a la iluminación de la
habitación, en voltios mediante un LDR, es decir, es un sensor de luz. Esta primera implementación
usa un divisor de tensión, y tiene un rango de 0- 2.5 V

Interfaz de potencia
Ya realizado el algoritmo de control en el microcontrolador, es necesario que los pulsos digitales
sean capaces de activar nuestra carga de 220VAC. Obviamente, no es posible. Sin embargo
podemos resolver este inconveniente si diseñamos una etapa o interfaz de potencia entre el
Para aislarnos completamente de la red de alimentación, se usan optocopladores. Se utilizó un
MOC3021, el cual no posee detector de cruce por cero, ya que el microcontrolador está
sincronizado con la red de alimentación. Seguidamente esta un triac BT138X como elemento de
conmutación. Así se completa el diseño de la interfaz de potencia.
OBSERVACIONES:

 Cuando el valor de la salida este en ‘1’ (5V) el LED del OptoTriac MOC3021 se encenderá
brindando corriente de puerta al TRIAC interno, como este componente no puede trabajar
con corrientes muy altas, solo se utilizara para entregar una corriente de puerta a otro TRIAC
de mayor potencia, controlando de esta manera el encendido del bombillo.

 De forma práctica, se observó que los valores del LDR, van aproximadamente desde 400Ω,
iluminado, y 2 MΩ en oscuridad.
 Se observa que nuestro rango teórico de 0 – 5V, es algo menor, de 0.06 a 4.88 V, de
cualquier manera esto representa una mejora en la sensibilidad.

 Al implementar observamos que el foco parpadeaba y estaba algo inestable, por eso
ajustamos los valores de ki y kp para que pueda funcionar correctamente.

 Para que no haya incovenientes con la luz le colocamos una tapa de lapicero al Ldr para que
no intervenga la luz del ambiente.
DIAGRAMA DE BLOQUES
INICIO

DO

Interrupcion 1 => Falling

Interrupcion 2 => Compare1A= 14
Kp = 2.3
Ki = 0.001
T = 0.0083

LOOP
 PROGRAMACION EN BASCOM
$regfile = "m328pdef.dat"
$crystal = 16000000
'$hwstack = 32
'$swtack = 10
'$framesize = 16

Dim Vref As Word 'Voltaje de Referencia

Dim Vldr As Word 'Voltaje del LDR
Dim Error As Integer
Dim Error0 As Integer
Dim Uk As Integer 'señal de control
Dim Area As Integer
Dim A0 As Integer
Dim Prop As Integer
Dim Ik0 As Integer
Dim Integral As Integer
Dim Rampa As Integer
Dim Rampa1 As Integer

Dim Kp As Single
Dim Ki As Single
Dim T As Single

Kp = 2.3 'Constante proporcinal

Ki = 0.001 'Constante Integral
T = 0.0083 'Periodo de muestreo

Config Portc = Input

Config Portb = Output

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

Start Adc
Config Timer1 = Timer , Prescale = 1024 , Clear Timer = 1
On Compare1a Proceso
Compare1a = 4
Enable Compare1a

Config Int0 = Low Level

On Int0 Captura
Enable Int0

Rampa = 0
Rampa1 = 0
Ik0 = 0
Error0 = 0

Enable Interrupts

Do

Loop
End

'Señal de control Uk en base a algoritmo PI

Captura:

Disable Compare1a
Timer1 = 0

Rampa1 = 0
Rampa = 0

'Componente Proporcional

Portb.0 = 0
Vref = Getadc(0)
 Vldr = Getadc(1)
Error = Vldr - Vref
Prop = Error * Kp

'Componente Integral
'***Area
A0 = Error0 + Error
Area = A0 * Ki
Area = Area * T
Area = Area / 2
Integral = Ik0 + Area

'Señal de control PI
Uk = Integral + Prop

If Uk < 0 Then
Uk = 0
End If
If Uk > 1023 Then
Uk = 1023
End If
Ik0 = Integral
Error0 = Error
Enable Compare1a
Return

'Activacion del triac

Proceso:

If Uk <= Rampa And Uk >= Rampa1 Then

Portb.0 = 1
Disable Compare1a
End If
If Uk > Rampa Then
Portb.0 = 0

End If

|
Rampa = Rampa1 + 32
Return
'--------------------------------------------------------------------

'fin de la rutina de interrupción

SIMULACION DEL CIRCUITO COMPLETO EN ARDUINO UNO:

IMPLEMENTACION DEL CIRCUITO

CONCLUSIONES

• Para el proceso de discretización del modelo, la frecuencia de funcionamiento del

microcontrolador es la frecuencia de muestreo.
• Tuvimos que cambiar la frecuencia de trabajo del microprocesador de 1Mhz a 8Mhz ya
que no podía generar la rampa correctamente para así poder compararla con el valor Uk
del control PI.
• Observamos que para una mejor linealidad de la respuesta de la intensidad del foco, se
tiene que analizar la linealidad del sensor LDR, para ello se tiene que hacer una
configuración diferente para una mayor linealidad.
.Comprobamos que con la ganancia kp el proceso responde rápidamente y que con la
ganancia ki elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones de
carga constante
Otra de las razones intuitivas del ki que ayuda a comprender los beneficios de la acción
integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeño error durante un intervalo
prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la señal de control

BIBLIOGRAFIA

 K. Ogata – Ingeniería de Control Moderna 4ta ed.

 Benjamin C. Kuo – Sistemas de Control Automático 7ma ed.
 Norman S. Nise – Sistemas de Control para Ingeniería 3 ed.