Selección de

sensores
Selección de sensores

 Cuando se utilizan sensores, primero que nada tiene que decidirse

que es lo que el sensor tendra que hacer y cual es el resultado que
se espera. Esta seccion abordara algunas de las caracteristicas que
deben tomarse en consideracion para la seleccion y el uso de
diferentes tipos de sensores para aplicaciones de robots. Se trata
de las siguientes:
 i) Rango El rango es una medida de la diferencia entre los valores minimos y
maximos medidos. Por ejemplo, una galga pudiera medir valores en el rango
de 0.1 a 10 newton.
 ii) Sensibilidad La sensibilidad se define como la proporcion del cambio de
salida a un cambio de entrada. Como ejemplo, si un movimiento de 0.025
mm causa un voltaje de salida por 0.02 voltios, entonces la sensibilidad es 0.8
voltios por mm. A veces se usa para indicar el cambio mas pequeno en la
entrada que sera observable como cambio de salida.Usualmente, se busca
la maxima sensibilidad que ofrezca una señal lineal y precisa.
 iii) Linealidad La linealidad es una medida de la constancia de la proporcion
de salida y entrada. La forma de ecuacion seria
y = bx
 iv) Tiempo de respuesta El tiempo de respuesta es aquel que se
necesita para que un cambio en la entrada sea observable como
cambio estable en la salida.
 v) Precisión Precision es una medida de la diferencia entre los valores
medidos y reales. Una precision de ― 0.025 mm significa que en todas
las circunstancias consideradas, el valor medido estara dentro de 0.025
mm del valor real.
 vi) Repetibilidad La repetibilidad es una medida de la diferencia de
valor entre dos mediciones sucesivas en las mismas condiciones y es un
criterio mucho menos estricto que la precision.
 vii) Resolución La resolucion es una medida del numero de mediciones
dentro de un rango desde el minimo hasta el maximo. Tambien se usa
para indicar el valor del incremento mas pequeno del valor que sea
observable.
 viii) Tipo de salida La salida puede ser en forma de un movimiento
mecanico, una corriente o voltaje electrico, una presion o un nivel
de liquido, una intensidad de luz u otra forma. Para ser util, debe
convertirse en otra forma, por ejemplo, en el LVDT (transformador
diferencial lineal variable) o en galgas extensometricas que se
explicaron con anterioridad.
 i) Tamaño y peso Usualmente, tamano y peso son importantes
caracteristicas fisicas de los sensores. Si el sensor ha de ser montado
sobre la mano o el brazo del robot, se volvera parte de la masa que
tiene que acelerarse y desacelerarse por parte de los motores de
accionamiento de muneca y brazo.
 ii) Confi abilidad La confi abilidad es de maxima importancia en
todas las aplicaciones de robots. Puede medirse en terminos de
tiempo medio sin averias (MTTF) como el numero medio de horas
entre la falla que causa que alguna parte del sensor se vuelva
inoperante. En el uso industrial, se espera que el sistema del robot
en total este disponible hasta 98 o 99% de los dias laborales.
 iii) Interconexión La interconexion de sensores con dispositivos de
acondicionamiento de senales y del controlador del robot es a
menudo un factor determinante en la utilidad de sensores.