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Facultad de Ingeniera

Universidad de Buenos Aires

Sistemas de Control (67.22)

INTRODUCCIN AL MATLAB CLASE 1


INTRODUCCIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Para la introduccin de funciones de transferencia polinmicas se utiliza la
funcin sys=tf(num,den) del modo que a continuacin se indica:
Ejemplo 1:
Introducir en Matlab la funcin de transferencia polinmica siguiente:
H ( s) =

s 2 + 2s + 3
s 2 + 2s + 3
=
( s + 1) 3
s 3 + 3s 2 + 3s + 1

MATLAB
% Introducir una funcin de transferencia polinmica
num=[1,2,3];
den=[1,3,3,1];
sys=tf(num,den)
Transfer function:
s^2 + 2 s + 3
--------------------------s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1
RESPUESTA TRANSITORIA A UNA ENTRADA ESCALN E IMPULSO
Para visualizar grficamente la respuesta transitoria a una entrada escaln e impulso se procede
como a continuacin se indica:
ESCALN:
La funcin a utilizar es la funcin: step(sys)
Ejemplo 2:
Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica del
Ejemplo 1, con una entrada escaln:
MATLAB
% Obtener respuesta a una entrada escaln
step(sys)

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S tep Res pons e


From: U(1)
3

2.5

To: Y (1)

A m plitude

1.5

0.5

10

15

Tim e (s ec .)

IMPULSO:
La funcin a utilizar es la funcin: impulse(sys)
Ejemplo 3:
Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica del
Ejemplo 1 con un impulso como entrada:
MATLAB
% Obtener respuesta a una entrada impulso
impulse(sys)
Im puls e Respons e
From: U(1)
1
0.9
0.8

0.6

To: Y (1)

A m plitude

0.7

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

10

Tim e (sec.)

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15

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APLICACIN DE LAS INSTRUCCIONES VISTAS AL CASO DE LAS FUNCIONES DE


TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN
La Funcin de Transferencia de lazo cerrado de sistemas de Segundo Orden adopta la forma
siguiente:

n
C (s)
= 2
R( s ) s + 2 n s + n 2
2

Ejemplo 4:
Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica de
Segundo Orden con un escaln y un impulso como entrada:
C ( s)
1
=
R( s) 1 + 2 * 0,4 + 1
MATLAB
num=1;
den=[1,.8,1];
sys=tf(num,den)
Transfer function:
1
--------------s^2 + 0.8 s + 1
step(sys)

Step Response
From: U(1)
1.4

1.2

To: Y(1)

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

Time (sec.)

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En el caso de una entrada impulso, se obtiene:

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MATLAB
num=1;
den=[1,.8,1];
sys=tf(num,den)
Transfer function:
1
--------------s^2 + 0.8 s + 1
impulse(sys)
CONVERSIN DE MODELOS
Matlab permite que los distintos modelos puedan ser convertidos entre s, de
modo que, por ejemplo, se pueda obtener la forma factorizada de la funcin de
transferencia cero-polo-ganancia, partiendo de la forma de cociente de polinomios.
A continuacin se analizarn las funciones de conversin que resultan
comprendidas en los alcances de la presente clase.
Funcin :

residue

La funcin residue convierte la funcin de transferencia polinmica:


H ( s) =

b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn
a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

en la funcin transferencia de fracciones parciales:


H (s) =

r
r1
r2
+
+ ...... + n + k ( s )
s p1 s p2
s pn

Instruccin:
[r,p,k] = residue (B,A)
Esta instruccin determina los vectores r, p, y k de los valores de residuo (r1,
r2,..., rn), los polos (p1, p2,..., pn) y los trminos directos de la expansin de fracciones
parciales.
Las entradas son los coeficientes de los polinomios B (b0, b1,..., bn-1), numerador
de la expresin polinmica y A (a0, a1,..., am-1), denominador de la expresin
polinmica.

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Ejemplo 1:
Calcular la funcin de transferencia de fracciones parciales de la siguiente
funcin de transferencia polinmica:
H ( s) =

s 2 + 2s + 3
s 2 + 2s + 3
=
( s + 1) 3
s 3 + 3s 2 + 3s + 1

MATLAB
% Calcular expansin de fracciones parciales.
B=[1,2,3];
A=[1,3,3,1];
[r,p,k]= residue (B,A);
r
r=
1.0000
-0.0000
2.0000
p
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 1 es:

H (s) =

1
2
+
s +1 s +1

Funcin :

tf2zp

La funcin tf2zp convierte la funcin de transferencia polinmica:


b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn
H ( s) =
a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

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en la funcin transferencia cero-polo-ganancia:


(s-z1)(s-z2)(s-zn)

H(s)= k

(s-p1)(s-p2)(s-pn)
Instruccin:
[z,p,k] = tf2zp (num,den)
Esta instruccin determina los ceros (z1, z2, , zn), los polos (p1, p2,..., pn) y la
ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo cero-polo-ganancia.
Las entradas son los coeficientes en orden descendente de potencias de s del
numerador y denominador de la funcin de transferencia polinmica a convertir.
Ejemplo 2:
Calcular la funcin de transferencia cero-polo-ganancia de la siguiente funcin
de transferencia polinmica:
H ( s) =

s 2 + 2s + 3
s 2 + 2s + 3
=
( s + 1) 3
s 3 + 3s 2 + 3s + 1

MATLAB
% Ejemplo 2: Conversin de funcin de transferencia en cero-polo-ganancia

num=[1,2,3]
num =
1

den=[1,3,3,1]
den =
1

[z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i

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p=

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-1.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
k=
1
Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 2 es:

H (s) =

(s + 1 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i )


(s + 1)3
zp2tf

Funcin :

La funcin zp2tf convierte la funcin de transferencia cero-polo-ganancia:


H(s)= k

(s-z1)(s-z2)(s-zn)
(s-p1)(s-p2)(s-pn)

en la funcin transferencia polinmica:


H ( s) =

b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn
a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

Instruccin:
[num,den] = zp2tf (z,p,k)
Esta instruccin determina los vectores num y den de los coeficientes en orden
descendente de potencias de s del numerador y denominador de la funcin de
transferencia polinmica a obtener.
Las entradas son los vectores z, de los ceros (z1, z2, , zn), p, de los polos (p1,
p2,..., pn) y la ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo ceropolo-ganancia.
Ejemplo 3:
Calcular la funcin de transferencia polinmica de la siguiente funcin de
transferencia cero-polo-ganancia:

H (s) =

(s + 1 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i )


(s + 1)3
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MATLAB
% Ejemplo 3: Conversin de funcin de transferencia en forma polinmica

z=[-1.0000 + 1.4142i;-1.0000 - 1.4142i];


p=[-1;-1;-1];
k=1;
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
num =
0

1.0000

2.0000

3.0000

den =
1

Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 3 es:


H ( s) =

s 2 + 2s + 3
s 2 + 2s + 3
=
( s + 1) 3
s 3 + 3s 2 + 3s + 1

Impulse Response
From: U(1)
0.7
0.6
0.5

To: Y(1)

Amplitude

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

10

Time (sec.)

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