Sensores en Robótica

[AFO007525] Experto en Robots Industriales
[MOD007444] Robots Industriales

[UDI039574] Sensores en robótica
1. Dispositivos sensoriales
En esta sección se describe el funcionamiento de diversos dispositivos sensoriales usados en
robótica. Respecto a la señal de salida de los sensores, existen dos tipologías: digitales y analógicos.
Los sensores digitales producen señales de salida digitales, bien en forma de un conjunto de bits de
estado o en forma de una serie de pulsos que pueden ser contados. En cualquiera de las formas, la
señal digital representa el valor de la variable medida. Por otro lado, otros sensores proporcionan
una onda de voltaje e intensidad en forma de señal analógica. Esta señal puede ser interpretada
m
como el valor de una variable física que puede ser medida.
co
a.
Atendiendo a la procedencia de la magnitud medida, los sensores pueden dividirse en dos clases
ec
básicas (internos y externos):
n
Sensores internos
es
Consisten en unos dispositivos usados para medir posición, velocidad o aceleración de las
po
articulaciones del robot y/o del elemento final. Esta información será usada por el sistema de control
ru
interno para asegurar que el manipulador robótico se mueve en la forma deseada (por ejemplo, en
.g
línea recta) con muy poca o ninguna oscilación en la posición final.

al
Específicamente, dentro de esta clase, se van a detallar los siguientes dispositivos:

tu
ir
Potenciómetros.
sv
Synchros.
pu
Resolvers.
m
Codificadores ópticos de posición (encoders).

ca
Tacómetros.
Sensores externos
Son dispositivos usados para monitorizar la relación geométrica y/o dinámica con su tarea, entorno o
los objetos que está manejando. Aunque es posible el empleo de un robot sin sensores externos,
muchas y variadas aplicaciones sí requieren estos dispositivos (por ejemplo un sensor que detecte si
existe pieza disponible para ser cogida por el robot). Por tanto, en adición al propio control del
manipulador, algunas tareas más sofisticadas requieren que diversos parámetros externos sean
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supervisados. Los sensores externos pueden ser de tipo visual o no visual. Los sensores visuales
forman parte del subsistema de visión con su propio procesador y un software de control el cual
corresponden a visión artificial.
En cuanto a dispositivos no visuales serán tratadas las siguientes tipologías:
Dispositivos de proximidad (sensores de infrarrojos, ultrasonidos y láser).
Sensores de Fuerza/Par.
m
co
Una posible clasificación de los distintos sensores se pueden ver en el esquema a continuación:
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
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2. Características técnicas
Para ser útil como dispositivos de medida en robótica, tanto sensores internos como externos deben
tener ciertas características. Algunas de las características de diseño deseables en los sensores se
listan a continuación:
Exactitud. Se interpreta como indicativo de que el valor de la variable puede ser obtenido con
errores positivos o negativos no sistemáticos en la medida. A partir de muchas medidas de la
m
variable, el error medio entre el valor real y el valor obtenido tenderá a cero.
co
Precisión. Significa que hay poca o ninguna variabilidad aleatoria en la variable medida. La
a.
dispersión de los valores de una serie de medidas será minimizado.
ec
Rango de operación. El sensor debería poseer un amplio rango de operación y debería ser
n
exacto y preciso en todo el rango.
es
Velocidad de respuesta. El transductor debería ser capaz de responder a cambios en la
po
variable medida con un tiempo mínimo. Idealmente, la respuesta debería ser instantánea.
ru
Calibración. El sensor debería ser de fácil calibración y no debería requerir recalibraciones
frecuentes. El término deriva se emplea comúnmente para denotar la pérdida gradual de

.g
precisión del sensor debida al tiempo y al uso y que haría que éste necesitara recalibración.
al
Fiabilidad. No debería estar sometido a fallos frecuentes durante su funcionamiento.

tu
Coste y facilidad de operación. El coste de compra, instalación y operación del sensor

ir
debería ser lo más bajo posible.

sv
pu
m
ca
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3. Puesta en marcha de sensores
Cualquier sensor requiere calibración para ser útil como instrumento de medida. La calibración es el
procedimiento por el cual se establece la relación entre la variable medida y la correspondiente
señal de salida convertida. A continuación se exponen algunas imágenes del procedimiento de ajuste
de los sensores de giro o de posición de las articulaciones en el robot.
Los brazos y articulaciones disponen de marcas para identificar el punto cero de la articulación tal y
m
como se puede ver en la imagen.
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Una vez situadas las marcas en su posición se procede a medir la variación u holgura existente
mediante un calibre o reloj comparador. Este calibre tal y como se muestra a continuación puede ser
digital o analógico. De esta manera sabremos qué desviación tendremos que tener en cuenta en el
sensor.
4 / 36
m
co
a.
nec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
5 / 36
4. Sensores de posición no ópticos
En esta subsección se comenta la operación y aplicación de sensores de estado internos que pueden
usarse para obtener la posición articular (potenciómetro, synchro, resolver, LVDT).
En la tabla que aparece a continuación se puede observar una comparación entre distintos sensores
de posición angular.
Comparación entre distintos sensores de posición angular.
m
Robustez me c ánica Rango dinámico Resolución Estabilidad tér m ica
co
a.
Encoder mala media buena buena
ec
Resolver Buena buena buena buena
Potenciómetro regular mala mala mala
n
LVDT buena Buena
es Buena buena
po
Potenciómetros
ru
El dispositivo más sencillo que puede emplearse para medir una posición es un potenciómetro.
.g
Aplicado a robótica, estos dispositivos permiten obtener la posición tanto de articulaciones

al
rotatorias como de articulaciones prismáticas. Como se muestra en la figura de más abajo, un

tu
potenciómetro consiste en un elemento resistivo en forma de arrollamiento o bobina. Aplicando un

ir
voltaje de corriente continua (DC), Vs, a través de la resistencia completa R, el voltaje Vout es
sv
proporcional a la distancia lineal o rotacional del contacto deslizante desde el punto de referencia
pu
denotado por:
m
ca
Para que el potenciómetro sea un sensor de posición útil, es importante que la resistencia r esté
linealmente relacionada con la distancia angular recorrida por el eje del contacto deslizante. Aunque
es posible obtener potenciómetros que son lineales en general, siempre hay cierta desviación de la
linealidad. Generalmente, la no-linealidad de un potenciómetro, expresada en tanto por ciento, se
define como la desviación máxima ε de la línea recta ideal, comparada con el valor de fondo de
escala.
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m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
Potenciómetro (a) rotacional (b) lineal

sv
Debido a esta no linealidad, excepto en el caso de robots en los que no se requiera una precisión
pu
extrema (tales como robots educacionales), el potenciómetro no se usa habitualmente como sensor
m
de posición principal.
ca
Algunas otras características de los potenciómetros limitan su utilidad en aplicaciones de medida de
posición. La primera tiene que ver con la forma en que estos dispositivos son construidos. En
particular, la varilla debe contactar físicamente con el elemento resistivo en espiral. El problema de
este montaje es que con el tiempo, el contacto se deteriora debido al desgaste y a la suciedad o
corrosión. Esto provocará que el voltaje de salida que se mide se desvíe del verdadero valor de una
forma impredecible. El denominado “ruido eléctrico” introducido por la pobreza del contacto
provocará aparentes errores de posición que no pueden ser tolerados en un sistema que requiere
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alta precisión en el posicionamiento.
Un segundo problema tiene que ver con el incremento mínimo en la posición del eje que puede ser
detectado (resolución). Con el montaje de la figura vista anteriormente, un cambio en Vout sólo
ocurrirá cuando el contacto deslizante se mueva desde una espira a la siguiente. Por tanto, si el
potenciómetro está construido con N espiras de cable resistivo, la resolución del sensor será, en
tanto por ciento:
m
co
a.
Synchro
n ec
Un synchro es un transductor rotacional que convierte desplazamientos angulares en voltaje de
es
corriente alterna (AC). Normalmente, un sistema synchro está hecho de dos componentes trifásicos
po
separados (ver figura anexa): el transmisor de control (CX) y el transformador de control (CT(. Estos
elementos trabajan esencialmente bajo el principio del transformador rotativo.

ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Un sistema synchro de dos elementos
Si se aplica un voltaje AC al rotor del CX, y considerando que los estator dispuestos en forma de Y
del CT y CX están conectados en paralelo, puede demostrarse usando teoría de transformadores
elemental, que la magnitud del voltaje del rotor del transformador Vout(t) es independiente del
ángulo relativo θ entre los rotores del CX y CT. En particular, este voltaje de salida es:
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Donde Vm y ωac son, respectivamente, la amplitud y frecuencia en radianes del voltaje de referencia
(o portadora).
Esto es, la última ecuación representa una función de modulación en amplitud. De la ecuación del
synchro y de la figura puede verse que el voltaje de salida alcanza su magnitud máxima cuando los
dos rotores forman un ángulo recto entre ellos y que es cero cuando son paralelos o antiparalelos.
m
Debido a la naturaleza matemática de la función seno, Vout estará relacionado de forma
co
aproximadamente lineal con θ si el ángulo está entre -70° y 70°. Por este motivo, el synchro debe ser
a.
usado en torno a un punto de operación de θ=0°.
ec
El uso de un synchro de dos elementos en una aplicación de servo-control en posición clásica se
n
es
ilustra en el siguiente esquema de bloques. Puede observarse que el orden o entrada (es decir, el
po
ángulo θ1) producirá un voltaje mandado desde el CX. El CT producirá entonces un voltaje de error
de acuerdo con la ecuación del synchro, donde θ = θ1- θ2. Esta señal de error es amplificada y
ru
provoca que el servomotor rote hasta que 9 se haga de nuevo cero.

.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Un synchro usado en un bucle de servo-control de posición
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Para la comunicación con sistemas digitales se suele utilizar el convertidor digital-a-synchro (D/S)
mostrado en el esquema a continuación, el cual reemplaza el CX en el servo-control de posición del
esquema visto con anterioridad.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
Un bucle de servo-control usando un corvertidor D/S

tu
Resolvers
ir
sv
El resolver es una forma de synchro y por esta razón se le denomina a menudo synchro- resolver.
pu
La mayor diferencia entre ellos es que las bobinas del estátor y del rotor están desplazadas
mecánicamente 90° una respecto a otra (tal y como se puede ver a continuación) en lugar de 120°
m
como en el caso del synchro. Con el rotor excitado por un voltaje portador de alterna “B sin ωact”,
ca
los dos voltajes de estator son:
V2(t)= Vmsin(θ)sin(ωact)
V1(t)= Vmsin(θ)sin(ωact)
donde θ es el ángulo del eje del resolver.
Un resolver es normalmente usado de la misma forma que un synchro, es decir, que para emplearlo
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en un sistema de servo- control es necesario usar dos resolvers.
m
co
a.
n ec
Esquema e imagen de un resolver
es
po
ru
Como en el caso del synchro, existe una serie de chips de propósito específico, que permiten que
uno de los elementos del sistema de servo-control con resolver pueda ser eliminado. A continuación
.g
se muestra un servo-control de posición usando dicho chip y un resolver.

al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Convertidor R/D usado en bucle de servo-control de posición
11 / 36
Sensores lineales de posición (LVDT)
Entre los sensores de posición lineales destaca el transformador diferencial de variación lineal
(LVDT) debido a su casi infinita resolución, poco rozamiento y alta repetibilidad. Su funcionamiento
se basa en la utilización de un núcleo de material ferromagnético unido al eje cuyo movimiento se
quiere medir.
Este núcleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su
movimiento que varié la inductancia entre ellos.
m
co
Los dos devanados secundarios conectados en oposición serie ven como la inducción de la tensión
a.
alterna del primario, al variar la posición del núcleo, hace crecer la tensión de un devanado y
ec
disminuirá en el otro. Del estudio de la tensión E se deduce que esta es proporcional a la diferencia
de inductancias mutuas entre el devanado primario con cada uno de los secundarios y que por tanto
n
es
depende linealmente del desplazamiento del vástago solidario al núcleo.
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
Además de las ventajas señaladas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran sensibilidad y una
pu
respuesta dinámica elevada. Su uso está ampliamente extendido, a pesar del inconveniente de poder
m
ser aplicado únicamente en la medición de pequeños desplazamientos.

ca
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5. Sensores de posición ópticos
Otro tipo de sensores, empleando hardware y técnicas ópticas, se usa normalmente para llevar a
cabo la tarea de determinación de posición con relativa facilidad y sorprendente precisión. Los
codificadores ópticos son el elemento más popular y usado entre este tipo de sensores ópticos,
siendo capaces de resoluciones más que adecuadas para aplicaciones robóticas. En lo que sigue, se
describen estos dispositivos que no requieren de contacto (“non contact sensors”) para obtener la
medida.
m
co
En estos dispositivos se distinguen dos clases distintas, los cuales a su vez pueden ser de tipo
a.
rotacional o de tipo lineal:
ec
Codificadores ópticos absolutos.
n
Codificadores ópticos incrementales.
es
po
Los codificadores absolutos son capaces de proporcionar la medida rotacional o lineal actual,
ru
incluso si se acaba de dar alimentación eléctrica al sensor. Por tanto, una articulación de robot
.g
equipada con un codificador absoluto no necesitará ningún ciclo de calibración puesto que el
al
controlador conocerá inmediatamente, en cuanto se encienda, la posición actual de la articulación.

tu
Por el contrario, los codificadores incrementales proporcionan información posicional relativa a

ir
sv
algún punto de referencia. Un robot que haga uso de un codificador incremental deberá, por tanto,
ejecutar primero una secuencia de calibración antes de que pueda obtener información posicional
pu
“realista”.
m
ca
Aunque hay disponibles codificadores tanto lineales como rotacionales de los dos tipos descritos, los
dispositivos rotacionales son prácticamente los únicos usados en aplicaciones robóticas. Por tanto,
las siguientes explicaciones se restringirán a codificadores rotacionales.
Encoder absoluto rotacional
Como se mencionó, el codificador absoluto es capaz de dar la posición rotacional absoluta en
cualquier momento, incluso justo después del encendido (es el mismo principio de funcionamiento
de los ratones de PC ópticos). El dispositivo produce una “palabra” codificada distinta para cada
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posición del eje y, a diferencia del codificador incremental, cada lectura es independiente de la
anterior.
Los codificadores absolutos consisten normalmente en tres elementos principales:
Una fuente de luz de múltiples pistas (o canales).
Un receptor de luz de múltiples canales.
Un disco rotacional de múltiples pistas.
m
co
Normalmente, la luz procedente de la fuente de luz de N elementos (por ejemplo LEDs) se hace
a.
pasar en ángulo recto a través del disco y es recibida por los correspondientes elementos de la fila
ec
de N sensores luminosos (por ejemplo, fototransistores) montados al otro lado de la superficie del
n
disco.
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
14 / 36
m
Codificador absoluto montado en un motor
co
El disco se divide en pistas concéntricas y sectores radiales. La información rotacional absoluta se
a.
obtiene en alguno de los diversos formatos de códigos posibles. Por ejemplo a continuación se
ec
muestra un disco de cuatro pistas y 16 sectores con codificación binaria pura. Otros esquemas de
n
codificación que pueden ser usados incluyen decimal codificado en binario (BCD) y el código Gray.
es
En la siguiente figura puede verse que la resolución del disco es 22.5° (360/16), puesto que una
po
revolución completa son 360° y hay 16 sectores.
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
15 / 36
Un disco de 4 pistas y 16 sectores, codificado en binario puro usado en un codificador absoluto
Si se supone que las áreas sombreadas representan un “1” binario y las zonas claras un “0” binario,
las salidas de cada uno de los cuatro sensores luminosos representará una secuencia de 4 bits de
unos y ceros. Cada sector del disco estará asociado a una combinación binaria. Por tanto, mediante
la lectura de los estados de los cuatro sensores luminosos puede conocerse la posición del disco y,
por tanto, la del eje del motor.
m
co
En la práctica, es posible producir codificadores absolutos con hasta 24 canales separados (es decir,
24 bits), lo que significa que las resoluciones pueden llegar hasta 360/2^24= 0.0000214º para una
a.
rotación completa del disco.
n ec
A menudo, sin embargo, es necesario seguir muchas rotaciones. En este caso, es posible usar un
es
segundo disco situado en el mismo eje que el primero, pero con una relación de engranajes menor,
po
de forma que una revolución completa del primer disco mueve el segundo sólo la distancia
correspondiente a un sector. El primer disco es por tanto usado para información posicional absoluta
ru
para una revolución única del eje, mientras que el segundo disco da el número de las rotaciones
.g
completas realizadas.
al
tu
Encoder incremental rotacional

ir
sv
Los codificadores ópticos incrementales se usan extensamente para obtener las posiciones
articulares en robots. También se usan en variedad de herramientas automáticas. La principal razón

pu
es que son capaces de producir excelente resolución con un coste significativamente menor que un
m
codificador absoluto comparable. Sin embargo, la información de posición absoluta puede obtenerse
ca
únicamente haciendo que el robot realice, en primer lugar, una operación de calibración después del
encendido. Debe comprenderse que si accidentalmente se desconecta la alimentación durante la
operación, debe realizarse de nuevo la calibración puesto que el codificador incremental no tiene
memoria.
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m
co
a.
n ec
es
po
ru
Igual que en el caso del dispositivo absoluto, el codificador incremental, en su forma más simple,
consiste en un disco, un único LED y el correspondiente receptor de luz (por ejemplo, fototransistor).
.g
En este caso, un delgado disco circular contiene una única pista consistente en N líneas radiales,
al
como se muestra a continuación.

tu
ir
sv
pu
m
ca
Un disco de codificador incremental con 200 líneas radiales
La resolución de un codificador con semejante disco se define normalmente como el número de
líneas, N. Esto implica que el codificador puede detectar un desplazamiento angular igual a 360º/N.
Típicamente, hay disponibles codificadores con resoluciones desde 100 hasta 2048 líneas,
17 / 36
significando que pueden alcanzarse resoluciones angulares entre 3.6° y 0.175°. En general, para
aplicaciones robóticas discos de 200 a 1000 líneas son bastante adecuados.
¿Cómo produce el codificador la información posicional? Si el disco del codificador está montado
sobre un eje rotante (por ejemplo, el eje de un servomotor), conforme el disco gira la luz incidente
en los fotosensores será interrumpida por cualquiera de las líneas del disco que pase frente al LED
que origina la luz. Puede mostrarse que la salida del detector será una forma de onda que es
aproximadamente sinusoidal. A menudo, se usa un comparador para convertir estas señales a pulsos
m
digitales, haciéndolas más adecuadas para sistemas digitales. El problema es que, aunque un único
co
fotosensor produzca una secuencia de N pulsos por revolución, no es posible determinar la dirección
a.
de rotación del disco. Para resolver este problema, un segundo fotosensor separado del primero 90°
ec
eléctricos producirá un segundo canal de salida (B) que es idéntico al primero (canal A), excepto que
n
porta señales digitales desfasadas 90° aproximadamente de las originales. El sentido de rotación del
es
eje del motor, bien sea en el sentido de las agujas del reloj o contrario a éste, puede determinarse
po
simplemente observando si A precede o sucede a B. (ver figura).
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Salidas digitales de los canales A y B de un codificador incremental
18 / 36
6. Sensores de velocidad
Como ya se ha mencionado con anterioridad, un robot con servo-control hace uso normalmente de
señales de posición y velocidad para producir el comportamiento deseado del manipulador. Existen
varias técnicas ampliamente usadas para obtener la velocidad en aplicaciones de control (incluyendo
la robótica), tal es el caso del tacómetro de corriente continua. Sin embargo, en muchas
aplicaciones robóticas la penalización en peso a la que lleva el uso del tacómetro de imán
permanente (que, por otro lado, también es un dispositivo caro) es a menudo inaceptable puesto que
m
el actuador debe ser movido junto con algún elemento particular del brazo venciendo la gravedad.
co
a.
El uso de codificadores ópticos para obtener la velocidad angular es una alternativa usada
ec
habitualmente. Hay dos posibilidades para obtener una velocidad analógica:
n
es
Puede usarse un codificador óptico y un convertidor de frecuencia a voltaje.
Puede hacerse que el propio codificador óptico proporcione información de velocidad cuando
po
se combina con el software apropiado.

ru
.g
Tacómetros de DC
al
tu
Es bien conocido que la rotación de un motor de DC produce un voltaje analógico que crece (o
decrece) cuando crece (o decrece) la velocidad angular del motor. Se dice que el motor se convierte
ir
sv
en un generador de DC y puede usarse, por tanto, para medir la velocidad del giro.
pu
m
ca
19 / 36
Aunque es posible usar casi cualquier motor DC en esta aplicación, los tacómetros DC normalmente
son dispositivos diseñados específicamente. Las razones por las que esto es así son:
El tacómetro debería producir una salida de voltaje DC con una característica voltaje frente a
velocidad que idealmente fuera lineal en todo el rango de operación. Usualmente, es aceptable
cierta desviación de la linealidad a velocidades inferiores a 100 r.p.m. Normalmente, el voltaje
generado por un motor DC no presentará el grado de linealidad requerido en estos casos.
El voltaje de salida del tacómetro debería estar relativamente exento de rizado en el rango
m
de operación (de velocidad). Aunque cierta cantidad de rizado es permisible y puede ser
co
manejada con un filtro paso bajos, demasiado rizado puede producir vibraciones indeseables en
a.
el dispositivo que se está controlando. En general, un motor DC producirá demasiado rizado
ec
para la mayoría de aplicaciones de control.
n
El volumen y peso del sensor es a menudo una consideración importante en el diseño de un
es
sistema robótico, puesto que sensor y actuador son normalmente desplazados junto con la
po
articulación. Puesto que el tacómetro proporciona poca o ninguna corriente al resto del servo-
ru
sistema, su requerimiento de energía es mínimo. Por tanto, difícilmente tiene sentido usar un
.g
motor en esta aplicación y un dispositivo menor resulta muy satisfactorio.

al
tu
Codificador y convertidor frecuencia-voltaje

ir
Los pulsos producidos por un codificador óptico incremental pueden ser usados para obtener
sv
información de velocidad. Si se cuenta periódicamente el número de pulsos del codificador y se

pu
convierte este número a un nivel DC, la señal resultante será, de hecho, proporcional a la velocidad
m
del eje. Claramente, lo que se ha hecho es aproximar la derivada por Ax/At, donde At es el intervalo
ca
de muestreo y Ax es el número de pulsos producidos durante ese intervalo. Un dispositivo que
realice lo anterior se denomina convertidor de frecuencia a voltaje, o FVC.
Codificador y software
Existe un modo alternativo de obtener la información de velocidad usando un codificador
incremental y es mediante el procesado de los datos de posición. Una técnica sencilla es
aproximar de nuevo la velocidad por Ax/At. En lugar de tener un chip específico que realice esta
operación, como en el caso del FVC, el breve algoritmo informático siguiente puede usarse
20 / 36
suponiendo que la posición es actualizada (es decir, que se lee la cuenta del codificador) cada T
segundos:
1. Leer y almacenar la medida actual del codificador P(kT).
2. Recuperar la cuenta anterior del codificador P((k-1)T).
3. La velocidad aproximada viene dada por:
m
co
a.
4. Incrementar K y repetir los pasos 1 a 3.
n ec
El algoritmo es muy fácil de codificar y requiere muy poco tiempo de ejecución. Sin embargo, se
es
basa en una aproximación de primer orden de la derivada, que puede ser inadecuada en algunas
po
aplicaciones. En este caso, pueden emplearse aproximaciones de segundo orden o superior. El
ru
tiempo de ejecución se incrementará y un retardo adicional aparecerá en el bucle de servo-control

.g
digital, requiriendo por tanto, compensación extra para estabilizar el sistema.

al
También es importante seleccionar adecuadamente el periodo de actualización, T, en el algoritmo.

tu
Valores demasiado grandes pueden provocar que se viole el “teorema del muestreo”, de forma que
ir
habrá un gran error entre la velocidad real y V(kT). Un valor demasiado pequeño significará que a
sv
baja velocidad la eficacia del algoritmo será pobre, puesto que la cuenta de la posición cambiará
pu
muy poco de una actualización a la siguiente.

m
ca
21 / 36
7. Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad son dispositivos que indican si existe un objeto cerca del sensor y
emiten una señal binaria: “hay o no hay objeto”. Cómo de cerca debe estar el objeto para activar el
sensor depende del dispositivo en particular y en muchos es configurable. Las distancias pueden ir
desde varios milímetros hasta metros. Un uso práctico de un sensor de proximidad en robótica
puede ser detectar la presencia o ausencia de una pieza o un obstáculo.
m
Otros sensores pueden usarse también para medir la distancia entre el objeto y el sensor; estos
co
dispositivos se llaman sensores de distancia. Los sensores de proximidad y de distancia están
a.
típicamente ubicados en la muñeca o en el elemento final.
ec
Hay disponible variedad de tecnologías para el diseño de este tipo de sensores, incluyendo
n
dispositivos ópticos, acústicos, de campo eléctrico (inductivos y capacitivos) y otros. En los
es
siguientes párrafos se estudiarán algunas de estas técnicas (luz reflejada, ultrasonidos y barrido
po
laser).
ru
.g
Sensores de luz reflejada

al
Es el tipo más sencillo de sensores de proximidad y distancia que usa luz reflejada desde un objeto.
tu
El sensor consiste en una fuente de luz (normalmente un rayo infrarrojo) y un fotosensor separado
ir
una distancia que depende del dispositivo (algunos milímetros es común) y con una inclinación
sv
simétrica entre ellos. Esto, junto con lentes montadas delante de los elementos emisor y sensor,
pu
produce rayos incidentes y reflejados. El voltaje del fotosensor es proporcional a la distancia desde
la lente al objeto. Este voltaje es por tanto una medida de la distancia.

m
ca
Hay disponibles sensores de cualquiera de los dos tipos, de proximidad o de distancia, basados en
esta técnica.
22 / 36
m
co
Montaje de sensor con fuente y sensor de luz
a.
Sensores de ultrasonidos
ec
Aunque hay diversas técnicas de medida por sonar, los robots emplean usualmente dispositivos que
n
producen cortas ráfagas de una forma de onda sinusoidal, cuya frecuencia está por encima del rango
audible (superior a 40 KHz).

es
po
Con el diagrama de bloques que se muestra a continuación, puede comprenderse la operación de

ru
estos sensores. Cuando se da una señal de inicio, el oscilador de transmisión (sinusoidal) es

.g
habilitado durante 1 ms. Esto provoca la transmisión de 40 pulsos de energía a 40 KHz.

al
Adicionalmente, una ventana de muestreo habilita la puerta AND durante un periodo de tiempo
tu
específico, permitiendo por tanto que cualquier pulso reflejado (de la onda de eco) sea contado. Este
ir
conteo es proporcional a la distancia entre el objeto y el transductor. Por tanto, el máximo rango del
sv
sensor puede ser variado ajustando la ventana de muestreo.

pu
La onda directa del transmisor no es contada gracias a la acción del pulso de deshabilitación, que
m
mantiene el contador inhabilitado hasta después de que el oscilador del transmisor esté apagado.
ca
23 / 36
m
co
a.
ec
Diagrama de bloques de un sensor de distancia sonar
n
En el diagrama anterior existen dos elementos: uno para emitir la señal y otro para recibirla, de esta
es
forma se evitan interferencias entre la emisión y la recepción. Existe otra configuración en la que el
po
mismo elemento que emite la señal es el que la recibe.
ru
Sensores de barrido láser

.g
al
También pueden usarse dispositivos basados en láser como sensores de distancia.

tu
Como ejemplo podemos ver la siguiente figura donde se muestra un sensor de distancia. Consiste en
ir
una fuente de luz láser, dos espejos, uno de los cuales es rotado por un motor AC y un fotosensor.
sv
Este dispositivo de barrido láser ha sido usado para permitir a un robot industrial realizar soldadura
pu
con arco sobre objetos curvos. El rayo de luz incidente del láser (hélio-neón) “barre” la superficie del
m
objeto por la acción del espejo triangular dirigido por el motor. Nótese que esto ocurre tres veces
ca
por cada revolución del motor. Una lente montada delante del fotosensor (por ejemplo, un
fototransistor) permite capturar la luz reflejada por un único punto de la superficie del objeto. La
distancia del sensor hasta este punto se determina sincronizando el voltaje del motor AC con un reloj
de alta frecuencia. El número de pulsos de reloj desde que este voltaje es cero hasta que el
fotosensor recibe la luz reflejada es una medida de la distancia
24 / 36
m
Sensor de distancia de barrido láser
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
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8. Sensores de fuerza
En muchas aplicaciones de manufactura en las que intervienen robots industriales, es
extremadamente importante ser capaz de ajustar y/o supervisar la fuerza y el par que están siendo
aplicados a una pieza. En esta sección se tratarán como técnicas y dispositivos para este fin: la
técnica de evaluar la corriente del motor y el dispositivo formado por galgas extensiométricas.
Detección de la fuerza evaluando la corriente del motor
m
Es posible usar la corriente de un motor como una medida de la fuerza de agarre. Si se supone que
co
la propia garra está sometida a servo-control y que el actuador es un servomotor, la corriente
a.
consumida por el motor es proporcional al par generado por el motor. O sea:
n ec
es
po
donde
ru
.g
al
a es la corriente consumida. T es el par total generado y KT es la constante de par del motor.

tu
ir
A través de la acción de un convertidor de movimiento rotacional a lineal (por ejemplo, un

sv
mecanismo de cremallera y piñón) este par puede ser convertido en una fuerza. Con una rueda de
pu
piñón de radio R, la fuerza transmitida F es

m
ca
donde η es la eficiencia del montaje de cremallera y piñón (normalmente del orden de 90%, es decir,
η=0.9). Sustituyendo esta ecuación en la previa, se obtiene la relación deseada entre la corriente del
motor y la fuerza generada. Por tanto:
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Otros convertidores de movimiento rotacional a lineal (por ejemplo, un tomillo sin fin) darían
resultados similares.
Cuando se ordena al robot que coja una pieza, la corriente del motor puede aumentar hasta un valor
que produzca suficiente fuerza para evitar el deslizamiento, pero suficientemente pequeño para
evitar la rotura (o deformación mecánica significativa que provoque un daño permanente). Estos
valores máximo y mínimo de Ia tendrían que ser determinados a priori para cada pieza particular
que ha de ser manipulada y la información debería ser almacenada en el controlador del robot.
m
co
Sin embargo, hay diversos problemas con esta técnica del control de fuerza. El mayor de ellos tiene
relación con la sensibilidad con la temperatura, tanto de la constante de par del servomotor, Kj,
a.
como de la resistencia de la armadura Ra. Kt decrece conforme la temperatura crece, mientras que
ec
Ra crece. Por tanto, la fuerza de agarre decrecerá con temperatura creciente. Para controlar
n
es
cuidadosamente la fuerza aplicada al objeto que está entre los dedos de la garra sería necesario
supervisar la temperatura y hacer que el controlador del robot introduzca las correcciones
po
necesarias.
ru
.g
Sensores de fuerza de galgas extensiométricas

al
Uno de los métodos más simples para medir la fuerza ejercida sobre un objeto es detectar la
tu
deflexión de los dedos de la garra del robot en respuesta a dicha fuerza. La galga extensiométrica
ir
proporciona un mecanismo conveniente y preciso para hacer esto.

sv
Hay diversos dispositivos de medida de fuerza/par que utilizan un conjunto de galgas

pu
extensiométricas que miden deformaciones para obtener medida de la fuerza ejercida por el brazo
m
del robot en tres direcciones cartesianas ortonormales.

ca
La siguiente figura muestra uno de estos dispositivos. Este sensor es un detector de fuerza y par de
seis grados de libertad, que hace uso de una pieza mecanizada de aluminio en forma de tubo para
crear una serie de travesaños elásticos a los que se pegan pares (para compensación de
temperatura) de galgas en forma de láminas de estaño.
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m
co
a.
n ec
Sensor de fuerza/par por galgas extensiométricas
es
po
En la figura se pueden ver 4 estrechos travesaños, existiendo otros cuatro en la parte posterior
simétrica de la misma. De estos 8 travesaños, hay cuatro orientados de forma que sus ejes largos
ru
están en la dirección z (indicados como Px+, Py+, Px- y Py-.). Los cuatro restantes son
.g
perpendiculares a la dirección z (indicados como Qx+, Qy+, Qx- y Qy-). Si al voltaje de salida de
al
cualquier par de galgas los denotamos por el mismo nombre que el del travesaño correspondiente
tu
(por ejemplo,. Px+ es el voltaje debido a las galgas localizadas en el travesaño Px+), puede
ir
demostrarse que las tres fuerzas Fx, Fy y Fz y los tres pares Mx, My y Mz son proporcionales a:
sv
pu
m
ca
La siguiente figura muestra cómo puede montarse un dispositivo de este tipo entre el extremo de la
muñeca y la herramienta del robot.
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m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Sensor de fuerza/par montado en un robot
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9. Visión artificial
La visión artificial es la tecnología inteligente en la que se utilizan imágenes, extrayendo su
información para realizar diferentes tareas. Algunas aplicaciones a nivel general son: detección de
matrículas (multas de tráfico o para parking), control de número de personas u objetos, control de
calidad de productos, guiado de robots, inspección de dimensiones, contornos, formas, patrones,
rotulaciones, características superficiales, puntos de soldadura, localización de objetos para
aplicaciones de pick and place, etc.
m
co
Como sistema de inspección, se trata de un sistema no destructivo y como sistema de guiado, es un
a.
sistema capaz de interactuar con el entorno, dotando de información que hará corregir al Robot su
ec
trayectoria en función de los parámetros externos.
n
Las principales ventajas de los sistemas de visión artificial son:
es
po
No tienen Fatiga.
ru
Son rápidos ya que la velocidad de respuesta puede ser de unas cuantas milésimas de segundo
.g
en función de los requerimientos de la aplicación.
Tienen una precisión de unas cuantas milésimas.

al
tu
Son versátiles ya que se puede adaptar a diferentes situaciones.
Estandarizan cuantitativamente defectos cualitativos.

ir
sv
El inconveniente de la visión artificial es que las soluciones no son directamente extrapolables de

pu
manera directa, sino que necesitan de un sistema de interpretación y por tanto de un

m
microcontrolador propio. Por otro lado hay que decir que no todas las imágenes son interpretables
ca
por un sistema de visión artificial.
Está formado por:
Un equipo de iluminación.
Equipo de captación de imagen (cámara + óptica)
Equipo de análisis y/o control
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m
co
Equipo de iluminación (izquierda), cámara (centro) y equipo de análisis (derecha)
a.
Resulta fundamental la realización de un trabajo de laboratorio amplio para obtener la fiabilidad
ec
necesaria del sistema y en la mayoría de los casos necesita de la puesta en marcha en el propio
n
emplazamiento, siendo necesario:
es
po
Disponer de muestras de piezas con todos los defectos a detectar y piezas correctas.
El trabajo en laboratorio debe determinar el diseño del sistema a implantar: técnicas de

ru
iluminación, cámara, plataforma de desarrollo software, útiles de sujeción, etc.

.g
Hay que considerar que en línea siempre aparecerán elementos que perjudican el correcto
al
funcionamiento del sistema de visión: interferencias electromagnéticas, vibraciones…

tu
ir
El principal parámetro limitante es el tiempo de ciclo de la inspección el cual tiene que ser menor
sv
que el tiempo de ciclo de la operación.

pu
m
ca
Tiempo de ciclo
La velocidad se puede ver afectada por la cantidad de información a utilizar que viene definida por:
tamaño de la imagen y cálculos que se tengan que realizar con dicha imagen. Cuanto más velocidad
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se requiera en un sistema de visión, más caro será este.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
Resolución
al
tu
Cuando hablamos de resolución debemos realizar las siguientes distinciones:

ir
sv
Resolución del sensor de la cámara.

pu
m
ca
Precisión de medida: indica el menor tamaño de una característica que puede ser medido.
Factores como el contraste de la característica y el algoritmo de cálculo condicionan la
precisión.
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co
Iluminación
a.
Es uno de los elementos más importantes de un sistema de visión artificial, su objetivo es:
n ec
Maximizar el contraste de las características a detectar.
es
Permite homogeneizar la observación eliminando otras fuentes de luz que alteren la medición.
po
Saturación Lumínica.
ru
En la iluminación influyen dos factores importantes:

.g
al
Dirección de la iluminación.
tu
Espectro de la iluminación. (Fluorescente, NIR, IR, UV,…)

ir
sv
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m
ca
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Recuerda
Los sensores internos consisten en unos dispositivos usados para medir posición, velocidad o
aceleración de las articulaciones del robot y/o del elemento final.
Los sensores externos son dispositivos usados para monitorizar la relación geométrica y/o
dinámica con su tarea, entorno o los objetos que está manejando.
Las características más importantes de los sensores son: exactitud, precisión, rango de
m
operación, velocidad de respuesta, calibración, fiabilidad, coste y facilidad de operación.
co
Los sensores de posición no ópticos son potenciómetro, synchro, resolver y LVDT.
a.
un potenciómetro consiste en un elemento resistivo en forma de arrollamiento o bobina que
ec
puede emplearse para medir una posición.
Un synchro es un transductor rotacional que convierte desplazamientos angulares en voltaje de
n
corriente alterna (AC).
es
El funcionamiento del el transformador diferencial de variación lineal (LVDT) se basa en la
po
utilización de un núcleo de material ferromagnético unido al eje cuyo movimiento se quiere
ru
medir
.g
Los encoder son codificadores ópticos que se utilizan para medir la posición, existen de dos
al
tipos: absolutos e incrementales.

tu
Los tacómetros son sensores de velocidad y su funcionamiento es el inverso a un motor de

ir
corriente continua.
sv
Los sensores de luz, ultrasonido y laser se pueden utilizar para medición de proximidad y
pu
distancia.
La medición de la fuerza ejercida por el motor se puede llevar a cabo mediante galgas
m
extensiométricas y por la propia medición de la corriente consumida por el motor.

ca
El sistema de visión artificial está formado por un equipo de iluminación, uno de captación y
otro de análisis.
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Autoevaluación
1. Los encoder o codificadores ópticos se pueden utilizar para medir:
Posición.
Velocidad.
m
co
Ambas respuestas son correctas.
a.
n ec
2. Un FVC es:
es
po
Un convertidor de frecuencia a voltaje.
ru
.g
Junto a un encoder absoluto se puede utilizar como un sensor de velocidad.

al
tu
Ambas respuestas son correctas.

ir
sv
3. La distancia se puede medir mediante (respuesta múltiple):

pu
m
Sensores laser.
ca
Encoder incremental.
Sensor de ultrasonido.
4. Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: “Las galgas

extensiométricas se usan para medir la corriente eléctrica en los motores
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eléctricos y de esta manera saber el par que está generando”.
Verdadero.
Falso.
5. Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: “En visión artificial la
m
precisión de medida es lo mismo que la resolución”.
co
a.
Verdadero
n ec
Falso.
es
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.g
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sv
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Sensores en Robótica

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Sensores en Robótica

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[AFO007525] Experto en Robots Industriales

[MOD007444] Robots Industriales

En esta sección se describe el funcionamiento de diversos dispositivos sensoriales usados en

línea recta) con muy poca o ninguna oscilación en la posición final.

Específicamente, dentro de esta clase, se van a detallar los siguientes dispositivos:

Codificadores ópticos de posición (encoders).

corresponden a visión artificial.

En cuanto a dispositivos no visuales serán tratadas las siguientes tipologías:

Dispositivos de proximidad (sensores de infrarrojos, ultrasonidos y láser).

errores positivos o negativos no sistemáticos en la medida. A partir de muchas medidas de la

Calibración. El sensor debería ser de fácil calibración y no debería requerir recalibraciones

frecuentes. El término deriva se emplea comúnmente para denotar la pérdida gradual de

Fiabilidad. No debería estar sometido a fallos frecuentes durante su funcionamiento.

Coste y facilidad de operación. El coste de compra, instalación y operación del sensor

debería ser lo más bajo posible.

3. Puesta en marcha de sensores

procedimiento por el cual se establece la relación entre la variable medida y la correspondiente

de los sensores de giro o de posición de las articulaciones en el robot.

4. Sensores de posición no ópticos

usarse para obtener la posición articular (potenciómetro, synchro, resolver, LVDT).

Comparación entre distintos sensores de posición angular.

Aplicado a robótica, estos dispositivos permiten obtener la posición tanto de articulaciones

rotatorias como de articulaciones prismáticas. Como se muestra en la figura de más abajo, un

potenciómetro consiste en un elemento resistivo en forma de arrollamiento o bobina. Aplicando un

linealidad. Generalmente, la no-linealidad de un potenciómetro, expresada en tanto por ciento, se

Potenciómetro (a) rotacional (b) lineal

Algunas otras características de los potenciómetros limitan su utilidad en aplicaciones de medida de

alta precisión en el posicionamiento.

tanto por ciento:

elementos trabajan esencialmente bajo el principio del transformador rotativo.

Un sistema synchro de dos elementos

del CT y CX están conectados en paralelo, puede demostrarse usando teoría de transformadores

provoca que el servomotor rote hasta que 9 se haga de nuevo cero.

Un synchro usado en un bucle de servo-control de posición

mostrado en el esquema a continuación, el cual reemplaza el CX en el servo-control de posición del

esquema visto con anterioridad.

Un bucle de servo-control usando un corvertidor D/S

los dos voltajes de estator son:

donde θ es el ángulo del eje del resolver.

en un sistema de servo- control es necesario usar dos resolvers.

se muestra un servo-control de posición usando dicho chip y un resolver.

Convertidor R/D usado en bucle de servo-control de posición

Sensores lineales de posición (LVDT)

se basa en la utilización de un núcleo de material ferromagnético unido al eje cuyo movimiento se

movimiento que varié la inductancia entre ellos.

ser aplicado únicamente en la medición de pequeños desplazamientos.

5. Sensores de posición ópticos

controlador conocerá inmediatamente, en cuanto se encienda, la posición actual de la articulación.

Por el contrario, los codificadores incrementales proporcionan información posicional relativa a

las siguientes explicaciones se restringirán a codificadores rotacionales.

Encoder absoluto rotacional

Como se mencionó, el codificador absoluto es capaz de dar la posición rotacional absoluta en

Los codificadores absolutos consisten normalmente en tres elementos principales:

Una fuente de luz de múltiples pistas (o canales).

Un receptor de luz de múltiples canales.

Un disco rotacional de múltiples pistas.

Un disco de 4 pistas y 16 sectores, codificado en binario puro usado en un codificador absoluto

por tanto, la del eje del motor.

Encoder incremental rotacional

articulares en robots. También se usan en variedad de herramientas automáticas. La principal razón

encendido. Debe comprenderse que si accidentalmente se desconecta la alimentación durante la

como se muestra a continuación.

Un disco de codificador incremental con 200 líneas radiales